ABB 3HAC041639-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC041639-001

西门子 6SL3040-0PA00-0AA1
MOTOROLA VME MVME 705A
施耐德 140XBE10000
AB MPL-B420P-MJ72AA
AB 1771-IH
IAI RCS-C-SSR-I-60-1
赫斯曼 RS20-0800M4M4SDAP
发那科 A03B-0819-C114
AB 2711P-RN15S
WOODWARD 8273-140
WOODWARD 16-6951 P-701A
ABB 3HAC17810-1
ABB 3HNE06225-1/3HNA006386-001
XYCOM XVME-404
GE IC200TBX520
FOXBORO P0971UC
LS XGI-D21A
AB 1746-NI4
GE VMIC VMIVME 6015 332-006015-000R
AB PROSOFT MVI56-WA-PWP
ABB 3HAC3616-1 DSQC 500
发那科 A16B-2202-0774
松下 MSM042A1A
发那科 A20B-1006-0272
发那科 A20B-8001-0961
西门子 6ES5375-1LA61
富士 FRN15E1S-4C
力士乐 MDD071B-N-030-N2S-095GB0
MOTOROLA VME XR 712-121
欧陆 T2550/L80/F32/ELIN/SERIAL/NONE/XXXXX/XXXXXX
SMC SY114-5LOZ
LS XGF-HD2A
MOTOROLA VME MVME 332PA1
欧陆 TE10A/25A/240V/4MA20/PA/ENG/CL/00
发那科 A16B-1210-0560
MOTOROLA VME MVME 172-432
GE VMIC VMIVME 2534
GE DS3820CJ1A
发那科 A20B-8200-0545
富士 v808cd
力士乐 DKC01.3-040-7
AB 1794-OB8EPXT
欧陆 TE200A/63A/400V/230V/4MA20/FC1/BKD/ENG
GE DS3800DFXB1B1B
RS OEMAX NX70-X16D
力士乐 DKC01.1-030-3-FW
欧陆 2604/VH/121
欧陆 32H8/CC/VH/TTRX/R/G/ENG
XYCOM XVME-212
LS K4P-15AS
GE DS3800HPMA1E1D
GE IC693PCM301M
ABB SPNIS21/SPNPM22
SMC SY9320-5GD-02
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAEHH04.1.01
AB 1783-US06T01F
欧陆 2500M/DI8CONTACT
LS SV185iS5-2N
GE DS3800DFXB
发那科 A20B-9000-0300
西门子 6ES7321-1EH01-0AA0
GE DS3820MAUA-1B1A
LS G7L-CUEB
AB 1761-L20BWA
西门子 6ES5374-1KK21
FOXBORO A2048CB
施耐德 140DAI54300
力士乐 MAC090C-0-GD-3-C/130-A-1/S012
发那科 A20B-1003-0140
LS SV300IP5A-4N
力士乐 MDD112C-N-030-N2M-130PB0
施耐德 140DAO84220
西门子 6GK7343-1CX10-0XE0
GE IC697MCS704
发那科 A20B-2004-0420
GE DS3800NCIA1B1C
发那科 A16B-1200-0800
WOODWARD 5463-747
LS XGK-CPUU
松下 MSMA202P1G
MOTOROLA VME MVME 147-013
AB 1756-L55M16
GE DS3800HSCG
西门子 6FC5357-0BB13-0AA0
ABB 3HAC026787-001
发那科 A20B-2900-0630
IAI RCS2CR-SA5D-I-20-6-150-T1-S
MOTOROLA VME MVME 162-223
欧陆 2132I/ND/VH/ENG/XX/XX/V/-20/350/X/XX
Triconex 8305A
LS SV022iC5-1
西门子 6FC5111-0CA02-0AA2
LS SV0900IS7-4SOD
发那科 A20B-8200-0310
富士 FRN160G1S-4C
WOODWARD 9903-470
西门子 6ES5464-8MC11
力士乐 DKR02.1-W300N-B P/N: 261354
ABB 3HNE09099-1
西门子 6ES7307-1KA01-0AA0

MOTOROLA VME MVME 162-222
AB 1794-CE3
发那科 A20B-8200-0392
ABB 3HNM07277-1
发那科 A20B-1001-0242
GE IC697MDL653
力士乐 MDD115D-N-020-N2L-130PB2 p/n: 259532
XYCOM 3408-KP
SMC LEFS32A-600-R36P3D
ABB RMIO-01C
ABB 3HNA012974-001
AB 1336-WB110
西门子 6SN1118-1NH01-0AA1
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAPHH04.05
力士乐 MSK076C-0450-NN-M1-UG0-NNNN R911318098
发那科 A16B-1211-0961
GE IC697MDL240
AB 1791DS-IB8X0B8
ABB 3HAC17376-1 3HAC021353-001
发那科 A20B-1004-0880
AB 1747-PSD
LS SV008IS5-2N
AB 1756-DHRIO
SMC CDQ2B32-30DCZ
ABB 3HAC045814-001
西门子 6ES7405-0KR00-0AA0
SMC SY9320-5LZD-02
发那科 A16B-2202-0760
西门子 6ES5466-8MC11
发那科 A06B-0128-B677#7208
西门子 6ES7451-3AL00-0AE0
西门子 6ES7321-1BL00-0AA0
欧陆 2116I/AL/VH/ENG/AC/HA/K/0/1372/C/XX/XX
Atlas Copco 1900071032
西门子 6ES5463-4UA13
LS SV008IGXA-4N
LS XGI-D24A
发那科 A06B-6117-H103
SMC CDQ2WA16-5DZ
三菱 MR-H350AN
欧陆 2500M/DI6HVAC
AB 1769-L23E-QBFC1B
AB 1791-0B16
MOTOROLA VME MVME 340B
松下 M8MX25S4YS
AB 1794-OF4IXT
发那科 A16B-2208-0910
欧姆龙 CS1W-OD261
力士乐 MKD071B-061-GP0-KN Servo Motor, P/N: 261314
发那科 A16B-2200-0150
西门子 6SN1145-1BB00-0EA1
西门子 6ES7312-1AD10-0AB0
Triconex 4101
欧陆 SUB61/6180A/6UCH/XX/XX/XX//
发那科 A16B-1010-0170
欧陆 2208E/CC/VH/H7/XX/FH/XX/2XX/ENG
AB 1756-OA16
发那科 A20B-8200-0361
西门子 6GK7243-2AX01-0XA0
AB MPM-B2153F-MJ72AA
发那科 A20B-9001-0780
安川 SGM-A5A314
欧陆 CH402FD-M
EBM R2E190-AE26-29
AB 1734-OE2V
发那科 A20B-2001-0822
LS SV0022IS7-4NO
欧陆 3216/CC/VH/TT/XX/R/4CL/G/ENG/ENG/XXXXX/XXXXX
西门子 6ES7407-0RA00-0AA0
力士乐 DDC01.2-N200A-DS01-02-FW p/n: R911271456
西门子 6ES5431-8MA11
LS XGB-M08A
发那科 A06B-6117-H207
SMC ITV2030-312BL
Triconex 4329
施耐德 TSXCAY41
XYCOM XVME-661
ABB 3HAC037534-001
发那科 A16B-2203-0660
施耐德 LXM15LD21M3
ABB IMDSO14
力士乐 R-IB IL SCN-12-OCP
WOODWARD 9905-760
SMC SY5220-4DZD-01
ABB YB161102-AA DSQC 100
松下 MCDDT3520053
XYCOM 89086-002
ABB V18345-1010221001
欧陆 2216E/CC/VH/H7/SR/RF/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
发那科 A20B-2002-0520
发那科 A06B-1447-B100#0102
西门子 6ES7288-3AM06-0AA0
欧陆 TC2000/02/300A/440V/000/0MA20/000/ENG
发那科 A20B-2101-0012
西门子 6ES7321-1FH00-4AA2
WOODWARD 5501-430
GE VMIC VMIVME 6005
发那科 A16B-1010-0190

AB 1771-P4S1
欧陆 7100L/16A/230V/FUSE/LDC/ENG/NONE/00
XYCOM 8000-SKM
ABB APOW-01C
AB 1746-P2
LS XP90-TTA/AC
西门子 6ES7414-1XG02-0AB0
发那科 A20B-8100-0711
发那科 A16B-2203-0074
LS G3F-DA4I
力士乐 MKDO71B-047-GPO-KN
施耐德 140SAI94000S
GE DS200IIBDG1AAA
ABB 3HNA008748-001
安川 GCMK-C2X
力士乐 MKD090B-047-GP0-KN R911263529
GE 750-P5-G5-S5-HI-A5-R
AB 1794-IB16XOB16P
欧陆 TC2000/02/75A/440V/230V/LGC/000/ENG/PLU/FUS
欧陆 2500M/DO8/LOGIC/EXTPWR
LS sv220DBU-4
三菱 MDS-B-SPJ2X-075
发那科 A20B-2004-0330
发那科 A20B-2900-0590
施耐德 140CPU43412U
力士乐 DKR03.1-W200N-BE23-01-FW
施耐德 140CRA21210
欧陆 T2550T/IOC/R/RJ45/NONE/XXXXX/XXXXXX
欧陆 2132/CC/VH/ENG/LH/XX/T/-200/400/C/XX/XX
发那科 A20B-2002-0761
XYCOM XVME-630
MOTOROLA VME MVME 214
西门子 6ES7321-1BL00-4AA2
ABB 3HAC5687-1 DSQC 509
欧陆 SUB22/D3
欧陆 3216I/AL/VH/LRXX/R/XXX/G/ENG
力士乐 MKD090B-035-KG1-KN
AB 1771-P4R
AB 1756-HIST2G
富士 FRN0.4G1S-4C
MOTOROLA VME MVME 162P-344E
SMC SY3200-5U1
欧陆 2500M/AO2UNIV//XXXXX/XXXXXX
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAPFO05.0.02
西门子 6ES7288-1ST40-0AA0
西门子 6ES7331-7PF01-9CM0
AB 1746-OW16
西门子 6ES7317-2EK14-0AB0
三菱 A1SD75P3-S3
力士乐 MHD112B-024-PP0-BN P/N: 277197
发那科 A20B-2901-0765
发那科 A06B-0227-B200
AB 1788-CN2FF
力士乐 HMV01.1R-W0018-A-07-NNNN
MOTOROLA VME MVME 2603-4121
力士乐 IKB0017 5m
AB 1734-IB8
施耐德 140CRP31200
WOODWARD 9905-096
西门子 6ES5451-4UA14
SMC SY3220-5MOZ-C4
XYCOM 98942-001
LS GPL-AC8C
AB 1791DS-IB8XOB8
力士乐 KDS1.3-150-300-W1
ABB 3HAC5393-2
WOODWARD 8272-288
西门子 6ES7216-2AF22-0XB0
LS G3I-A14A
力士乐 HCS02.1E-W0028
欧陆 2208E/CC/VH/LH/RC/FH/FL/2XX/ENG
WOODWARD 8440-1301
GE DS303A5A01JXA003XM
GE DS3800NFCDISIK
力士乐 RMA02.2-16-DC024-200
IAI RCP-C-SA61
发那科 A02B-0303-C205
SMC SY9320-4LZD-03
安川 CIMR-G7A47P5
AB 1336E-MC2-SP43A
西门子 6ES5262-8MB13
MOTOROLA VME MVME 162-520A
施耐德 BMXP342020
安川 CP-9200SH/CPU
GE DS3800HIOB1H1G
AB 1734DIB8XOW8
西门子 6ES7272-1AA10-0YA0
XYCOM 4850
三菱 FCU7-HD101-1
LS XGQ-TR8B
西门子 6ES7417-4XL04-0AB0
GE DS3800NVAA
发那科 A20B-2900-0691
AB 1746-NI16V
SMC LEY32A-200BML-RC6N5D
AB 1746-ITV16
力士乐 IKS4040 10m
力士乐 TVM 2.1-050-220/300-W1
AB 1746-NI8
WOODWARD 5463-191

发那科 A81L-0001-0156
西门子 3VL5763-1DC36-0AC1
发那科 A20B-2100-0030
LS XGF-AC4H
SMC CDQSB20-10DM
力士乐 HZF01.1-W010N
施耐德 TSXDEY16A2
SEW MDV60A0075-5A3-4-0T
发那科 A16B-2200-0170
ABB 3HAC026272-001 DSQC 647
LS SV022IG5-4
发那科 A16B-2202-0832
力士乐 HMV01.1R-W0065-A-07-NNNN
发那科 A20B-8002-0923
力士乐 HVE04.2-W075N
欧姆龙 CS1H-CPU67H
力士乐 MAC090C-0-GD-2-C/130-A-2/S031
力士乐 MHD071B-061-PP1-UN
施耐德 140CRP93100
力士乐 MKD041B-144-KP1-KN
LS XBC-DR32H
LS SV110iS5-4N
发那科 A20B-8001-0780
易福门 E11592
欧陆 2500T/AI4/TC/NONE/XXXXX/XXXXXX
XYCOM 0304-0032C
AB 1794-APB
西门子 6ES7403-1JA01-0AA0
GE DS3800DMPK1B1B
MOTOROLA VME MVME 147S-1
AB 1485P-P1R5-DR5
AB 1786-RPFRL
施耐德 140DAI34000
西门子 6GK7343-1GX21-0XE0
发那科 A20B-2001-0937
松下 MSMD042P1U
SMC SY5120-4DZD-C8
西门子 6ES7326-1BK00-0AB0
GE DS200CVMAG3AEB
LS SV0037IS7-4NOW
施耐德 140CPU43412A
力士乐 MDD090B-N-020-N2M-110PAO
XYCOM 26S14MA5-01
LS SV300DBU-4
力士乐 NFD03.1-480-007 R911286917
Triconex 8300A
SMC SY9320-5DZD-C10
SMC CDQSB20-40D
AB 1756-IF8I
GE IC200TBX564
SMC CDQ2WA50-50DZ-A73L
AB 1746-OB32
西门子 6ES5243-1AA13
GE DS3800NFCD1Q1H
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAUHH
沃申道夫 WDG58B-500-ABN-G24-1H
XYCOM 9486_9486-0343314010000
三菱 MR-SA152
安川 SGM7G-13AFC61
西门子 6ES7332-5HF00-4AB1
发那科 A20B-9000-0180
欧陆 7100L/16A/500V/NONE/LDC/ENG/NONE
IAI RCP-C-RSA-A
发那科 A860-0370-T201
ABB EHW250W-30-11
发那科 A06B-6132-H003
ABB 3HNA020002-001
发那科 A20B-8100-0661
LS G6I-A11A
XYCOM 90610-001
IAI RCS-RB7530-I-60
LS G6I-D24B
西门子 6ES7314-6EH04-4AB3
GE DS3880AIRA
GE DS3800HRTA1A1B
IAI RCP2-RTCL-I-28P-20-360-P1-R03
富士 FRN7.5G1S-4C
力士乐 MAC112B-0-GG-3-F/130-B-1
AB 1756-OB16IEF
AB 1747-SCNR
欧陆 3216/CC/VH/LR/XX/R/4CL/G/ENG/ENG/XXXXX/XXXXX
SMC MY1C32G-170L
西门子 6ES7331-7HF00-0AB0
LS SV055iS5-2N
力士乐 RME02.2-32-DC024
GE DS3800HSCA
力士乐 DDS2.1-W150-D
发那科 A860-0326-T103
ABB 3HAC025784-001 DSQC 651
西门子 6ES7400-0HR51-4AB0
力士乐 MKD041B-058-KG1-KN
AB 1794-IRT8XT
发那科 A06B-6124-H207
发那科 A16B-2201-0881
AB 1746-A13
力士乐 RMO04 RM O-04
WOODWARD 9905-007
发那科 A06B-6089-H105
西门子 6SN1118-0DH21-0AA0
SMC CDQ2B40-40DZ

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