ABB 3HAC046685-001 DSQC 564A

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC046685-001 DSQC 564A

力士乐 MKD090B-058-KG1-KN P/N: 277398
WOODWARD 5464-881
IAI RCS-C-SA4A-20-CC-0
力士乐 MDD093C-N-030-N2L
发那科 A06B-6240-H109
发那科 A20B-8002-0632
GE IC697CSE925
发那科 A16B-1211-0890
发那科 A98L-0031-0011#L
发那科 A06B-6096-H101
发那科 A20B-3900-0132
西门子 6SE6430-2UD41-6GB0
LS SV0550iS7-2SO
发那科 A06B-6102-H215#H520
松下 MCDDT3520052
安川 SGML-01BF12
摩托罗拉 MVME162PA-344SE
力士乐 MKD093C-035-GP0-BF
LS G3F-HSCA
ABB 3HAC13452-1
力士乐 IKG0006 5m
AB 1756-OF4
AB 2711P-RP2
力士乐 DKC21.3-040-7-FW
西门子 6SL3136-1TE24-0AA0
ABB 3HNA004510-005
GE VMIC VMIVME 7750-339000
ABB 3HNA006144-001
LS G4I-A22A
GE VMIC VMIVME 7751-65004
XYCOM 4860-101KBD
发那科 A20B-1007-0980
三菱 MR-J2-20C
发那科 A16B-2203-0671
欧陆 7200A/200A/400V/SELF/20V/3S/MSFU/FCI/4MA20
ABB SR927530
西门子 6ES7214-1CC01-0XB0
LS SV0900IS7-4NO.H
欧陆 2216E/CC/VH/H7/XX/RF/2YM/ENG
Dometic LC-2CP-MD
LS SV300IP5A-4
SMC CY1SG15-50BZ
B&R 8BVI0055HWD0.000-1
GE DS200IMCPG1AAA
ABB 3HNA000601-001
GE DS3800NMEA1P1K
LS SV750iS5-4
LS XGI-D24B
LS GRL-D22A(N)
WOODWARD 8440-1831
MOTOROLA VME MVME 714M
西门子 6ES5433-8MA11
力士乐 IGS1 109-0743-4A07-01
ABB 3HNA013719-001
ABB 3HAC026787-003
西门子 6ES5530-7LA12
发那科 A06B-6110-H037
SMC SY3220-5G-M5-F2
LS SV450iS5-4
LS LSLV0150S100-4EOFNM
WOODWARD 3200-1
ABB 57330001-N/2 DSMC 110
横河 F3YP18-0N
富士 FRN90G1S-4C
GE SGLA36AI0400
发那科 A03B-0819-C152
GE DS3800DFCA1A1A
OKUMA BL-MC200J-12TNA
ABB 3HAC17484-1
GE DS3800HMPJ-1B1D
GE SEHA36AT0150
GE DS3800HMHA1E1F
西门子 6SN1118-0DH11-0AA0
GE DS3000NEPB1F1E
ABB 3HNM09941-1
力士乐 DEF 1.1
ABB PM864 3BSE018150R1
WOODWARD 8272-262
LS SV022iG5A-2
发那科 A16B-1212-0220
AB 1757-FFLD4
SMC CDQ2BS100-50DCZ
发那科 A860-0370-V512
GE SKHA26AT0800
GE DS3800HSCD1F1D
西门子 6ES5464-8MF11
AB 1766-L32BWAA
GE IC697ALG440
AB 1757-SRC3
AB 1769-AENTR
GE IC693PBS201
发那科 A860-0360-V501
AB 1783-BMS10CA
AB 1746-OA8
ABB ACS580-04-505A-4
MOTOROLA VME MVME 762
安川 SGD7S-120A00A
发那科 A20B-8100-0861
安川 SGDA-04ASP
WOODWARD 8934-300

GE IC697ALG230
SMC SY7120-5G-02
SMC CY3B10-260
AB 800T-FX6A1
力士乐 MAC112D-0-ED-2-C/130-B-1 R911224718
GE DS3800NGRA1L1D
欧陆 3208/CC/VH/RRRX/2CL/G/ENG/ENG
GE DS3800NMEA1G1E
松下 MHDA503A1A
松下 MDDDT3530
SMC CY1L15H-350B
GE SGDA3AT0400
发那科 A06B-6110-H260
LS SV008IG5-2
SMC MY1B25-1000Z
西门子 6FC5357-0BB14-0AA0
西门子 6ES7322-1HH01-0AA0
Triconex 3636T
GE DS3800HFXD1D1D
力士乐 DKC01.3-040-7-FW R911279426
力士乐 PPC-R02.2N-N-NN-P2-NN-FW
巴鲁夫 BES 516-325-G-E5-C-S4
西门子 6ES7331-1KF01-9BM0
GE DS215SDCCG3AZZ01B
IAI RCP2CR-SA7C-I-56P-16-400-P1-R03-SE
GE IC694ALG223
MOTOROLA VME MVME 2604-761
MOTOROLA VME MVME 332KXT
施耐德 TSXISPY101
西门子 6ES7313-6CF03-9AM0
AB 1783-SFP1GSX
ABB 3HNA023480-001
施耐德 TSXCAY21
发那科 A06B-6240-H106
欧陆 6100A/U06/XXX/PANEL/NOLCK/SLV/VH/NOITPS/XXXXXX/032
西门子 6AV6640-0AA00-0AX0
SMC MY3A16-120
WOODWARD 3100 A7 SA-4451
力士乐 MDD115D-N-020-N2M-130PB2
GE DS3800HPCA1F
西门子 6SN1118-0DH22-0AA0
SMC ITV0030-3S
LS GDL-TR2C1
发那科 A06B-6110-H105
AB 1203-USB
松下 MDDA103A1A
力士乐 MHD112B-024-NP1-BN
发那科 A860-2000-T301
AB 1794-VHSC
力士乐 MKD071B-035-GP0-KN
GE VMIC VMIVME 1181 333-001181-000
SEW EF-014-503
AB 1783-BMS10CGL
AB 1336-GM1
ABB 3HNM09220-1
发那科 A03B-0819-C051
力士乐 MKD025B-144-KG0-KN
AB 1769-ADN
发那科 A20B-2100-0250
发那科 A20B-8002-0331
GE DS3800HRRA1D1A
西门子 6GK7243-1GX00-0XE0
力士乐 DKC03.1-040-7-FW FWA-ECODRV-PDP-03VRS-M
发那科 A860-0360-T211
力士乐 RAC 3.5-150-460-L00-W1-220
XYCOM 83194BA
XYCOM 5015T/R2
西门子 6ES7288-2DT32-0AA0
西门子 6ES7413-1XG02-0AB0
AB 1794-IJ2XT
施耐德 140CRA21220
发那科 A860-0340-T001
WOODWARD 5462-757
力士乐 MDD112C-N-020-N2L-130
ABB 3HAC026840-001 DSQC 667
AB 1790D-T4R0
欧陆 3208/CC/VH/LLRX/R/4CL
欧陆 2108I/AL/RD/VH/FH/XX/GER//
SMC MY1C32-550L-Z73L
西门子 6ES7326-1RF01-0AB0
LS G4L-RUEA
西门子 6ES7214-1AD23-0XB0
施耐德 140DII33000
发那科 A20B-8200-0382
ABB ICFC16L1
LS K3P-07CS
赫斯曼 RS20-1600M2T1SDAEHH06.0.01
AB 1792D-0B4D
欧陆 P104/CC/VH/RRC/R/XXX/XXXX
SMC MGPM50-25Z-M9N
LS XGI-CPUU
发那科 A20B-2902-0642
AB 1768-CNB
GE DS3800DMPC1F1E
LS K7M-DR60U(N)
JOKAB SAFETY GATE-P1
力士乐 MHD112C-058-PP0-AN
GE DS3800NHVM1E1C
力士乐 HVE03.2-W030N
发那科 A860-0320-T113

力士乐 MDD112D-N-030-N2M-130PA0 p/n: 261705
GE DS200GDPAG1AKF
西门子 6ES5521-8MA22
MOTOROLA VME MVME 162-213
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAEHH07.1.01
发那科 A16B-1212-0222
力士乐 MKD025B-144-GP1-KN
ABB 3HAC12928-1
AB 1753-IB8XOB8
发那科 A20B-1007-0680
AB 22A-D2P3N104
XYCOM VME-70661-714
GE SKLL36BA0800
力士乐 MKD090B-047-GG0-KN
XYCOM 9450-0443314011000
力士乐 RMK12.2-IBS-BKL
发那科 A06B-6111-H206#H550
MOTOROLA VME MVME 1600-001
力士乐 MDD112C-N-020-N2L-130PBO
GE DS3800HRRB
西门子 6ES5452-8MR11
GE IC697CHS782
力士乐 MAC071B-0-FS-2-C/095-A-1/S001
LS XGF-PD4H
发那科 A06B-6141-H006#H580
欧陆 2108I/AL/GN/VH/RF/RF/ENG/XXXXX/XXXXXXX/K/0
SMC CDQ2A32-175DCMZ-M9BWL
力士乐 DSC3.1-100-115 p/n: R911221000
SMC CDQ2B16-10DZ-A93L
AB 1790-T16BV0X
WOODWARD 5453-754
欧陆 7200A/63A/400V/SELF/XXXX/3D/NONE/FCI/4MA20
东方 PK266-01A
力士乐 1070075642 -203 CC10.3
LS GPL-RY2A
ABB 3HAB8101-6 DSQC 346B
力士乐 MAC112C-0-HD-4-C/130A-A-0/WI522LV
发那科 A20B-2902-0130
SMC ITV1030-311L-Q
IAI RMH-100-W2
SMC SY7220-5DZD-02
GE DS3860NFLA
力士乐 MDD025B-N-100-N2G-040FA0
发那科 A20B-3300-0471
LS APM-SA01AS1
欧陆 TE10A/25A/230V/4MA20/PA/ENG/-/CL/FUSE/-//00
MOTOROLA VME MVME 147
发那科 A06B-6079-H209
AB PROSOFT MVI69-DFCM
力士乐 DEA05.1
力士乐 MAC 093C-0-CS-3-C/100-B-0/S005
AB 1771-P5
富士 FRN315GL1S-4C
发那科 A20B-0006-0060
LS xp40-TTE
ABB 3HAC020465-001 DSQC 626
MOTOROLA VME MVME 330
ABB 3HAC037084-001 DSQC 697
发那科 A06B-6096-H103
LS LSLV0015C100-1AN
AB 1790D-TN0V2
派克 ATV16U41M2
发那科 A20B-3900-0072
AB 1747-DPS2
欧陆 2208E/CC/VH/H7/XX/FL/FH/2XX/ENG
西门子 6ES5304-3UB11
AB 2094-BMP5-M
LS sv0150IS7-4NO
SMC CDQ2B80-25DCMZ
XYCOM 83594b
三菱 MR-J3ENCBL20M-A2-H
SMC SY3120-4LZD-M5
发那科 A20B-0006-0910
西门子 6ES5458-7LA11
GE DS3800NADA1E1F
AB 1756-CNBRK
WOODWARD 8272-814
力士乐 KDS 1.3-100-300-W1
发那科 A20B-2901-0180
GE DS3827BS6ADR
欧陆 590P/0165/500/0011/UK/AN
ABB 3HAC10828-1
LS SV185iG5A-2
AB 1783-US14T2S
LS XGB-M06A
发那科 A16B-2201-0590
XYCOM XT-1502-T-CU19/A
施耐德 TSXPSY5520M
欧陆 2108I/AL/GN/VH/FH/XX/ENG/5/0/1700/C/XX
力士乐 MKD090B-035-KP0-KN
力士乐 NAM1.2-15
GE DS3800NMEC1E1E
力士乐 MAC063D-0-FS-4-C/095-B-1/WI524
XYCOM XVME-100
发那科 A20B-3300-0261

MOTOROLA VME MVME 162-013
SMC SY5120-5LZ-01-F2
施耐德 140DDO35301
欧陆 6100A/U18/XXX/PANEL/NOLCK/SLV/VH/NOITPS/XXXXXX/096
WOODWARD 5464-325
发那科 A20B-1007-0330
GE IC697MDL671
力士乐 CSH01.1C-SE-EN1-EN2-NNN-NN-S-NN-FW
TDK-LAMBDA NV-175
MOTOROLA VME MVME 162-20
GE DS3800HADA
GE DS3800NEPA1D1C
AB 1756-M02AE
西门子 6ES7314-6EH04-4AB4
SMC CDQ2A32-75DMZ
西门子 6ES5470-4UA13
GE DS3800NEPA1F1E
发那科 A20B-2100-0184
发那科 A20B-2100-0541
施耐德 LC1D205M5C
ABB 3HAC040499-001
SMC CY1L25H-950
LS SV075IG5A-4
力士乐 DDS02.1-W015-R
GE IC697BEM733
SMC CDQSB25-5D
ABB 3HAC029157-001 DSQC 668
GE DS3860HPRB
AB 1394C-AM75
力士乐 HDS02.2-W040N-HS12-01-FW p/n: 279167
AB PROSOFT MVI46-MNETC
欧姆龙 S8VS24024
松下 MHME202GCG
西门子 6ES5390-0UA11
AB 1751-SL4SP
SMC SYJ514-5LOZ
西门子 6ES7214-1AG31-0XB0
GE DS3800HMPC1F1D
ABB 3HAC031580-001
安川 SGMJV-A5ADA21
GE PQM-A
XYCOM GP2301-HSC41-24V-TOUCH-SCREEN
力士乐 MAC071B-0-TS-3-C/095-B-0/S001 p/n:223995
LS G4F-PP2D
西门子 6GK7243-1EX00-0XE0
MOTOROLA VME MVME 133A-20
发那科 A03B-0807-C001
西门子 6ES5380-8MA11
ABB 3HAC044075-001
WOODWARD 8270-187
西门子 6ES5456-7LB11
力士乐 RMA02.2-32-DC024-050
力士乐 CFL01.1-P1/2
西门子 6ES7223-1BL21-0XA0
安川 SGDL-A3AS
发那科 A16B-1212-0870
GE VMIC VMIVME 4512 332-004512-300J
WOODWARD 8522-300
施耐德 140CPS22400
XYCOM 9457-0238120011001
欧陆 CPI/MARK1/0/000/ENG
SMC LE-CP-1-B
AB 1746-A4
AB 1753-IB16
西门子 6ES7317-6FF00-0AB0
XYCOM 84091A
AB 1747-UIC
力士乐 MKD112B-048-KG1-BN R911268914
三菱 MR-J3-DU37KB4
AB 1756-IH16ISOE
SMC CDQSB16-50DC-A93VL
欧陆 2416/CC/VH
三菱 A1SJ71UC24-R4
欧陆 AH466701U002
AB 1746-IA8
LS SV300IS5-2
发那科 A16B-2201-0030
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAEHH03.1.02
发那科 A16B-1010-0450
Triconex 2500-2
AB 1764-28BXB1
GE IC697CPU788
SMC CY3R15-200-A93L
GE IC695ALG728
FOXBORO P0400VP CMP10
发那科 A16B-2200-0340
ABB 3HAC028940-003
AB 20BP140A0ANNANC0
GE DS3800HSHA1D1D
AB 20-COMM-D
GE DS3800D0AA1A1
三菱 HG-KR13
ABB SPASO11
发那科 A20B-8200-0390
安川 HW0389043-A
发那科 A06B-6164-H201#H580
发那科 A16B-2200-0220
AB 1769-OV16
EBM R2E133-BH66-07
赫斯曼 RS20-0400M2M2TDAPHH06.0.03

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