ABB 3HAC031683-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC031683-001

欧陆 T2550B/-/16R/NONE/NONE/XXXXX/XXXXXX/ENG
力士乐 2AD132C-B05OA7-BS27-A2N1
ABB 3HAC13151-1
KUKA KSD1-48
发那科 A20B-1007-0880
施耐德 BMXEHC0800H
施耐德 BMXDAO1605H
AB 1756-OC8
AB 1746-OB32
西门子 6SN1118-0DG13-0AA0
XYCOM 70675-098
LS G7E-DR10A
AB 1794-TB3GS
AB 1769-IQ16
西克 CLV422-1010
AB 1746-P5
西克 UE48-20S2D2
力士乐 DKC02.3-040-7-FW FWA-ECORDR3-SGP-03VRS-MS
发那科 A20B-2001-0820
力士乐 DAE 02.1
力士乐 MHD093A-024-PP1-BA R911307673
力士乐 BTV20
XYCOM 3535-E3L2040035CIF
力士乐 MAC071C-0-NS-4-C/095-B-2/WI517LV
AB 1769-OA16
AB 1756-A17
AB 1794-OF8IH
发那科 A860-0360-T061
松下 MSMA012A1G
西门子 6ES7352-5AH00-0AE0
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西门子 6ES7416-3ER05-0AB0
力士乐 MKD041B-144-KP1-KN
不二越 ROP600-10
IAI RCP2-SA7R-I-56P-4-300-P1-R03-B-MR
SOLA SDN5-24-480
力士乐 ESM02.2-FW
安川 SGM-04A312C
ABB 3HAC16035-1 DSQC 563
发那科 A16B-1211-0945
发那科 A06B-6141-H022#H580
IAI RCS-SM-I-100-M-900-T1-N
RS OEMAX NX70-CPU750
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WOODWARD 8272-164
SMC ITV2050-312L
力士乐 MKD071B-035-KP0-KN
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LS G4F-HSCA
AB 1769-L35CR
发那科 A16B-2200-0252
AB 1756-OA8D
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LS GM6-PA2A
ABB 3HAC2540-1
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西门子 6ES5312-3AB12
GE DS303A 7A01LXA003
SMC DSNU-25-80-PPV-A
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力士乐 DKC10.3-008-3-01VRS
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AB 1746-NIO4I
SMC CY3R6-80-M9N-X1468
松下 MBDHT2510
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力士乐 HCS02.1E-W0012-A-03-NNNN
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AB 1791-0A16
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AB 1769-IA16
ABB 3HEA800785-001
施耐德 140NOM211OO
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欧陆 2500B/S08/NONE/ENG/XXXXX/XXXXXX
西门子 6ES7400-0HR50-4AB0
ABB V17153-210
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奥托尼克斯Autonics MD5-HF14

西门子 6ES5185-3UA43
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SMC MY3B25-350
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AB 1770-SC
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AB 1794-IB10XOB6
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力士乐 MDD112C-N-030-N2M-130GB2
西门子 6ES7223-1PL22-0XA8
AB 1756-IRT8I
WOODWARD 5466-039
西门子 6ES7360-3AA01-0AA0
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AB 1783-MX08T
西门子 6ES7414-3FM06-0AB0
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GE TAE31M05MD
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GE FBV36TE015R2
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GE DS3800H10H1B1C
东方 OM DSP502M
西门子 6ES5482-7LF11
欧陆 ITOOLS/NONE/3000CC
AB 1769-OF2
发那科 A16B-2203-0881
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力士乐 DSS 1.1
ABB 3HNA015010-001 HPB-01
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力士乐 INS0519/L01 SUP-M01-DKCXX.3-100
西门子 6ES7331-7NF10-0AB0
MOTOROLA VME MVME 2603 761
Sentry PT40-H404-2-02
SMC SY7120-3LZD-02
欧陆 3216I/AL/VH/LRXX/R/XXX/S/ENG
AB 1794-OM16
AB 1794-ADN
西门子 6ES7315-1AF03-0AB0
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力士乐 HDS03.1-W075N-HS12-01-FW
KUKA E93CE143L4B531
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ABB 3HNE30055 3HNE00313-1
IAI RCA-S-RSA-EU
力士乐 MHD071B-035-PG1-UN
SMC MHY2-16D
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西门子 6ES5431-8MC11
MOTOROLA VME MVME 172-223A
WOODWARD 8270-887
ABB NFTP01
西门子 6ES7407-0DA01-0AA0
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力士乐 MAC063D-0-FS-4-C/095-B-0/WI520LV/S001 p/n:225832
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欧陆 32/2CL
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GE IC695CPU320
富士 FRN3.7E1S-4C
GE IC693CMM302
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本特利 330103-00-09-10-02-00
FOXBORO P0972QM
发那科 A20B-2900-0620
AB 1747-L514
IAI RCS2-SA5D-I-30-12-350-T1-S-SR
ABB 3HAC14549-1
LS G6L-FUEA
西门子 6ES7422-1BL00-0AB0
力士乐 DKC01.3 R005518267
AB 1734-RTBS
西门子 6SN1118-0DJ23-0AA2

力士乐 MAC063C-0-HS-2-C/095-B-1
西门子 6SN1145-1BA01-0DA1
西门子 6ES7332-5HF00-9BM0
SMC ITV0030-3ML
SEW DV132S4-SRDII/IC4103KW
三菱 HA33NC-TSD5
SMC SY5520-5DZD-C8
SMC CDQ2A80-150DCZ
力士乐 KDS1.3-100-300-W1
AB 1771-IV
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SMC MY3B16-500L-M9BWL
西门子 6ES5375-0LD21
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西门子 6ES7322-1HF10-0AA0
发那科 A06B-6079-H203
Triconex 4509
AB 1794-ACNR15XT
力士乐 MAC112C-0-ED-3-C/130-A-2/S018
GE IC697ALG234
西门子 6SN1118-0NH10-0AA2
AB 1769-L18ERM-BB1B
AB 1734-IK
三菱 HS-MF23N-S2
西门子 6SN1123-1AA00-0AA0
西门子 6ES5375-0LC11
SMC MGPL32-100Z-M9N
XYCOM 2005
东方 LUD2F20MA-2
富士 FRN450F1S-4C
发那科 A16B-2201-0103
发那科 A16B-1600-0440
发那科 A860-0360-T002
施耐德 TSXISPY101EX
三菱 HF-SP152B
发那科 A20B-2101-0059
欧陆 7100A/16A/460V/SELF/XXXX/NONE/ASC/XXXX/4MA20
西屋 1C31129G03
XYCOM 9460-0101020011004
ABB 3HAB6372-1 DSQC 330
AB 1756-OW16
施耐德 TCSESM083F2CSO
发那科 A20B-1000-0130
ABB 3HNE01694-1 DSQC 253
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LS GM3-B08M
SMC MY3B16-250L
SMC LEY32C-450ML-S1AN1
GE SEPA36AT0060
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WOODWARD 5464-678
ABB 3HAC17484-7
IAI RCS-SM-1-150-L-600-M-B-SP
GE VMIC VMIVME 2536-000
AB 1747-L532/E
SMC CY3B15-PS
松下 MSMA012A1A
东方 AXBM5120-A-K3
东方 PK546PA
ABB 3HAC036260-001 DSQC 431
发那科 A20B-2900-0370
SMC SY7220-4DZ-C8
GE FM2-712-PD
松下 MDMA302P1G
西门子 6ES7322-5FF00-0AB0
西门子 6ES7313-1AD03-0AB0
SMC CDQ2A12-15DCMZ
ABB 3HAB8798-1 DSQC 266C
发那科 A06B-6240-H104
西门子 6ES7321-7TH00-0AB0
GE DFPTER4
LS G6L-DUEA
发那科 A06B-6164-H333#H580
GE sklb36bb0800
西门子 6ES7414-3XJ00-0AB0
LAMBDA LRS-53-24
发那科 A20B-3300-0105
发那科 A16B-2203-0675
SMC CY3R15-250-A93L
西门康 SKIIP 39AC12T4V1 SK-NO：25231450 IGBT IPM
富士 FRN7.5GL1S-4C
AB 1746-IM16
SEW K127-DV180L4
力士乐 DKC10.3-004-3-MGP-01VRS
西门子 6FC5203-0AB10-0AA1
ABB RDCU-02C
SMC SY7420-5DZD-C8
LS SV022IG5-2
发那科 A16B-1211-0850
LS SV004IG5-4
SMC CDQ2A63-75DCMZ
发那科 A860-2110-V001
西门子 6ES7431-7QH00-0AB0
力士乐 MAC115D-0-CS-4-C/130-A-2/WI520LV/S001
发那科 A20B-2001-0902
AB 1760-DNET
发那科 A06B-6112-H015
发那科 A20B-8200-0011

AB 1756-L71
三菱 FX2N-64MR-001
欧陆 TE1020GF
松下 ZUEP57171
西门子 6GK7343-1CX00-0XE0
力士乐 MHD112C-024-PP3-BN P/N: 279912
GE DS3800NPSE1B1A
易福门 E11592-R
ABB 3HAC025917-001 DSQC 652
OKUMA NE4809-770-065-B
西门子 6ES5185-3UA23
SMC CQ2A80-75DM
东方 PK246PB
SMC CDQMB50-25
力士乐 MHD093B-035-NP0-AN
SMC SY3120-5GD-M5
欧陆 2500P/5A0/ENG/XXXXX/NONE
WOODWARD 9906-130
西门子 6ES7405-0RA00-0AA0
欧陆 3204/CC/VH/RRRX/R
GE DS3800NTSB1A1A
发那科 A06B-6110-H026
ABB 3HAC025338-006
西门子 6ES5431-8FA11
西门子 6ES7322-1HH01-4AA2
发那科 A20B-0008-0030
力士乐 MKD041B-144-GP0-KN
AB 1756-IF8IH
ABB 3HAC021905-001 DSQC 633
ABB 3HAB5760-1 1FK6083-6AZ21-9ZZ9-Z S01
松下 MSMD012G1V
西门子 6SN1118-0DK21-0AA2
WOODWARD 5464-458
费斯托 JMFH-5-1-B
西门子 6ES7460-4AA01-0AB0
XYCOM 4105
欧陆 TC2000/02/400A/400V/230V/4MA20/000/ENG/-/
LS SV150IS5-4NDB
IAI DS-S6L-100-G-CR-BL-M1-JY-SP
发那科 A20B-2101-0013
WOODWARD 9907-838
西门子 6SN1118-0DA12-0AA0
施耐德 BMXP342020H
发那科 A20B-2101-0070
GE VMIC VMIVME 2511-800
LS XGP-DC42
LS G3F-DA4V
AB SST-ASI-SLC
WOODWARD 8516-039
东方 ASD10C-K
AB 1762-L40AWA
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力士乐 DSS3 R911256253
力士乐 IKS0331 35.5M
SMC MY1C40G-1100L-XC67
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GE SEHA36AT1150C
西门子 6ES7417-4XL00-0AB0
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力士乐 MDD112C-N-015-N2L-130GA3
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施耐德 TSX-TE-01
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发那科 A16B-2200-0350
LS XGQ-RY2B

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