ABB 3HAC13175-3

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC13175-3

倍福 KL2114
力士乐 MAC090B-0-ND-3-C/110-A-0/WI516
发那科 A20B-2900-0291
力士乐 MTX VPP40
MOTOROLA VME MVME 147-012A
ABB 3HAC021663-003
西门子 6ES7331-1KF02-4AB1
费斯托 DNC-80-270-PPV-A
WOODWARD CSC40H1A0
力士乐 CML40.2-NP-330-NA-NNNN-NW
发那科 A860-2070-T371
西门子 6ES5440-8MA22
Triconex 2551
发那科 A860-0324-T101
ABB 3HNA000972-001
ABB 3HNA017440-001
SMC SY9120-5DZD-C8
WOODWARD 5463-922
SMC SYJ3130-5LZ
SMC CDQ2B100-50DCMZ
力士乐 MDD115D-N-020-N?2M-130-PA2
发那科 A20B-3900-0060
WOODWARD 8270-145
WOODWARD 3561-073 9987-878 NOS
GE 750-P5-G5-S5-HI-A20-R-T-H
欧陆 2216E/CC/VH/LH/XX/XX/2AE/ENG/XXXXXX/XXXXXX
ABB DO810
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAPHH07.1.01
GE DS3800NADC1C1A
GE DS3800HFPB
欧陆 7100S/125A/500V/NO/XX/MSFU/LDC/ENG
Fluke Ti125
SMC CY3B32-450
松下 MFDDTA390003
发那科 A03B-0807-C164
SMC CDQSKB12-0018-CEL00246
LS SV075IGXA-4
IAI RCS-C-SA5A-20-0
LS GM3-B06E
西门子 6ES5454-7LB11
安川 SGDR-SDA140A01BY22
发那科 A860-0360-T101
GE IC695STK003
AB 1791DS-IB12
欧陆 7200A/200A/400V/SELF/230V/3S/MSFU/FC1/4MA20
发那科 A20B-2902-0280
发那科 A16B-2203-0653
本特利 330180-51-00
发那科 A860-0326-T102
西门子 6EP1336-3BA10
发那科 A20B-3300-0254
力士乐 NFD03.1-480-030
SMC SY9220-5LZ-03
SMC SY7120-4DZ-02
发那科 A16B-1200-0720
力士乐 DKR03.1-W200Z-BE12-01-FW
欧陆 2408I/AP/GN//VH/G3/XX/XX/RF/PB/XX/ENG
力士乐 DDC01.2-N100A-D p/n: R911271129
力士乐 PPC-R02.2N-N-V2-NN-NN-FW PSM01.1-FW
WOODWARD 5501-466
力士乐 ECM01 1-PB01-NN DKC10.3-004-3-MGP -01VRS
巴鲁夫 BOS 18MR-PA-1HA-S4-C
GE VMIC VMIVME 6015 332-006015-000P
发那科 A16B-1212-0110
Triconex 8305
欧陆 3208/CC/VH/DDR/R/XXX/ENG/XXXXX/XXXXXX
XYCOM 9460
GE DS3800NTSA
欧陆 TC2000/02/400A/440V/240V/LGC/000/ENG/PLU/
松下 MSME5AZG1U
MOTOROLA VME MVME 335K-002
西门子 6ES7211-0BA21-0XB0
SMC ITV2050-33F3N
西门子 6FC5114-0AA02-0AA0
欧姆龙 C500-DA101
发那科 A16B-2202-0401
XYCOM 3515-02M414103601Y
施耐德 TSXCAY33
西门子 6ES7416-3FS06-0AB0
力士乐 MAC063D-0-FS-3-C/095-B-0
欧陆 TE100S
GE IC694BEM321
发那科 A06B-6096-H304
发那科 A20B-2902-0197
XYCOM 8430
LS XGB-M12A
发那科 A20B-2900-0290
西门子 6ES7431-0HH00-0AB0
力士乐 NAM 1.3-15 00493245 0006 8-2
PULS PUQS10.481
LS XP30-TTB
GE 6174582G2
WOODWARD 5463-176
IAI RCA-S-SM
GE IC697MEM713

欧陆 2550T/IOC/S/PROFIBUS/9DTYPE/ENG
SMC SY5340-5LOZD-02
WOODWARD 5423-480
发那科 A20B-2902-0481
西门子 6ES7350-1AH01-0AE0
力士乐 MDD071C-N-030-N2G-095GB0
SMC CDQ2D20-5DCMZ
IAI RSAIM-200
GE DS3800NEPB1G1F
MOTOROLA VME MVME 197DP
IAI RCP-RSWI-M-200-M-B-G1-SU
西门子 6ES7340-1AH02-0AE0
GE DS200SHVIG1A
发那科 A06B-0061-B103
Triconex 3601
发那科 A20B-1000-0220
ABB 3HNA009409-001
LS G7E-RY08A
西门子 6ES7314-6BF02-0AB0
发那科 A20B-8100-0721
LS XP50-TTA/AC
WOODWARD 601-1450
XYCOM 3100-0101000000000
富士 FRN18.5G1S-4C
XYCOM 70630-025
SMC ITV1050-311N
西门子 6ES5375-0LD31
ABB C201A30001U
LAMBDA HWS1500-24
SMC SY5320-5LZD-01
普洛菲斯 GP2501-TC41
欧陆 3504/VH/1/D4
AB 1768-CNBR
西门子 6SE6440-2UD32-2DB1
AB 1756-CN2RXT
AB 440R-C23019
力士乐 RAC 232708-782836-069
WOODWARD 8271-570
ABB 3HAC14551-3
SMC CDQSB12-10DC
发那科 A20B-1004-0070
LS G7E-RY16A
AB 1756-IB16I
发那科 A20B-2002-0521
发那科 A20B-0008-0440
SMC CDQ2B25-25DC
力士乐 MHD112B-048-PG0-AN
易福门 KB0029 KB-2020-BBOA
MOTOROLA VME MVME 224A-2
三菱 mr-pro01
研华 ADAM-5056
西门子 6ES7340-1CH02-0AE0
西门子 6ES7317-2EK13-0AB0
西门子 6ES7461-1BA01-0AA0
西门子 6SN1123-1AB00-0CA3
GE DS3800NMEA1J1G
力士乐 MAC063A-0-ES-4-C/095-A-0/WI520LV/S001
发那科 A16B-1210-0100
力士乐 DDS02.1-W050-RL02-01-FW
西门子 1FK6063-6AF71-1EH0
力士乐 MKD112B-048-KG1-BN
西门子 6ES7408-1TA01-0XA0
力士乐 NAM1.2-08
发那科 A16B-3200-0071
AB 2711P-T12C4A1
发那科 A06B-6082-H222#H512
力士乐 MAC112D-0-ED-4-C/130-B-1/WI515LV/S005
力士乐 HVE03.2-W030N HVE032-W030N
LS XBC-DR10E
SMC SY5120-5LOZ-01
LS LSLV0002C100-2N
安川 CPS-18F8
菲尼克斯 IB IL 24 DI 8-T2-PAC
AB PROSOFT 5207-MNET-HART
发那科 A16B-2201-0470
ABB 3HAC17400-002
发那科 A20B-2900-0860
发那科 A90L-0001-0515/R
ABB 3HAC046685-001 DSQC 564A
安川 SGDL-08BS
XYCOM XVME-590/1
IAI RCP2-C-RSA-A-PM-O-P
LS GRL-DT4A
力士乐 HMV01.1R-W0045-A-07-NNNN
AB 1746-OB16
GE SGLB36BD0600
GE DS3800NADC1D1D
发那科 A16B-2600-0150
GE IC697ALG445
AB 150-F201NBD
LS SV002IE5-1
GE DS200GSIAG1ABA
ABB RDNA-01
发那科 A06B-6087-H126
富士 FRN280G1S-4C
GE IC693CPU350
SMC SYJ3233T-6LOZ
GE DS3800NTSA1B1A
安川 HW0387737-B
SMC SY5120-5M-C4

力士乐 MKD090B-047-KP1-KN
西门子 6ES5465-7LA13
欧陆 TE10A/40A/380V/4MA20/PA/ENG/-/CL/40A/FUSE
WOODWARD 5466-258
AB 1734-OE2C
XYCOM 91195A
AB 1769-OW16
西门子 6ES7210-0CA00-0XB0
MOTOROLA VME MVME 1604-023
发那科 A20B-1004-0730
GE SR750-P5-G5-S5-HI-A20-R-E
ABB SR511 3BSE000863R0001
发那科 A20B-1001-0820
IAI RCP1-RMA-I-PM-4-150
力士乐 MAC112C-0-ED-3-C/130-A-1
AB 1794-IF4I
ABB 3HAC025465-011
AB 2094-BM02-M
LS SV0220IS7-4NOW
欧陆 2208E/CC/VH/RH/RC/2YE/ENG
西门子 6SN1118-0DH12-0AA0
力士乐 MDD093C-N-020-N2L-110GA0
东方 PH554-NB
RS OEMAX NX70-CPU701p2
GE DS3800HSQD1J1G
西门子 6ES7231-5QF32-0XB0
发那科 A20B-3300-0391
GE DS3800NPSE1C1D
欧陆 TE10S/50A/240V/LGC/GER/-/-/-/00
力士乐 109-0785-3B21-08
西门子 6FC5357-0BB15-0AA0
西门子 6ES5281-4UA12
LS G7F-ADHB
XYCOM 3115T-8850-256-2K
SMC SY9120-5LZD-03
AB PROSOFT PTQ-DFNT
AB 440N-Z21SS2B
LS G6L-CUEB
西门子 6AV6643-0CD01-1AX1
SMC SY3120-5LZE-C6
AB PROSOFT MVI56-DNP
力士乐 MKD041B-144-KP0-KN P/N: 262600
欧陆 TC2000/02/100A/440V/230V/4MA20/000/ENG/-/FUS
西门子 6ES7400-0HR04-4AB0
SMC SY5120-4LZE-01
Triconex 3614E
AB 1786-CTK
施耐德 MA0186100
西门子 6ES5244-5AA21
SMC CDQ2B63-15DZ-A73LS
西门子 6ES5308-3UA12
WOODWARD 8271-295
西门子 6ES7314-6CF00-0AB0
GE VMIC VMIVME 5510 332-005510-000
发那科 A20B-3300-0242
西门子 CTI 2531
GE DS3820DOSB
SMC MY1B10G-300AH
力士乐 DKC01.3-012-3-MGP-01VRS
SMC MXS16-30AS
IAI RCP2-C-SA5-I-PM-0-P
GE DS3827BMDHB
力士乐 MKD071B-061-KP1-KN
SMC CDQSD25-15DM
欧陆 2408F/CG/VH/LR/XX/XX/RF/PB/XX/ENG
SMC MY1H25G-100HZ
发那科 A03B-0807-C152
发那科 A20B-3900-0183
力士乐 VCM-2
GE VMIC VMIVME 3113A 332-103113-100H
西门子 6ES7214-1DC01-0XB0
发那科 A20B-2100-0411
SMC CY3B15-150
HMS ABC-PDP-AB7000-B
发那科 A20B-2100-0760
西门子 6ES5305-7LA11
力士乐 MDD093C-N-040-N2M-130PA1
XYCOM 9440
发那科 A20B-2901-0360
多摩川 4602N1521E500
发那科 A20B-8200-0395
ABB 5STP28L4200
施耐德 BMXNOM0200
力士乐 MKD071B-061-KP0-KN P/N: 262599
欧陆 3216I/AL/VH/LRXX/X/XXX/G/ENG
西门子 6ES7478-2DX00-0AA0
AB 1770-CD4
西门子 6SN1123-1AB00-0CA1
GE VMIC VMIVME 1150 332-001150-120-J
AB 1756-DMF30
施耐德 140ACO13000
GE DS3860NVCD
发那科 A90L-0001-0548/R
西门子 6ES5464-8MB11
SMC CDQ2A40-30DCMZ

SMC ASG520F-03-10S
发那科 A06B-6117-H205
力士乐 MAC063C-0-MS-4-C/095-B-0/WI511LV/S001 p/n:249785
力士乐 MAC 112B-0-GD-1-B/130-A-1/-101250/S05
欧陆 2500M/AI4UNIV//XXXXX/XXXXXX
西门子 6ES7322-5GH00-0AB0
发那科 A20B-2001-0620
安川 SGML-A3AF14
XYCOM 4615 KPM
IAI RCS-E-SA6-A-30-0
西门子 6ES7316-1AG00-0AB0
GE DS3800NDIDIMID
三菱 QY40P
GE DS3800NGRA1L1E
SMC SY7340-5DZ
AB 1761-NET-AIC
LS XGL-PSEA
安川 SGD7S-330A00A002
WOODWARD 9907-149
ABB 3HAC029924-005
发那科 A16B-1212-0270
AB 2711P-T15C4D8
欧陆 SUB22/L1
欧陆 2604/VH/222
SMC CDQ2B50-25DZ-A93L
ABB 3HAC034645-003
AB 1746-A10
SMC MY1C32G-300H
力士乐 MKD071B-061-KP1-KN _ P/N: 261989
发那科 A20B-2100-0186
LS SV0750IS7-4NO
ABB IPSYS01
XYCOM ST 1210 T
欧陆 2408I/AL/GN/RR/XX/XX/RF/F2/XX/ENG/XXXXX/XXXX
发那科 A20B-3300-0106
GE IC200CPUE05
力士乐 MKD071B-035-KG3-KN R911305716
发那科 A20B-2900-0580
发那科 A16B-2200-0854
西门子 6SN1118-0AE11-0AA0
施耐德 140EHC10500
LS GRL-D22A
西门子 6FC5203-0AD10-0AA0
发那科 A20B-2002-0470
GE DS3800HLIC1C1A
力士乐 DEA04.2M, 109-0852-3B09-06
发那科 A860-2150-V001
ABB 3HAC021799-003
MOTOROLA VME MVME 143
施耐德 TSXP57103M
发那科 A20B-2101-0350
ABB 3HAC8009-1
ABB 3HAC14549-3
力士乐 HDS03.2-W100N
WOODWARD 8406-113
安川 SGM-01A3FJ23
SMC CDQ2D40-25DZ
ABB 3HNA011345-001
西门子 6ES7212-0AA51-0AA0
MOTOROLA VME MVME 946C
GE DS3800DIOH1C1D
西门子 6ES7318-3FL00-0AB0
力士乐 RAC2.2-250-460-AOO-W1 P/N: 236374
LS G4Q-TR4B
MOTOROLA VME MVME 712-102
XYCOM 9400T
发那科 A16B-2203-0320
发那科 A20B-2101-0021
力士乐 AS151/003-000 SN 7162110000991 HSS1V1 7
发那科 A16B-2200-0346
富士 FRN22F1S-4C
西门子 6ES5373-1AA61
三菱 MDS-C1-CV-370
安川 SGML-02AF12
AB 1762-IF4
三菱 MR-JHSCBL5M-L
ABB 3HAC024775-001 3HAC025062-003
ABB 3HAC023170-001
AB 1783-BMS06TGA
SMC ITV2090-312BL5
力士乐 MDD093C-F-060-N2L-110GB0/S015
西门子 6SN1118-0DB13-0AA0

发那科 A06B-6141-H206#H580
GE DS3815PAAA1D1A
GE IC697BEM721
AB 1746-HSCE2
SMC MY3B25-650L6
安川 SGM-02A312
ABB 3HAC030216-003
SUNX神视 SL-VT8J
赫斯曼 RS20-0400M2T1SDAEHH01
AB 1771-ASB
发那科 A06B-6088-H307
FOXBORO FBM05 P0400YF
WOODWARD 8570-417
西门子 6ES7336-4GE00-0AB0
力士乐 RS51.1-4G-024-L-V1-FW
GE DS3800DME01B1A
安川 SGML-02BF13

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