ABB 3HAC0373-1 DSQC 361

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC0373-1 DSQC 361

AB 1746-IO8
发那科 A20B-0009-0533
GE DE45ED4
SMC SYJ7240-5DZ
力士乐 MDD065B-N-060-N2M-095PB1 163531
力士乐 CCD01.1-KE08-01-FW, CCD01.1, CLC-D02.3, DPF05.1
AB 1746-IG16
欧陆 2132I/AL/VH/ENG/XX/XX/V/X/XX/XX
GE DS3800NGRC1D1D
三菱 FR-U120-0.2K-F
LS LXBF-RD04A
力士乐 DKC02.3-012-3-MGP-01VRS
巴鲁夫 PSSu H SB 312010
MOTOROLA VME MVME 162-523A
MOTOROLA VME MVME 147-011
GE VMIC VMIVME 4512 332-004512-300G
ABB 3HAC024504-001 3HAC024512-003 3HAC034164-001
西门子 6ES5188-3UA12
XYCOM 70978-001 70655-099
LS G3L-FUEA
GE IC698CPE040
SMC CY1L15H-100B
LS SV0150IS7-4NO.H
OKUMA E4809-436-093
XYCOM 70957-014
LS SV004IG5-1
力士乐 DSM 2.1-ASM-01.RS
SMC MY1M40G-1000H
施耐德 140DAI75300
西门子 6ES7417-4XT05-0AB0
GE IC693CPU360
GE DS3800NDAC1E1F
GE DS3800NHVM1E1D
GE IC693DNM200
力士乐 MAC071B-0-TS-4-C/095-A-0/WI511LV p/n:259044
ABB 3HAC046598-001
发那科 A16B-1211-0907
SMC CDQSB20-5D
GE IC693CPU370
西屋 1C31238G01
力士乐 MHD112C-024-PG0-BN
西门子 6ES5100-8MA02
SMC CDQ2B12-20DMZ-M9BWL
发那科 A20B-2100-0543
西门子 6ES7317-6TJ10-0AB0
西门子 6ES7417-5HT06-0AB0
LS G6F-PP1D
富士 FRN22GL1S-4C
西门康 SKIIP13AC12T4V1
AB 1791DS-IB4XOW4
发那科 A20B-8101-0030
欧陆 2408/CP/VL/RR/D4/D5/RF/XX/XX/ENG
XYCOM 5015T-R2
力士乐 MDD112C-N-030-N2L-130PB0
发那科 A06B-6096-H301
LS SV0750IS7-4NOW
发那科 A16B-2200-0321
AB 1756-IC16
安川 SGDA-01BP
WOODWARD 9907-345
SMC SY3140-5MZD
LS XGP-AC23
松下 MSMD012P1U
AB 1794-OB32P
富士 FRN90GL1S-4C
MOTOROLA VME MVME 101
发那科 A20B-2902-0411
发那科 A20B-2902-0160
MOTOROLA VME MVME 332
SMC MGPL20-50Z-M9N
霍尼韦尔 Midas-K-shx
FOXBORO E69F-BI2-RS
GE DS3800HSQD1J1E
SMC CDQ2B40-30DCMZ-A93VLS
发那科 A20B-2900-0160
发那科 A20B-0008-0470
GE DS3800HSQD1G1E
SMC CDQ2A100-100DZ
西门子 6ES5247-4UA31
LS IXP90-TTA/DC
SMC ITV2050-313S
欧陆 2216E/AL/VH/XX/XX/RF/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
力士乐 MAC117B-0-WS-4-C/130-A-1/WI521
GE SEDA24AT0030
西门子 6ES5090-8MA01
LS XBL-CMEA
西门子 6ES7401-2TA00-0AA0
安川 SGDE-02AP
发那科 A20B-2100-0830
力士乐 KC02.3-040-7-FW + FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS
AB 1757-SRM
发那科 A20B-2902-0671
力士乐 MDD071C-N-030-N2T-095PA1
欧陆 7100A/100A/480V/230V/XXXX/NONE/PA/XXXX/0MA20
GE IC697PWR711
WOODWARD 5462-758B
SOLA SDP4-24-100CT
AB 1794-IV8

欧陆 2404/P4/VH/XX/XX/XX/RF/XX/XX/ENG
发那科 A16B-2200-0931
LS XBC-DR64H
欧陆 2500T/AI4/MA/NONE/XXXXX/XXXXXX
派克 S57-83-NSK
AB 1756-L74
发那科 A06B-6111-H037#H550
发那科 A16B-2200-0020
力士乐 DCKXX.3-100-7
ABB 3HNA016756-001
力士乐 DDS02.1-A100-D
AB 1794-OE4XT
MOTOROLA VME MVME 2434
力士乐 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN CSH01.1C-SE-ENS-EN2-MA1-S1-NN-FW
GE IC695ALG600
西门子 6ES7478-2DA00-0AC0
LS SV008iC5-1F
WOODWARD 5437-080
LS SV110IP5A-4N
SMC CDQ2B32-20DZ
西门子 6ES7214-1AC01-0XB0
发那科 A16B-2203-0672
GE DS3800NHVD-1E1B
LS K7M-DT30U
欧陆 MINI8/8LP/OPRG/VL/MODBUS/C/TC8/XXX/XXX/AO8/STD/30
SMC SY5220-5M-C4
三菱 HC-KFS73
力士乐 2AD100C-B050B2-AS01/S01
西门子 6ES7212-1BE40-0XB0
发那科 A20B-2101-0392
Autonics BW20-16
XYCOM 1040-A000000000000
MOTOROLA VME MVME 716
赫斯曼 RS20-0800S2S2SDAEHH07.1.05
发那科 A06B-6164-H311#H580
发那科 A20B-0009-0531
小金井 KA010E1-37W
发那科 A20B-1007-0920
安川 SGDL-02BP
发那科 a06b-0247-b200
三菱 MR-J2S-11KB
欧陆 T2550/L70/F32/ELIN/SERIAL/NONE
GE DS3800NFCD1K1C
SMC CY3B10-290-XB9
发那科 A20B-2000-0840
MOTOROLA VME MVME 162 P244LSE
施耐德 140ACO02000
欧陆 2216E/CC/VH/XX/LC/FH/2AM/ENG
西门子 6ES7322-1BP00-0AA0
西门子 6ES7322-1BH01-4AA1
西门子 6ES7315-2EH14-0AB0
西门子 6ES7431-1KF00-0AB0
安川 SK120PCB MSV018
松下 MCDDT3520003
西门子 6ES7210-0AA00-0XB0
AB 1752-L24BBBE
LS G3L-ERTC
XYCOM 9400 KP
LS XBE-TN08A
LS XBF-AD04A
发那科 A06B-6104-H211#H520
GE DS200DPCAG1ADC
安川 SGMGH-752A2-YP32
SMC ITV1030-312N
AB 1756-RMC3
发那科 A06B-6088-H222#H550
松下 MSDA023A1A
GE DS200ADCIH1ADB
WOODWARD 8271-643
西门子 6ES7322-5HF00-0AB0
东方 5IK90GU-CWE
发那科 A06B-6102-H145#H520
ABB 3BSE040662RA
力士乐 109-0468-3806-01
GE DS3800HSPC1D1F
ABB DI810 3BSE008508R1
XYCOM 92023-001
西门子 6GK7343-1EX30-0XE0
LS G4C-E041
AB 1746-OW16
AB 1769-IQ6XOW4
MOTOROLA VME MVME 177-004
GE SGLA34AI0600
XYCOM 1500-02P2140031000
三菱 HA-FF63
发那科 A16B-2202-0840
GE DS3860HCMC
发那科 A16B-3200-0500/02A
倍加福 倍KFD2-SR2-EX2.W
GE DS3800HI0D1G1G
赫斯曼 RS20-1700MMM2SDAEHH04.2.03
发那科 A16B-2203-0622
发那科 A20B-8200-0680
力士乐 109-0785-4B14-06 DSS1
IAI RCP2CR-SA6-I-PM-12-200-P1-R025-MN-VU-SP
松下 MSME302GCG
三菱 HA-LP37K14
ABB 3HNP03417-5
AB 1756-OF8I
SMC CDQSB25-30DM

GE DS3800NCIB1H1D
西门子 6FC5111-0CA03-0AA2
LS XGF-PN8B
西门子 6FC5211-0AA00-0AA0
GE DS4875CHGA
发那科 A16B-1010-0210
发那科 A16B-2200-0660
力士乐 MDD112D-N-040-N2M-130PB2
西门子 6ES7212-1BB23-0XB0
施耐德 TSXWMY100
力士乐 DKR02.1-W200B-BE23-01-FW FWA-DIAX03-ELS-05
XYCOM 1507-0143110005000
力士乐 IKS0301-04
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAE
发那科 A860-0347-T021
发那科 A06B-6047-H041
MOTOROLA VME MVME 712M
IAI RCS2-SA6R-I-30
WOODWARD 9907-029
发那科 A03B-0807-C104
施耐德 140NOM25200
AB 1769-BOOLEAN
力士乐 HDS3.2-W75N-HS12-01
力士乐 MSK050C-0600-NN-M1-UP0-NNNN
LS SV550iS5-4
施耐德 TSXCCY1128
AB 1756-L65
力士乐 LEM-RB112C1
松下 MFE2500P8NCA
欧陆 2408F/P4/VH/XX/XX/XX/RF/PB/XX/ENG
GE DS200STBAG1ADC
XYCOM 9403
力士乐 MAC 90B-1-ND-3-C/110-B-1
发那科 A03B-0819-C004
西门子 6ES7315-2FH14-4AB1
安川 SGDB-15ADP-P
SMC SY9420-5DD-02
力士乐 KDS 1.3-100-300-W1/S104
XYCOM 4150
发那科 A20B-1006-0050
AB 1394C-SJT05-T
力士乐 HZF01.1-W045N 286617
AB 1756-A7
派克 AT6400-AUX1-120V
力士乐 MAC090B-0-PD-4-C/110-A-1/WI520LV
MOTOROLA VME MVME 132XT-01
欧陆 2416/P4/VH/XX/XX/XX/XX/ENG
力士乐 GTP095-M01-007
GE DATLB21154C
发那科 A16B-2201-0630
SMC ITV0030-3CL
LS G6Q-TR4B
安川 SGM-010A312
GE UR 7IH/L90-H03-HCH-F8F-W7I
富士 FRN30G1S-4C
欧陆 TE10P/80A/230V/AUTO/000/4MA20/SPOT/PA/URP/NR/TTDL/
欧陆 3216/CC/VH/RR/XX/R/2CL/G/ENG/ENG
FOXBORO P0916FJ
西门子 6ES7322-1BL00-9BM0
欧陆 2116/CC/VH/FRA/LH/FH/K/0/200/C/XX/XX
富士 DCR4-220B
力士乐 DEA5.1
发那科 A16B-2203-0070
发那科 A06B-6141-H015#H580
ABB AI835
西门子 6ES7332-8TF00-0AB0
LS XGF-DV4A
AB 1756-OB16
SMC CDQ2B32-5DZ
西门子 6ES7455-1VS00-0AE0
发那科 A06B-6102-H206#H520
发那科 A16B-1810-0040
AB 1756-BA2
欧陆 2216E/CC/VH/LH/XX/FL/2XX/ENG
欧陆 SB3001/SPARE/DRIVE BOARD(TC3001)
LS LSLV0037C100-2N
GE SEDA36AT0060
AB 1771-OVN
LS XBL-EIMH
西门子 6ES5316-8MA12
西门子 6ES7314-6CG03-4AB3
AB 2094-PRF
发那科 A860-2020-T301
施耐德 416NHM21234
安川 SGDL-A5BP
GE DS3820DMCC1A1A
西门子 6ES7212-1HE40-0XB0
AB 1756-PA75
GE DS200PCCAG5ACB
AB 1756-A17B
MOTOROLA VME MVME 107
LS GPL-DT4C1
ABB 3HNP03386-1
施耐德 520422000
西门子 6ES5244-3AB31
发那科 A20B-2010-0390
施耐德 TSXETY5103
发那科 A16B-1210-0030
ABB 3HNP03384-2 3HNP03384-3
AB PROSOFT MVI69-PDPS

LS XGI-CPUU/D
发那科 A860-0304-T111
SMC SY5220-4GD-C8
西门子 CTI-2589-A
ABB 07KT92C GJR5250500R0262
LS XGF-TF4RT
GE IC697CMM711
力士乐 MAC071A-0-0S-3-C/095-B-0/S001
GE T6M9HH T60-H00-HCH
西门子 6ES7214-1BG31-0XB0
SMC CY1L6H-150
施耐德 BMXDDO1602H
AB 1756-BATA
GE VMIC VMIVME 5550
发那科 A06B-6150-H045
AB 1771-IT
发那科 A860-2000-T321
明纬 NES100-12
GE IC697VAL134
西门子 6ES7313-5BF03-9AM0
西门子 6ES5135-3UA42
发那科 A03B-0819-C117
西门子 6ES5185-3UA33
霍尼韦尔 STD720-E1HC2AS-1-A-EH0-11S-A-10A0-00-0000
SMC SY5120-5GD-01
XYCOM 70113-003
LS SV0002C100-1AN
西门子 6ES7322-1HF20-0AA0
西门子 6ES7315-1AF02-0AB0
SMC CDQMB20-5-M9NVL
西门子 6DD1681-0AJ1
LS XEC-DR32H
欧陆 2108I/AL/GN/VH/FH/RF/ENG
西门子 6ES7323-1BL00-0AA0
欧陆 7100A/80A/400V/SELF/XXXX/NONE/PA/XXXX/4MA20/
发那科 A16B-1210-0480
PULS PUSL10.105
施耐德 140CPU53414B
OKUMA E4809-045-153-A
西门子 6ES7322-8BH01-0AB0
LS XGL-FMEA
发那科 A20B-8001-0910
发那科 A20B-0009-0320
GE DS3800DI0H1D1E
西门子 6ES7331-7KF02-9BJ0
力士乐 KDV 2.3-100-220/300-000
PI E-665.XR
GE IC695DEM004
发那科 A06B-6088-H245#H500
发那科 A06B-6120-H211#H520
GE VMIC VMIVME 5588DMA 332-000348-200C
发那科 A860-2120-V001
三菱 MDS-D-V1-20
AB 1747-SN
AB 2711P-RP1
发那科 A16B-1211-0311
西门子 6ES7416-3XL04-0AB0
发那科 A06B-6088-H222#H500
发那科 A20B-0007-0070
西门子 6ES5377-0BB41
GE DS3815PIOA1C1A
SMC SYJ5120-5LZD-M5
力士乐 MHD093B-058-NP0-BA P/N: 287126
施耐德 TSXAEY800
GE IC697GDS701
AB 1794-ACN15K
SMC SY9220-5LZD-C8
SMC CDQ2B25-25DMZ
AB 1771-IBN
NSK M-EDC-PS3015AB502
安川 SGM7J-01AFC6S
西门子 6ES7321-1BH02-0AA0
发那科 A16B-1200-0310
SMC CDQ2D40-50DZ
欧陆 T640/MAINS/422/HI/HI/M001/T710/-/-/FR/GREEN/
施耐德 TSXP572634M
西门子 6ES7332-5HD01-0AB0
力士乐 MKD112B-024-KPO-BN
SMC ITV2030-013BL2
AB PROSOFT MVI94-GSC
发那科 A860-0321-T131
LAMBDA JWS300-2
安川 JZNC-NIF01B
SMC CY3R15-400
西门子 6ES5095-8MA05
发那科 A20B-1003-0120
GE DS3880AIPA
发那科 A06B-6141-H002#H580
ABB 3HAC17326-1 3HAC021346-001
ABB 3HAC029236-002
ABB ICSI16D1
LS XBC-DR20E
GE IC697CPX935
富士 TP-E1U
LS G4F-RD2A
西门子 6ES7416-2FK02-0AB0
东方 MSM315-412
太平洋 P22NRXB-LNN-NS-00
发那科 A20B-2902-0352
IAI DS-S5M-100-CR-G

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