ABB 3HAC030216-003

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC030216-003

发那科 A06B-6087-H145
富士 FRN500G1S-4C
发那科 A06B-6114-H107
发那科 A860-0319-T002
发那科 A20B-3900-0181
西门子 6ES7234-4HE32-0XB0
AB 1769-HSC
西门子 6FC5410-0AY03-0AA0
SMC SY7120-5DZD-C10
安川 SGDL-01AS
AB 1746SC-INO4VI
GE IC697ADS701
西门子 6ES7405-0DA00-0AA0
发那科 A20B-2101-0390
西门子 6ES7953-8LG11-0AA0
LS XBO-RD01A
西门子 6ES7422-7BL00-0AB0
发那科 A20B-2001-0821
安川 SGDB-15ADGY8
西门子 6FC5357-0BB35-0AE0
西门子 6ES7450-1AP01-0AE0
发那科 A20B-2901-0341
发那科 A20B-1002-0450
力士乐 RME02.2-16-DC024
发那科 A860-0304-T112
GE IC697MDL740
GE DS3820PMMB1A1B
力士乐 MHD112A-024-PP1-AN
AB 1756-OB8EI
WOODWARD 5466-318
GE DS3800NPSP1B1B
AB 1746-OG16
AB 1757-FFLDC2
XYCOM XVME-530
GE IC695PBS301
力士乐 HDS03.2-W075N DSS02.1 CLC-D02.3 DBS03.1
XYCOM 8000-KB7
WOODWARD 8239-002
发那科 A16B-2202-0721
松下 MDMA502A1G
西门子 6GK1571-0BA00-0AA0
SMC SY3220-5LZ-C4
西门子 6ES7315-2FH13-0AB0
西门子 6FC5410-0AY03-1AA0
ABB 3HAC8278-1
图尔克 BI5-M18-AD4X
AB 1788-EN2DN
西门子 6ES5420-4UA14
西门子 6ES7413-1XG01-0AB0
力士乐 TDM 3.2-020-300-W0
ABB 3HNA010598-001 DSQC 378B
发那科 A16B-2200-0391
GE DS3800NFCD-ISIK
MOTOROLA VME MVME 167-004B
AB 1756-mo3se
安川 CIMR-HB4A0024FBA
欧姆龙 CP1H-XA40DR-A
松下 MHDA103A1A
施耐德 BMXDDI6402K
GE DS3800HSCF
发那科 A20B-2001-0590
ABB 3HAC15639-1
AB 1756-BATM
欧陆 2500E/S/4LOOPOW/PBUSDPV1/CFGKEY/XXXXX/NONE
AB 1756-CNB
ABB ACS-CP-D
力士乐 MDD071A-N-030-N2T-095PB0
力士乐 MKD090B-035-KG0-KN
力士乐 MSK101E-0200-NN-M1-BG0-NNNN R911312008
发那科 A03B-0807-C161
西门子 6ES7312-5AC01-0AB0
西门子 6ES5464-8ME11
MOTOROLA VME MVME 167B
ABB 3HAC1869-1
西门子 6FC5110-0BA01-1AA0
KUKA PS30-135I
发那科 A16B-1211-0301
GE DFPFA31DE
GE IC697MEM735
GE MMII-PD-1-2-240
欧姆龙 E6B2-CWZ6C
AB 22F-D013N104
欧陆 T2550/NONE/NONE/ELIN/SERIAL/NONE
力士乐 MAC090A-0-ZD-4-C/110-A-0/W1520LV/S001
ABB 3HNM08186-1
施耐德 140DDO35310
LS G3L-EU5C
XYCOM 1300-CLIENT-AC-ACP
力士乐 MHD112C-024-PG3-BN
GE SGLB36BD0150
欧陆 2500E/S/8LOOPUW/PROFIBUS/CFGKEY
力士乐 DEA28.1
AB 1784-CP6
安川 SGMG-13A2ACS
西门子 6ES7400-1JA11-0AA0
SMC CY1SG20-300Z
AB PROSOFT MVI46-3964R
西门子 6ES7314-6CG03-9CM0
GE DS800NPSF1D1D
发那科 A20B-0008-0410

西门子 6ES7314-6CH04-4AB1
西门子 6SE6430-2UD33-0DB0
MOTOROLA VME MVME 117-4
LS G6F-AD2A
西门子 1FK7063-5AF71-1SG0
力士乐 R-IB IL 24 PWR IN/R-P R911170446-101
赫斯曼 RS20-0400M2M2SDAEHH01.0.05
ABB 3HNM11613-
发那科 A03B-0807-C155
皮尔兹 Pilz PNOZ m1p
发那科 A20B-2100-0741
XYCOM ST1210T-A
SMC SY3120-5LOZD-C6
普洛菲斯 GP2501-TC11
GE DS3800NFC1J1G
富士 FVR-E9S
发那科 A16B-1212-0210
松下 MHMD082G1V
发那科 A66L-2050-0026
AB 1756-IT6I
欧陆 TE10A/16A/400V/0V10/PA/ENG/NONE
GE VMIC VMIVME 2170A 333-102170-110
西门子 6ES7460-1BA01-0AB0
力士乐 MDD1.12B-N-030-N2L-130PA0
西门子 6ES5431-4UA12
SMC SY7520-5DD-02
SMC SY3120-5LZ-C6
发那科 A16B-1210-0381
发那科 A03B-0807-C156
力士乐 MDD115D-N-015-N2L-130PB2 p/n: 267195
力士乐 DKR02.1-W200Z-B DIAX 03 DKR02.1
GE DS3860NHVG
LS G3Q-TR8A
安川 SGDL-04AS
发那科 A06B-6081-H106
力士乐 KDW 1.1-100-300-W1-220
SMC SYJ324R-5LZ
SMC SY7320-4LZD-02
西门子 6FC5410-0AY01-0AA0
发那科 A16B-1010-0040
AB 2711PC-T6C20D8
TRUMBULL AT39150
发那科 A20B-3300-0472
WOODWARD 8271-756
西门子 6ES7401-1DA01-0AA0
GE DS3827BMDLB
GE DS3800NHVN1A1A
力士乐 DKR02.1.W300N-BE37-01-FW
力士乐 IKS 4041 15m
GE FCS36TE040R2
发那科 A660-2005-T506
SMC CDQ2A80-40DMZ
力士乐 MAC090A-0-ZD-1-B/110-A-0/J1250
安川 SJME-01AMA4C
欧陆 2216E/CC/VH/LH/XX/RF/2YM/ENG
ABB IMASI23
SMC LEY32B-450B
发那科 A66L-2050-0031
LS XGF-SOEA
SMC SY5120-5LZ-01
MOTOROLA VME MVME 162-03
GE DS3800XCIB1B1B
西门子 6ES7313-5BF03-9BM0
西门子 6ES7232-4HB32-0XB0
发那科 A20B-1008-0103
XYCOM 4615T
富士 FRN220GL1S-4C
力士乐 MAC090C-0-GD-3-C/110-A-0/S005 p/n:230216
GE IC698ETM001
西门子 6ES7341-1BH02-0AE0
AB 1756-IF4FXOF2F
东方 AXUD90S+AXUM590-GU
施耐德 TSXDEY16A4
GE DS200RTBAG3AEB
西门子 6ES7312-5BD00-0AB0
发那科 A20B-2100-0390
发那科 A860-0333-T701
GE DS3800HXTA
力士乐 HCS01.1E-W0013-A-02-B-ET-EC-PB-NN-NN-FW R911328451
SMC MY1B32G-800LZ
欧陆 7100L/40A/500V/NONE/LDC/ENG/NONE
ABB 5SHY3545L0013
力士乐 MKD090B-047-KP0-KN
B&R 8LSA44.E3030D200-0
力士乐 PLCB06-02-FW
GE IC697CPM790
LS SV022iS5-2N
SEW MC07B0030-5A3-4-00
西门子 6FC5357-0BB11-0AE1
发那科 A20B-0007-0061
ABB IMASI13
发那科 A20B-1000-0690
力士乐 DDS02.1-W200
GE IC695CRU320
LS XGK-CPUA

GE DS3800NCIB1H1D
西门子 6FC5111-0CA03-0AA2
LS XGF-PN8B
西门子 6FC5211-0AA00-0AA0
GE DS4875CHGA
发那科 A16B-1010-0210
发那科 A16B-2200-0660
力士乐 MDD112D-N-040-N2M-130PB2
西门子 6ES7212-1BB23-0XB0
施耐德 TSXWMY100
力士乐 DKR02.1-W200B-BE23-01-FW FWA-DIAX03-ELS-05
XYCOM 1507-0143110005000
力士乐 IKS0301-04
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAE
发那科 A860-0347-T021
发那科 A06B-6047-H041
MOTOROLA VME MVME 712M
IAI RCS2-SA6R-I-30
WOODWARD 9907-029
发那科 A03B-0807-C104
施耐德 140NOM25200
AB 1769-BOOLEAN
力士乐 HDS3.2-W75N-HS12-01
力士乐 MSK050C-0600-NN-M1-UP0-NNNN
LS SV550iS5-4
施耐德 TSXCCY1128
AB 1756-L65
力士乐 LEM-RB112C1
松下 MFE2500P8NCA
欧陆 2408F/P4/VH/XX/XX/XX/RF/PB/XX/ENG
GE DS200STBAG1ADC
XYCOM 9403
力士乐 MAC 90B-1-ND-3-C/110-B-1
发那科 A03B-0819-C004
西门子 6ES7315-2FH14-4AB1
安川 SGDB-15ADP-P
SMC SY9420-5DD-02
力士乐 KDS 1.3-100-300-W1/S104
XYCOM 4150
发那科 A20B-1006-0050
AB 1394C-SJT05-T
力士乐 HZF01.1-W045N 286617
AB 1756-A7
派克 AT6400-AUX1-120V
力士乐 MAC090B-0-PD-4-C/110-A-1/WI520LV
MOTOROLA VME MVME 132XT-01
欧陆 2416/P4/VH/XX/XX/XX/XX/ENG
力士乐 GTP095-M01-007
GE DATLB21154C
发那科 A16B-2201-0630
SMC ITV0030-3CL
LS G6Q-TR4B
安川 SGM-010A312
GE UR 7IH/L90-H03-HCH-F8F-W7I
富士 FRN30G1S-4C
欧陆 TE10P/80A/230V/AUTO/000/4MA20/SPOT/PA/URP/NR/TTDL/
欧陆 3216/CC/VH/RR/XX/R/2CL/G/ENG/ENG
FOXBORO P0916FJ
西门子 6ES7322-1BL00-9BM0
欧陆 2116/CC/VH/FRA/LH/FH/K/0/200/C/XX/XX
富士 DCR4-220B
力士乐 DEA5.1
发那科 A16B-2203-0070
发那科 A06B-6141-H015#H580
ABB AI835
西门子 6ES7332-8TF00-0AB0
LS XGF-DV4A
AB 1756-OB16
SMC CDQ2B32-5DZ
西门子 6ES7455-1VS00-0AE0
发那科 A06B-6102-H206#H520
发那科 A16B-1810-0040
AB 1756-BA2
欧陆 2216E/CC/VH/LH/XX/FL/2XX/ENG
欧陆 SB3001/SPARE/DRIVE BOARD(TC3001)
LS LSLV0037C100-2N
GE SEDA36AT0060
AB 1771-OVN
LS XBL-EIMH
西门子 6ES5316-8MA12
西门子 6ES7314-6CG03-4AB3
AB 2094-PRF
发那科 A860-2020-T301
施耐德 416NHM21234
安川 SGDL-A5BP
GE DS3820DMCC1A1A
西门子 6ES7212-1HE40-0XB0
AB 1756-PA75
GE DS200PCCAG5ACB
AB 1756-A17B
MOTOROLA VME MVME 107
LS GPL-DT4C1
ABB 3HNP03386-1
施耐德 520422000
西门子 6ES5244-3AB31
发那科 A20B-2010-0390
施耐德 TSXETY5103
发那科 A16B-1210-0030
ABB 3HNP03384-2 3HNP03384-3
AB PROSOFT MVI69-PDPS

AB 1756-L73S
发那科 A20B-0009-0530
AB 1747-AENTR
安川 SGME-02AF12
施耐德 140CPU11303
发那科 A20B-8001-0920
GE DS303A3C01GXA002
LS SV015iG5A-2
AB 1794-AENT
AB 1769-OF8C
力士乐 SIOB 01-00
AB 1734-IB4
ABB EHW250WC-1L11
发那科 A16B-1211-0250
欧陆 2216E/CC/VH/LH/RC/XX/2FM/ENG
力士乐 RAC 3.5-100-460-D0I-W1-220
GE DS3800NPSE1C1A
ABB 3HAC12815-1 DSQC 601
力士乐 MDD093C-N-020-N2L-110GB0
发那科 A20B-8200-0541
发那科 A16B-1200-0270
LS GRL-TR4A
发那科 A06B-6140-H105
AB 1756-PA72
发那科 A860-0360-T201
LS XBC-DR14E
赫斯曼 RS20-1600M2M2SDAP
西门子 6ES7326-2FS00-4AB1
SMC CDQ2B20-20DZ-XC8
LS G4I-D22A
欧陆 2416/P4/VH/L2/R2//XX/Y2/ENG/XXXXX/XXXXXX
发那科 A06B-6111-H026#H550
LS K7M-DR20UE
力士乐 MAC112C-0-ED-2-C/130-A-1/S005
PRICE HP75SS-575-06111-150-36-3D7 Bom/Spec: 758-575-S111-3818BA
SMC MY1B20-480
LS G3L-EU5B
力士乐 MKD071B-061-KG0-KN
发那科 A860-0346-T211
AB 20AC072A0AYNANC0
发那科 A20B-3300-0107
欧陆 3208/CC/VH/DDDX/R/4CL
GE DS3800HACA1A1A
ABB EHW250C-1L
SMC CDQ2WB50-35DZ
SMC CDQ2KB20-15DZ
欧陆 3208/VP/VL/RRDX/R/XXX/G/ENG/ENG/
施耐德 TSXPAY262
松下 MHMJ042G1U
安川 SGDR-SDA710A01BY29
发那科 A20B-2000-0920
SMC SY9120-5DD-03
发那科 A20B-3300-0340
力士乐 MKD025B-144-KP1-UN
发那科 A16B-2202-0784
西门子 6ES5375-1LA71
力士乐 MAC071C-0-NS-3-C/095-A-0/S001 p/n:224549
西门子 6ES5374-2KK21
西门子 6ES7414-2XG04-0AB0
SMC CDQ2A32-50DMZ
发那科 A860-2162-V002
IAI RCA2-SA3C-I-10-6-150-A1-X02-B
AB 1756-OA16I
GE DS200GGXCG1ACB
欧陆 2416/CC/VH/FH/XX/XX/XX/ENG
GE VMIC VMIVME 0428
欧陆 2208E/CC/VH/XX/XX/RF/RF/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
AB 1770-CG
AB 1762-IF4
LS XEC-DN32H
欧陆 2208E/VH/R1/R1/RF/RF/2XX
发那科 A20B-2000-0880
力士乐 109-0698-2B01-05
发那科 A20B-3300-0601
力士乐 090B-0-PD-4-C/110-A-0/DI511V/S001
MOTOROLA VME MVME 712/A
ABB 3HAC051415-001
WOODWARD 8290-205
西门子 6ES7323-1BL00-4AA2
IAI RCP2-SA7-1-PM-8-700-P1-S
IAI RCP2-C-SM-A-PM-0-PRCP2CSMAPM0P
西门子 6ES5375-0LC61
ABB 3HAC3579-1
发那科 A20B-1005-0421
AB 1747-L531
AB 800T-2TAR
XYCOM EXM-AMI2HT
力士乐 DEA4.1 / DEA 4.1 / DE A 4.1
GE DS3800NMEC1H1H
AB 1756-OB16IEFS
ABB 3HAC020929-006
IAI RCP-C-SMI
Triconex 2661
发那科 A06B-6240-H105
ABB 3HAB8101-7 DSQC 346C
西门子 6ES7953-8LM20-0AA0
发那科 A06B-6079-H207
西门子 6ES7400-0HR52-4AB0

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