ABB 3HAC03284-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC03284-001

XYCOM 1506-0043110024000
西门子 6ES5244-5AA51
力士乐 HDS03.2-W075N-HS45-01-FW
松下 MHMA152P1G
发那科 A16B-2203-0754
发那科 A06B-0128-B677#7208
AB 1756-DHRIO
西门子 6ES7316-2AG00-0AB0
GE SKHA36AT1200
SMC CDQ2WB40-10DZ
西门子 6ES5470-8MC12
LS LSLV0037S100-4EONNS
AB 1769-OB8
发那科 A20B-3300-0551
GE IC698CRE020
发那科 A20B-0007-0441
ABB 3HAC12928-1
GE IC695CPE305
施耐德 BMXDDO1602
SMC SY7240-5GE
ABB 3HAC16014-1
发那科 A06B-6124-H202
Triconex 4200 RXM
富士 FRN110F1S-4C
SEW MKS51A005-503-50
WOODWARD 9905-068
SMC SY9320-5DZD-03
MOTOROLA VME MVME 202
力士乐 RAC 3.5-100-460-L00-W1-220
发那科 A20B-2001-0950
力士乐 MDD090B-N-020-N2L-110PB0
力士乐 TDA 1.3-050-3-A01
力士乐 RAC 3.5-150-460-D0I-W1-220
欧陆 2408/CC/VL/LH/C7/TK/RF/DN/XX/ENG/XXXXX
欧陆 TE10S/40A/480V/LGC/ENG/-/-/NOFUSE
AB 1768-PA3
GE VMIC VMIVME 7588 350-007588-9L7P
普洛菲斯 AGP3500-T1-D24
AB 1756-OA8E
力士乐 RMB02.2-04
GE IC697CMM712
ABB 3BHE014070R0101
GE DS3800HPLA1B1C
ABB 3HAC4296-1 DSQC 505
发那科 A06B-6117-H209
发那科 A20B-8101-0010
西门子 6ES7322-1FF01-0AA0
西门子 6ES7216-2AF21-0XB0
XYCOM 3410T
LS SV0300IS7-2SO
ABB 3HAB2038-1
SOLA SLT-24-30530-05T
发那科 A20B-2101-0030
发那科 A06B-6079-H201
SOLA SDN5-24-100C
GE DS3800HSQD1E1B
发那科 A20B-2101-0420
AB 1771-ID01
LS IXP80-TTA/DC
GE SFHA324AT0250
力士乐 TDM 2.1-30-300-W1
LS G4Q-SS2B
SMC MY1B25G-750A
AB 1785-L40B
发那科 A20B-2001-0870
SMC SY5220-5DD-01
LS GPL-D24C
XYCOM 97770-001
松下 MDDHT3530E
Triconex EICM 4119
AB 1794-IH16
西门子 6ES7212-1BB21-0XB0
三菱 MR-J2-40A
力士乐 MKD090B-047-KG1
LS SV0075IS7-4NOW
力士乐 RME12.2-32-DC024
AB 1756-OW6I
ABB 3HAC1264-1
力士乐 MIA-104X7 BEBMIA-104
发那科 A16B-2202-0720
力士乐 DKC11.3-040-7-FW FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS
施耐德 140AVI03000
发那科 A20B-0010-0100
西门子 6ES7315-6FF00-0AB0
力士乐 PPC-R02.2N-N-V2 NN-NN-FW
西门子 6ES7226-6RA32-0XB0
GE DS200GGXAG1A
ABB 3HAC17376-1 3HAC021731-001 3HAC021731-003
ABB 3HAC041443-003
欧陆 3204/CC/VH/LRRX/R
发那科 A06B-6112-H015#H550
欧陆 2604CP/VH/CTP/K/4MA20/MC/K/OF/XX/XX/XX/XX/XX
WOODWARD 8272-688 8272688J
LS SV220IS5-4NO
力士乐 HMS01.1N-W0210-A-07-NNNN
力士乐 CCD01.1-KE02-01-FW 11273108
ABB 3HNE00421-1 DSQC 378
力士乐 HDS04.2-W200N-HS45-01-FW
LS G3F-DA3V
Triconex 2553-300

发那科 A20B-0008-0371
AB 1770-CD2
LS G3F-PIDA
欧陆 2416/CC/VH/L2/XX/XX/XX/ENG/XX
SMC CDQ2L25-50DCMZ
LS XGF-AD4S
西门子 6ES5436-4UA12
三菱 MR-J2-60A
AB 2094-BM05-S
力士乐 MAC 090B-00B-0-JD-1-B/110-A-0
SMC VZ514R-5LZ-02
发那科 A16B-1200-0450
松下 MDMA152P1G
西门子 6ES7314-6CH04-4AB2
MOTOROLA VME MVME 719
松下 MSM021A1A
LS XGI-D22B
发那科 A16B-1212-0531
西门子 6ES7400-1TA00-0AA0
发那科 A06B-6102-H245#H520
富士 FRN55GL1S-4C
发那科 A16B-2202-0661
发那科 A06B-6114-H109
力士乐 RMG12.2-NN
西门子 6ES7355-2SH00-0AE0
西门子 6ES7214-1AE30-4AB3
西门子 6SL3055-0AA00-5HA3
AB 1756-OB16DK
欧陆 TC2000/02/75A/440V/230V/LGC/000/ENG/PLU/FUSE
MOTOROLA VME MVME 167-01G
台达 ECMA-E11310RS
力士乐 RKL4302 15m
GE sklb36ba1200
ABB 3HAC028357-001 DSQC 679
发那科 A03B-0807-C157
西门子 6ES5460-7LA13
力士乐 MKD090B-047-GG1-KN
发那科 A20B-2002-0641
富士 FRN2.2C1S-7C
欧姆龙 H3CA-8
LS SV015iC5-1F
GE FCN36TE070R
力士乐 MSK061C-0300-NN-M1-UP1-NSNN
Triconex NCM 4329
AB 204803S12-03
霍尼韦尔 TK-PRS021
AB PROSOFT MVI56-DFCM
西门子 6ES7314-6EH04-4AB2
西门子 6SN1118-0DM23-0AA0
发那科 A06B-6096-H307
AB 1746-NO8V
发那科 A16B-2203-0691
AB 1762-L40BXB
施耐德 140AMM09000
XYCOM XT 1502
发那科 A20B-3300-0241
欧陆 2500E/S/8LOOPOW/MODBUS/CFGKEY/XXXXX/NON
SMC SY5120-5DZ-C6
力士乐 BTV20.3EA-56B-45C-D-FW
力士乐 DDS03.1-W030
LS G4F-PP3D
AB 1791-8BR
欧陆 TE10S/16A/240V/LGC/ENG
发那科 A20B-3900-0164
东方 PK564BN-TG30
AB MPL-B4560F-MJ72AA
西门子 6ES7313-5BE01-0AB0
GE DS3800HXPA1B1A
西屋 1C31169G02
AB 1791-32A0
西门子 6ES7215-2BD00-0XB0
安川 SGDM-04AC-SD2
三菱 HS-RF73NX-S2
西门子 6ES7422-1FH00-0AA0
发那科 A20B-3900-0074
匹士克PISCO VGH05E-44-DC24L
欧陆 2604/VH/321
发那科 A860-0370-V501
力士乐 109-0657-4B02
西门子 6SN1123-1AA00-0AA1
欧陆 TC2000/02/150A/440V/220V/4MA20/000/ENG/
SMC MY3B25-600L
ABB 3HNA001841-001
施耐德 BMXEHC0200H
AB 1746-OW8
西门子 6ES7407-0DA02-0AA0
西门子 6ES7407-0RA02-0AA0
西门子 6ES7231-7PD22-0XA8
XYCOM 9487-2486616010000
SMC MY1B25G-700AS
力士乐 DSS02.1M 109-0852-4B01-04
发那科 A06B-6110-H030#H550
AB 1791DS-IB8XOBV4
发那科 A860-0315-T103
SMC SY3140R-5LOZE
力士乐 HDS03.2-W075N-H12-01-FW
SMC CDQ2A16-20DZ
西门子 6DD1681-0AE2
AB MPL-B4540F-MJ24AA
西门子 6ES5530-3LA12

松下 MDDA453A1A
AB 1794-IV32
KUKA KSD1-08
发那科 A20B-0399-0161
APC SYPM10K16H
发那科 A16B-2200-0390
AB 1747-ASB
富士 FVR2.2S1S-7C
西门子 1FK7032-5AK71-1LA0
WOODWARD 5464-228
富士 FRN200G1S-4C
发那科 A20B-3300-0280
力士乐 MAC090B-2-PD-4-C/110-B-0 W1520LV
发那科 A20B-0007-0210
发那科 A20B-3900-0163
AB 1771-P7
西门子 6ES7341-1AH02-0AE0
力士乐 DLF1.1
MOTOROLA VME MVME 320A
发那科 A20B-8100-0820
AB 1756-L55M23
西门子 6ES7235-0KD00-0XA0
ABB SDCS-POW-1C SB9336E
LS SV055iG5A-4
欧陆 3504/VH/1/XX
ABB 3HAA0001-ADX-2
ABB AO845A 3BSE045584R1
GE DS3860DBIB
ABB 3HAB4079-1 RV-250S3 185
GE IC695NKT001
GE DS3800HXMA1L1K
欧陆 2208E/CC/VH/H7/R1/RF/XX/2YM/ENG
西门子 6FC5210-0DF22-2AA0
西门子 6ES7312-1AE13-0AB0
安川 SGM7A-10AFA61
GE IC695ALG106
SMC SY5120-5LZD-C6
西门子 6ES7422-5EH00-0AB0
贝加莱 3DI475.6
MOTOROLA VME MVME 316
AB 1794-ASB
ABB 3HAC16831-1
LS GDL-D24C
施耐德 140CPU65150
发那科 A20B-9000-0010
力士乐 R-IB IL 24 SEG/F 289313
GE VMIC VMIVME 2536
AB 1783-US8T
发那科 A20B-3900-0283
GE IC697MEM717
SMC CDQSKB12-5D
松下 MDDA403A1A
LS G3I-D28A
施耐德 LTMEV40FM
AB 1746-HSTP1
GE 369-HI-R-0-0-E-0-E
GE DS3860HIOD
力士乐 DKC02.1-040-7-FW
NSK YS2005FN001
发那科 A20B-0008-0540
ABB 3BHE024855R0101
XYCOM XVME-201
松下 MSMA042A1F
GE VMIC VMIVME 7697-850
LS K7M-DR40U/DC
力士乐 MHD112B-024-NP0-BN R911277128
力士乐 4WE10D33/CG220N9K4/V
GE DS200LPPAG1AAA
AB 1746-1A16
XYCOM 94872446616010000
GE DS3800HMPK1N1K
MOTOROLA VME MVME 040
松下 M6RA6G4L
MOTOROLA VME MVME 117-3F
力士乐 NDF03.1-480-016
力士乐 TBM1.1-20-W1-115 V
AB 1771-ID
力士乐 MDD112C-N-020-N2L-130GA0
发那科 A20B-0004-0171
富士 FRN400GL1S-4C
西门子 6ES7461-0AA00-0AA0
西门子 6SN1145-1AA00-0CA0
西门子 6ES7468-1DB00-0AA0
LS SV037iS5-4N
发那科 A16B-1600-0090
SMC SY3140-5WOZ-Q
松下 MFDHTA390
力士乐 TDM 3.2-20-300-W0
LS GPL-AV8C
力士乐 R-IB IL 24 DO 16-PAC
SMC CDQ2B20-45DC
力士乐 IKS0251 10M
SMC MY1B25G-660ASZ
MOTOROLA VME MVME 705B
力士乐 DEA28.1M 00195810-0050
ABB 3HAC024144-001
力士乐 TDM 1.2-050-300-W1-000
西门子 6FC5357-0BB34-0AE0
力士乐 MAC093B-1-GS-4-C/110-A-1
ABB 3HAC17317-3

欧陆 T2550B/-/16R/NONE/NONE/XXXXX/XXXXXX/ENG
力士乐 2AD132C-B05OA7-BS27-A2N1
ABB 3HAC13151-1
KUKA KSD1-48
发那科 A20B-1007-0880
施耐德 BMXEHC0800H
施耐德 BMXDAO1605H
AB 1756-OC8
AB 1746-OB32
西门子 6SN1118-0DG13-0AA0
XYCOM 70675-098
LS G7E-DR10A
AB 1794-TB3GS
AB 1769-IQ16
西克 CLV422-1010
AB 1746-P5
西克 UE48-20S2D2
力士乐 DKC02.3-040-7-FW FWA-ECORDR3-SGP-03VRS-MS
发那科 A20B-2001-0820
力士乐 DAE 02.1
力士乐 MHD093A-024-PP1-BA R911307673
力士乐 BTV20
XYCOM 3535-E3L2040035CIF
力士乐 MAC071C-0-NS-4-C/095-B-2/WI517LV
AB 1769-OA16
AB 1756-A17
AB 1794-OF8IH
发那科 A860-0360-T061
松下 MSMA012A1G
西门子 6ES7352-5AH00-0AE0
欧陆 2132/TC/VH/ENG/XXXXX/EE0293/LH/FH/Z/0/400/C
欧陆 TE10S/16A/480V/LGC/ENG/-/-/-/00
西门子 6ES7416-3ER05-0AB0
力士乐 MKD041B-144-KP1-KN
不二越 ROP600-10
IAI RCP2-SA7R-I-56P-4-300-P1-R03-B-MR
SOLA SDN5-24-480
力士乐 ESM02.2-FW
安川 SGM-04A312C
ABB 3HAC16035-1 DSQC 563
发那科 A16B-1211-0945
发那科 A06B-6141-H022#H580
IAI RCS-SM-I-100-M-900-T1-N
RS OEMAX NX70-CPU750
AB 1756-PB75R
WOODWARD 8272-164
SMC ITV2050-312L
力士乐 MKD071B-035-KP0-KN
西门子 6ES7408-1TX00-6XA0
西门子 6ES7314-6CH04-0AB0
XYCOM 1546 1546-0010110120001
LS G4F-HSCA
AB 1769-L35CR
发那科 A16B-2200-0252
AB 1756-OA8D
欧陆 3508/CC/VL/1/XX/1/1/XXX/G/XX/XX/XX/XX/XX/ENG
LS GM6-PA2A
ABB 3HAC2540-1
欧陆 2132/CC/VH
MOTOROLA VME MVME 167-34B
SMC SY5220-4LZD-01
西门子 6ES5312-3AB12
GE DS303A 7A01LXA003
SMC DSNU-25-80-PPV-A
发那科 A13B-0154-B001
力士乐 MHD071B-061-PG1-UN 273676
西门子 6SN1118-0AD11-0AA0
力士乐 DKC10.3-008-3-01VRS
LS SV150IG5A-4
富士 FRN11F1S-4C
发那科 A20B-1001-0051
AB 1746-NIO4I
SMC CY3R6-80-M9N-X1468
松下 MBDHT2510
GE IC697VAL328
XYCOM 3300ACT
力士乐 HCS02.1E-W0012-A-03-NNNN
西门子 6ES5385-8MB11
AB 1769-STRT12
SMC ITV2090-312BL5-X122
富士 FRN1.5C1S-7C
西门子 6ES5490-7SA11
AB 1791-0A16
富士 FRN1.5C1S-4C
西门子 6SE7014-0TP50
GE DS3800NDID1M1D
AB 1769-IA16
ABB 3HEA800785-001
施耐德 140NOM211OO
发那科 A860-0309-T301
发那科 A20B-2100-0132
施耐德 140CRA21120
欧陆 2500B/S08/NONE/ENG/XXXXX/XXXXXX
西门子 6ES7400-0HR50-4AB0
ABB V17153-210
发那科 A860-0316-T201
发那科 A06B-6110-H015
GE TCVVF7625
XYCOM XVME-081
奥托尼克斯Autonics MD5-HF14

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