ABB 3HAC037534-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC037534-001

施耐德 140XBP01600
LS SV150IGXA-4N
力士乐 MAC112C-0-KD-3-C/130-A-1/S005 p/n 232761
LS LSLV0110S100-4EOFNS
富士 FRN18.5F1S-4C
NSK M-ESB-YSB3040AB300
GE IC697MSC801
西门子 6ES7403-1TA00-0AA0
欧陆 SUB35/MS
力士乐 DLF1.1 109-0785-3B21-08
XYCOM 3515T
AB 1784-CF64
西门子 6ES7313-6CF03-0AB0
西门子 6SL3320-1TE32-6AA3
施耐德 140DDM69000
AB 1756-OB16E
GE IC697ALG444
松下 MDDDT5540
AB 1762-L24BXB
SMC SY3120-5LZ-M5
AB MPL-B4540F-MJ74AA
AB 1747-M12
GE IC695ALG708
发那科 A03B-0819-C182
松下 MHMA102A1G
发那科 A03B-0819-C056
KUKA KSD1-32 E93DA113I4B531
发那科 A16B-2201-0472
MOTOROLA VME MVME 167-032B
倍加福 PVM58N-032AGR0BN-1213
LS G4L-EUFC
赫斯曼 RS20-1600M2M2SDAEHH
发那科 A06B-6079-H102
发那科 A20B-3900-0170
西门子 6ES7315-2AF02-0AB0
SMC ITV2030-322S
发那科 A20B-0007-0040
MOTOROLA VME MVME 162-523
安川 SGML-A5AF14
LS G7L-DBEA
黑田精工KURODA PRNA10S-180-90S
AB 1786-FS100
ABB 3HAC3609-1
LS SV1850IS7-4SOD.H
AB 1756-RM2XT
发那科 A20B-2101-0134
SMC CY3B20-550
施耐德 140DRA84000
GE IC697VAL318
ABB 3BSE004940R0001
SMC CDQ2B32-50DMZ
发那科 A06B-6111-H011#H550
西门子 6ES7331-7SF00-0AB0
AB 1794-ASB
SMC CDQ2KWB50-10DZ-A73L
发那科 A20B-1006-0472
SMC CDQSB20-10D-A93L
AB 1769-OB32
AB 1769-L33ER
赫斯曼 RS20-2400T1T1SDAEHH03.0.01
西门子 6ES5470-8MB12
力士乐 BTA20.2-NB-HP-VB-BS R911280732
欧陆 TC2000/02/150A/440V/240V
西门子 6ES7223-1BL22-0XA8
GE DS3800HI0A1B1D
WOODWARD 8511-174
LS K7M-DR60U/DC
发那科 A20B-3900-0180
GE DS200IMCPG1ADA
力士乐 MAC071C-0-JS-2-C/095-B-0
西门子 6ES7374-2XH01-0AA0
富士 FRN37GL1S-4C
AB 1783-BMS06TA
西门子 6ES7223-1BM22-0XA8
力士乐 KDA 3.3-100-3-A00-W1
西门子 6ES5315-8MA11
ABB SPFEC12
SMC SY7220-5DZD-C10
SMC SYJ5240-5L-01
施耐德 140CPS12420
AB 1756-IM16I
Fluke Ti32
ABB 3HAC022104-006 DSQC 564C
西门子 6SN1118-0DG23-0AA1
力士乐 R-IB IL 24 DO 8 289297
力士乐 MDD065B-N-040-N2L-095GB0
发那科 A03B-0815-C001
LS SV1100IS7-4SOD.H
发那科 A20B-2004-0180
SMC CY3R10-200
发那科 A20B-0009-0150
发那科 A20B-8200-0771
ABB 3HNA009169-001
WOODWARD 425-2012
西门子 6ES7400-0HR53-4AB0
巴鲁夫 BES 516-326-G-E5-C-S4
IAI RCS-SM-1-150-M-900-N
发那科 A20B-8100-0130
科尔摩根 DIGIFAS7108
AB 1756-RIO

力士乐 MAC112D-0-EG-4-F/1.30-B-1/WI511LV 254287
欧陆 2500E/S/4LOOPUW/MODBUS/XXXXX/XXXXXX
欧姆龙 SRT2-MD32
发那科 A20B-2000-0140
力士乐 DBS03.1 DBS3 12 40-97022
力士乐 PPC-R02.2 N-N-L2-T2-NN-FW
巴鲁夫 PSSUEF 4DI 312200
MOTOROLA VME MVME 332XTS
欧陆 3208/CC/VH/RRRX/R/G
力士乐 ECM01 1-PB01-NN DKC10.3-012-3-MGP-01VRS
发那科 A20B-2902-0270
西门子 6SN1123-1AA00-0EA2
ABB 3HNA001572-001
GE DS3820MAUD
西门子 6FC5357-0BB33-0AE0
欧陆 T2550T/IOC/S/9DTYPE/NONE/XXXXX/XXXXXX
发那科 A20B-3900-0229
力士乐 090B-0-PD-4-C/110-A-0/WI511LX/S001
ABB 3HAC10828-8
安川 JZSP-CSP01-20-E
力士乐 RMA02.2-32-DC024
发那科 A20B-1004-0854
施耐德 140XBP00200
SMC SY7120-5DZD-C8
IAI RCACR-SA4R+20-10-100-A1-S-B-VR-SG-SP
发那科 A20B-2902-0100
ABB 3HAC026114-001 3HAC026114-005
力士乐 MDD115B-N-020-N2L-130
FOXBORO 870ITEC-AYFNZ-7
GE DS3800HMPJ1A1A
发那科 A20B-8100-0960
GE IC698RMX016
欧陆 TE200A 63A/415/230/4MA20/FC1/BKD/ENG
AB 1788-FBJB6
AB 1771-VHSC
ABB 3HNA012517-001
东方 3RJ10GB-A
施耐德 140ESI06210
AB 1756-PAR2
发那科 A16B-2202-0541
AB 1753-OPC
发那科 A860-0370-T012
施耐德 BMXDDO1612H
三菱 MR-J2S-40A
GE DE47EB 70
ABB 3HNA013560-001
施耐德 TSXAEY414
LS XBL-CSEA
欧陆 2116/CC/VH/ENG/LH/FL/XXXX/XXXXXX
SMC CDQ2B12-5DZ
三菱 HF353B-S
SMC VQ7-8-FJG-D-3ZSC
西门子 6ES7272-0AA30-0YA0
发那科 A20B-8100-0150
发那科 A20B-1007-0930
发那科 A20B-3900-0222
发那科 A06B-6102-H130#H520
WOODWARD 5463-873
力士乐 CSB01.1N-SE-ENS-NNN-L1-S-NN-FW
力士乐 MKD112B-024-KG1-AN R911278339
富士 FRN2.2E1S-7C
GE IC697ACC775
力士乐 NFD03.1-480-016
施耐德 140CRA93101
安川 SGME-08AF12
百格拉 TLC4342F312211
GE IC200PKG010
ABB 3HAC023253-001
AB 2094-BM01-S
GE IC200DEM103
ABB 3HAC024371-001
欧陆 2404/CC/VL
西门子 6SE7021-8TP70
力士乐 DKCO2.3-018-3-MGP-01VRS
施耐德 TSXPAY282
发那科 A06B-6250-H060
LS XP10BKB/dc
富士 FRN55F1S-4C
发那科 A20B-2100-0460
发那科 A02B-0259-C221#A
发那科 A06B-6088-H215#H500
发那科 A20B-2101-0022
西门子 6ES7332-5HF00-9AM0
ABB 3HNA006565-001
欧陆 2500E/S/8LOOP/PROFIBUS/CFGKEY
松下 MHMA302P1G
发那科 A06B-6164-H202#H580
西门子 6ES7416-2XN05-0AB0
欧陆 2704/VH/1XX
SQUARE D LAL36400
欧姆龙 CPM2C-CIF-01-V1
LS LSLV0015S100-4EONNS
ABB 3HAC4070-1
AB 1756-OB16IS
SMC SY5120-5MZ-C6
发那科 A860-2051-T321
AB 1771-OM
西门子 6SE6430-2UD31-5CA0

发那科 A06B-6240-H207
LS G7F-AD2A
GE DS3800HRRA1C1
力士乐 R-IB IL 24 DO 4 Part No. 289295
AB 20AC011A0AYYANC0
发那科 A16B-2202-0420
XYCOM PM8480
发那科 A20B-2002-0651
力士乐 MDD115B-N-020-N2L-130GA0
力士乐 MDD112D-N-030-N2M-130PB0 p/n: 250677
ABB 3HNE08791
西门子 6SE6430-2UD31-5CA0
GE DS3860HUMB
发那科 A860-2002-T301
发那科 A03B-0819-C002
ABB 3HAC14533-1
西门子 6ES7460-3AA00-0AB0
GE DS3800NHVE
欧陆 3204/CP/VH/DDDR/4CL
欧姆龙 CP1W-CN811
MOXA EDS-408A
AB 1771-P6S1
GE DS3800NCSA
GE DS3800HSQD1J1F
力士乐 BTV20.2PA-64B-33C-D-FW
LS LSLV0008C100-4AN
力士乐 MHD041B-144-NP0-UN
发那科 A16B-1212-0300
发那科 A20B-2902-0210
GE SKPB36B0800
SMC CDUK10-15D
安川 SGDL-04BS
力士乐 DKC10.3-012-3-MGP-01VRS
发那科 A16B-1010-0280
力士乐 BZM01.3
欧陆 7100A/25A/208V/230/XXXX/NONE/PA/XXXX/0V5/ENG
发那科 A16B-2200-0130
欧陆 2216E/NS/VH/FH/XX/RF/2XX/ENG/XXXXX/EU0523
西门子 6ES5324-3UR11
力士乐 MKD112C-024-KP3-BN
AB 1771-CP2
MOTOROLA VME MVME 167-01A
SMC MY1C40-1400L
LS XGL-EDMT
发那科 A20B-3900-0165
西门子 6ES7272-0SB20-0AA0
GE VMIC VMIVME 2536-100
发那科 A20B-2902-0672
西门子 6ES5377-0AB31
发那科 A20B-1000-0850
安川 SGME-02AF14
发那科 A06B-6111-H011#H570
AB 1746-P7
AB 1769-L31
欧陆 2216E/CC/VH/TH/XX/XX/2XX/ENG
安川 SGDS-01A12A
AB 1786-TPYR
发那科 A860-0333-T501
发那科 A20B-2100-0182
ABB 3HAC035110-001 DSQC 693
力士乐 MDD093C-L-030-N2M-110GA2
XYCOM 515/L24A24F10
SMC MY1B50G-1600
WOODWARD 5464-662
AB 1769-L23E-QB1B
发那科 A20B-2002-0020
AB 2094-BM02-S
西门子 6ES7422-1HH00-0AA0
欧陆 2108I/AL/GN/VH/RF/RF/ENG
富士 FRN11GL1S-4C
西门子 6ES7421-1BL01-0AA0
ABB 3HAC12928-1
发那科 A16B-1200-0350
AB 1788-CNF
ABB 3HAC2840-1
SMC CDQSB20-15D
OKUMA ER-JH-7200D
XYCOM 9460-01001020011004
力士乐 CLM01.3-X-E-4B-FW
力士乐 MKD112D-027-GP3-BN P/N: 286345
LS SV110iS5-2N
欧陆 2408I/AP/GN/VH/XX/XX/XX/FH/PB/XX/ENG/D/0/200
费斯托 MA-40-1.6-G1/8
LS XGL-EFMT
施耐德 140DAI55300
欧陆 7200A/125A/400V/SELF/230V
富士 FRN1.5E1S-4C
AB 2711P-T10C4D8
GE DS3800DI0H1C1D
LEE M/N:010316-003
施耐德 TSXPSY2600M
发那科 A16B-1210-0490
力士乐 MAC063C-0-MS-4-C/095-B-1/WI522LV
发那科 A20B-8002-0191
发那科 A20B-1000-0550
GE 700X70G1DS66
AB 42SRU-6202
GE DS3800NHVK1A1A
GE TB13090BWE09
欧陆 2216E/CC/VH/LH/XX/RF/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX

西门子 6ES7412-1XF03-0AB0
力士乐 MHD112C-058-PP0-BN
GE DS3800NMEA1P1J
ABB 3HAC031670-001 DSQC 688
SMC LEY32LC-100C-S1AN1D
SMC CDQ2B32-25DZ
AB 1756-IB16ISOE
AB 1785-ENET
松下 MCDDT3520
赫斯曼 RS20-1600M2T1TDAEHH07
MOTOROLA VME MVME 162-433
GE DS3800NBIC
西门子 6ES7405-0KA01-4JA0
力士乐 GTP070-M01-005
GE DS3800XJBB1A1A
AB 1747-AIC
力士乐 MDD112C-N-020-N2L-130PB0 p/n: 247352
发那科 A16B-2201-0890
LS G6F-PP1O
LS G6F-HO1C
力士乐 TDM 1.2-050-300-W1
NI PCI-8132
SMC SY7220-5G-C8
AB 1756-ENBTK
LS LSLV0008C100-1AN
AB 1764-28BXB
发那科 A20B-3900-0167
LS G7E-TR10A
GE DS200FPSAG1ABB
WOODWARD 9905-339
施耐德 140CHS32000
SMC CDQ2B40-75DZ
SMC SY3220-5LOZD-C6
GE DS3800DEPB1A1B
发那科 A16B-1000-0010
西门子 6ES7216-2AD00-0XB0
GE DS3800NPSS1G1F
发那科 A20B-3300-0600
松下 MSDA083A1A
西门子 6ES7151-2AA00-0AB0
西门子 6ES7314-1AE83-0AB0
欧陆 7200A/80A/400V/230V/XXXX/3D/FUSE/C16/4MA20/E
GE DS3800HLIA1B1D
GE SKLA36AT0800
发那科 A06B-6079-H205
松下 MSMD012G1U
西门子 6ES7214-2BD23-0XB8
SMC MY1B32-200HZ
发那科 A03B-0807-C151
ABB 3HAC043250-001
发那科 A20B-0007-0045
LS XGB-M04A
AB 1769-IQ32T
安川 JZSP-CSI01-2-E
AB 1783-US08T
富士 FRN0.75C1S-7C
ABB 3HAC032586-001
SMC SY513-5DD-01
欧陆 2208E/CC/VH/LH/RC/AL/XX/2FE/ENG/XXX/EE0578
发那科 A860-2000-T301
发那科 A03B-0807-C158
LS G4I-D24A
三菱 MDS-C1-V1-45
SMC MGPL20-50-M9N
AB 1440-TPS02-01RB
SMC SY5520-5G-01
AB PROSOFT MVI69E-MBTCP
FOXBORO P0903NU
松下 MDDHT3530
IAI RCS-C-SA4A-I-20-0
欧陆 T2550/L50/F32/ELIN/SERIAL/NONE/XXXXX/XXXXXX
XYCOM 720064-TFT
欧姆龙 CPM2C-24EDT1C
发那科 A06B-6079-H122
XYCOM 1341
西门子 6ES7414-4HM14-0AB0
发那科 A16B-2203-0594
WOODWARD 9907-018
GE IC697MDL341
力士乐 RMG 12.2-NN no/1368
力士乐 MKD071B-061-KG0-KN R911260467
欧陆 2408F/CP/VL/H7/XX/XX/RF/PB/XX/ENG/EU0534/S/0
力士乐 AS171/007-000
发那科 A16B-1211-0972
Triconex 2652-310
ABB 3HNA015149-001
LS SV0037IS7-4NO
安川 JEPMC-MB200
AB 1756-IF6I
力士乐 DDS02.2-W050-B
ABB 3HNM08173-1
安川 SGDL-A3BS
发那科 A16B-1200-0880
LS G7F-ADHA
GE ICS200CHS002
松下 MDDDT5540003
WOODWARD 8250-570
ABB NTDI01-A
MOTOROLA VME MVME 162PA-344SE
WOODWARD 5464-532

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