ABB 3HAC031218-003

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC031218-003

GE DS3800NGRC1H1F
AB 1784-SD1
AB 1794-IF4IXT
力士乐 HDS03.2-W100N-HS12-01-FW + DSS2.1, DLF1.1
GE JBC53P1A
发那科 A20B-1000-0470
GE IC697VSC096
发那科 A860-2162-V012
LS G4F-DA3V
发那科 A06B-6124-H209
西门子 6ES5450-8MD11
发那科 A16B-1211-0946
AB 1757-FFLDC4
GE IC693DSM314
发那科 A20B-3900-0250
力士乐 MAC093A-0-WS-4-C/110-B-0/WI524LV/S001
AB 1756-PAXTR
AB 1783-BMS06SA
KUKA KSD1-64 E93DA143I4B531
WOODWARD X-82850-006-0
MOTOROLA VME MVME 335
GE IC694ALG222
欧陆 3204/CC/VH/RRRX/R/4CL/G/ENG/ENG
WOODWARD 5463-734
安川 SGDS-15A12A
发那科 A06B-0247-B100
欧陆 2416/CC/VH/R2/R2/R2/XX/XX/ENG/XXXX/XXXX
西门子 6ES7350-2AH01-0AE0
MOTOROLA VME MVME 2603-3121
欧陆 2208E/CC/VH/XX/XX/RH/RC/2FE/ENG/XXXXX/XXXXXX
AB 1734-VHSC24
GE VMIC VMIVME 3128
发那科 A06B-6107-H002
AB 1394C-AM04
GE DS3800HFXB
GE SEHA36AT0060
WOODWARD 5464-835
AB 1770-CD5
LS SV0055IS7-4NO
发那科 A06B-6117-H306
GE IC694APU305
发那科 A06B-6111-H105#H550
发那科 A20B-2001-0932
LS SV0022IS7-2NOFD
AB 1762-L24BWA
AB 1747-PBASE
AB 2090-SCEP0-3
发那科 A860-0370-T002
安川 SGDL-04AP
赫斯曼 RS20-0400M2T1SDAEHH02.0.02
西门子 6ES5470-4UB13
ABB 3HAC029105-001 3HAC029105-002
GE IC697CPU780
三菱 MDS-D-V3-202020
SMC EX600-ED2
GE DS200RTBAG3AFB
发那科 A16B-2200-0131
AB 1761-NET-AIC
西门子 6ES7407-0DA00-0AA0
西门子 6SN1118-0DB12-0AA0
AB 2711-T10C8
松下 MEDDT7364
力士乐 R-IB IL 24 PWR IN Part.No.289312
富士 FRN5.5E1S-4C
力士乐 HDS03.2-W075N-HS76-01-F
欧陆 TE10P/80A/240V/230V/000/4MA20/SPOT/PA/URP/NR/TTDL/
GE IC695STK005
西门子 6ES7331-7PF01-9AM0
SMC MY1B32G-800HZ
发那科 A06B-6111-H022#H550
SMC ITV3050-214BL2
AB 1769-OV32T
力士乐 MDD071A-N-060-N2M-095GB0
LS GM3-DMMA
ABB 3HAC025562-001
欧陆 SUB27/MICRO/STD/1XX/XX/XX/ENG
西门子 6ES7421-1FH20-0AA0
ABB 3HAC026193-001
XYCOM 70600-001
松下 MSMD5AZG1U
西门子 6ES7223-1PL22-0XA8
ABB 3HAC3974-1
施耐德 140NOE77111
LS G3F-LPCA
AB 1794-ASB
力士乐 BTC06.2A-E-EP3-FW
西门子 6FC5357-0BB21-0AE0
发那科 A20B-3300-0445
AB 1771-HTE
MOTOROLA VME MVME 340A
MOTOROLA VME MVME 162
XYCOM PM-102036
XYCOM 99222-001
三菱 MDS-B-V2-3520
LS XBE-RY16A
西门子 6ES7315-2FH10-0AB0
XYCOM 9400-0004020012002 5133324-STN-A
力士乐 DKC06.3-200-7-FW
西门子 1FK7044-7AF71-1EH2
西门子 6ES7331-7PF01-4AB2

AB 1756-OB16D
发那科 A20B-0082-0721
西门子 6SN1145-1BB00-0DA1
西门子 6ES7355-2CH00-0AE0
松下 MDMA202P1G
西门子 6SL3210-1SE27-5UA0
OKUMA ER-JG-7200D
西门子 6ES7403-1TA01-0AA0
力士乐 MKD071B-061-GP1
XYCOM XVME-113
欧陆 3204/CC/VH/LLRX/R/4CL/G/ENG
欧陆 CD701FD-M
力士乐 INS0645/K01 282040
MOTOROLA VME MVME 2400
发那科 A20B-2002-0892
XYCOM 3010T
施耐德 TSXBLY01
发那科 A20B-1003-0860
发那科 A660-2005-T506#L20M
LS G4F-DA3I
GE FCS36TE060R2
SMC MY2H40G-1500H-A93L-XB11
欧陆 7100S/100A/500V/NONE/XXXX/NONE/LDC/FRA/NONE
SMC SY5320-5LZD-C8
ABB 3HAC022957-001
西门子 6ES7441-1AA03-0AE0
发那科 A20B-3900-0225
LS SV015IS5-2N
AB 1746-HSCE
发那科 A20B-1001-0160
力士乐 MAC071B-0-PS-4-C/095-A-2/WI520LV/S001
LS GPL-TR4A
WOODWARD 8270-972
GE DS3800NFCF1C1B
西门子 6SE7012-0TP50-Z=G91
欧陆 3204/CC/VH/DDDX/R/XXX/G/ENG
发那科 A20B-8001-0571
安川 JVOP-110
发那科 A20B-3900-0241
SMC SY3220-5LZD-C4
LS SV004IGXA-4N
力士乐 R551-4G-014-L-V1-FW
力士乐 DSS02.1M 109-0852-4B01-05
XYCOM XYC-4800-E7
LS G7L-RUEALS
西门子 6ES7231-7PD21-0XA0
SMC MY1B25G-600LZ-M9BWL
西门子 6ES7253-1AA22-0XA0
力士乐 AS151/003-000 SN 7162110000991
发那科 A20B-1007-0900
LS SV550iS5-2
XYCOM 3515 KPM
LS SV220IG5A-4
SMC SY5320-5DZ-01T
欧陆 SUB35/COMMS/DN
AB 2090-SCVP15-0
AB 1760-LDFC
发那科 A16B-1211-0331
GE DS3815RCG1BL003
XYCOM XVME-220
SMC CDQ2B50-50DMZ
力士乐 DKC02.3-040-7-FW SERVO DRIVE
AB 1784-KTX
GE CR309G0
海德汉 LIDA48
发那科 A16B-2201-0391
施耐德 TSXETY110WS
施耐德 140NOC78100
西门子 6ES7216-2AD21-0XB0
KUKA MFC3 00-128-456
欧陆 2216E/CC/VH/XX/FH/FH/2XX/ENG
发那科 A20B-2101-0090
欧姆龙 F3SJ-A0320N25
AB 1766-L32BXB
GE SFDA36AN0250
SMC SYJ314R-5MOZ
欧姆龙 V600-H11
发那科 A06B-6140-H037
SMC LEY32C-350CL-S1AN1
西门子 6SE6400-OBPOO-OAAO
XYCOM 4100 KB1
松下 MDMA302A1G
GE VMIC VMIVME 2532A 332-000113-427D
SMC CDQ2A63-20DZ-A93L
富士 FRN75GL1S-4C
发那科 A20B-2900-0803
XYCOM 4810E
安川 SGML-08AF13
发那科 A20B-2002-0500
OKUMA E4809-045-152-B
普洛菲斯 GP070-MPI-41
施耐德 140DDI35310
欧陆 3508/VH/1/XX
AB 1756-OF8H
赫斯曼 RS20-0800M2T1SDAEHH
AB 1785-L40C
Ezi-SERVO EZS-PD-42M-A-P
伦茨 E84AVSCE1134VX0
XYCOM 8100-0272A
AB PROSOFT MVI71-GSC

施耐德 140DAO84210
发那科 A06B-6102-H230#H520
西门子 6GK7343-1EX30-0XE0
西门子 6ES5437-8EA12
GE IC695ALG312
MOTOROLA VME MVME 117-3
西门子 6ES5314-3UA11
MOTOROLA VME MVME 162-212
ABB APOW-11C
西门子 6ES7215-1AF40-0XB0
ABB UF C721 BE101 3BHE021889R0101
Triconex 3503E
GE DS215SDCCG1AZZ01B
ABB 3HAC14139-1
力士乐 HMS01.1N-W0150-A-27-NNNN
GE 531X121PCRAHG1
发那科 A20B-1001-0270
XYCOM 4810
安川 SGML-01AFJ46
Triconex 4107 EICM
发那科 A20B-3300-0440
LS KG4L-FUEA
GE IC693BEM320
发那科 A16B-2203-0502
AB 1747-PIC
欧陆 2208E/CC/VH/H7/R1/RF/XX/2XX/ENG
CKD CMK2-00-25-20
施耐德 BMXP3420302
发那科 A860-0356-T101
AB 1394C-SJT05-L
光洋 h2-wplc2
XYCOM PM101561
发那科 A20B-2100-0300
力士乐 VAM11.1-PB-NA-AB-TA-VB-1608-NN
发那科 A20B-2902-0060
力士乐 DKCXX.3-040-7
ABB 3BSE008508R1
GE SGHA26AT0400
欧陆 2404/P4/VH/H8/R2//XX/FH/Y2/XX/ENG
AB 1794-TB3S
SMC CDQ2B20-30DCZ
西门子 6GK7343-5FA01-0XE0
欧陆 SUB4100/4101C/PSUHV
SMC CY3R63-450
Triconex 8100-8
富士 FRN2.2C1S-4C
SMC SYJ3240-5MZ
欧陆 2216E/CC/VH/H7/XX/RF/2XX/ENG
ABB 3HAC17344-1
发那科 A16B-1211-0900
SMC LEFS25A-300
西门子 6ES5375-8LC11
力士乐 MDD112C-N-020-N2L-130PAO
欧陆 7100S/80A/500V/XXXX/XXXX/NONE/LDC/ENG/NONE
松下 MDME152GCG
MOTOROLA VME MVME 162-02
LS G3F-AD4B
力士乐 MAC112B-0-GD-4-C/130-A-0/W1524LV/S005+ ROD 1424.039B/625
ABB 3HAC16844-2
SMC LEYG25MDAC-50-R16N3
西门子 6ES7392-1BM01-1AB0
SMC MY3B16-200L
SMC SYJ5123-5LOU-M5
发那科 A20B-2102-0081
发那科 A20B-8100-0142
发那科 A20B-2101-0840
力士乐 DKR02.1-W200B-BE23-01-FW
ABB DSQC679
发那科 A20B-2101-0710
施耐德 TSXCUSBMBP
三菱 FR-DU04 FR-PA02-02
MOTOROLA VME MVME 167-034A
发那科 A03B-0819-C158
西门子 6ES7405-0KA02-0AA0
力士乐 MKD041B-144-GG0-KN
西门子 6ES5451-8MA11
力士乐 MAC112D-0-ED-4-C/130-A-1/WA608XX/S023
ABB IMSED01
GE CR151KKC01AF
AB 1756-CFM
西门子 6ES7460-3AA01-0AB0
力士乐 DKCXX.3-100-7
AB 1756-CN2R
欧陆 2216E/CC/VH/RH/RC/RF/2YM/XXXX/XXXX
西门子 6ES7314-5AE03-0AB0
SMC CDUK10-10D
西门子 6SN1118-0DM13-0AA1
施耐德 140DDO88500
西门子 1F6042-6AF71-1EA0
AB 1769-PA4
SMC LEY25C-50BMU-S3AN1
力士乐 MHD112B-024-PG0-BN
LS XBO-RC02A
MOTOROLA VME MVME 761-001
欧陆 MINI8/8LP/XPRG/VL/MODBUS/C/TC8/DO8/XXX/XXX/STD/250
力士乐 DKC02.3-040-7-FW FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS
LS K7M-DT60U

西门子 6ES7314-6BF01-0AB0
发那科 A16B-1210-0820
欧陆 6000PLUS/NOPTR//////NOMS/NOSD/512CF/NOSW/NONE
力士乐 KDV2.2-100-220/300-220
XYCOM 83060CA
LS XGL-EH5T
发那科 A06B-6114-H209
SMC SY5220-5LZE-01
欧陆 3216/VC/VH/TTXX/R/4CL/G/ENG/ENG/XXXXX
西门子 6ES7408-1TA00-7AA0
西门子 6ES7332-5HB01-0AB0
三菱 BKO-C2101-H01
力士乐 2AD132C-B050B1-CS03-A2N1
ABB 3HAC020608-001
发那科 A20B-1008-0230
力士乐 4.1-300-460-A00-w1
发那科 A86L-0001-0125#A
WOODWARD 5441-611
安川 SGDM-04ADA
发那科 A16B-2202-0860
发那科 A860-0300-T003
WOODWARD 5464-304
AB 1756-IRT8IK
AB 25B-D024N114
施耐德 TSXMRPC002M
发那科 A16B-2200-0680
力士乐 MDD112B-N-020-N2L-130
西门子 6SN1145-1BA01-0BA2
LS SV0055IS7-4NO.H
SMC SYJ724R-5MZ-02
GE DS200PCCAG9A
欧陆 2116E/CC/VH/LH/XX/XX/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
LS LSLV0008C100-2N
欧姆龙 CS1W-DRM21-V1
西门子 6ES7414-1XG01-0AB0
西门子 6ES7212-1FA01-0XB0
ABB 3HEA505953/01
力士乐 MAC090B-0-JD-4-C/110-A-2/WI524LV/S018
西门子 6FC5203-0AF50-1AA0
发那科 A06B-6079-H202
ABB 3HAC17330-1
GE DS3800HSQD1J1C
AB 1734-IR2
发那科 A20B-8001-0960
力士乐 CML20.1-NP-120-NA-NNNN-NW,R-IB IL 24 DI32/HD-PAC,PWR IN-PAC
GE DS3800DGRA1F
西门子 6ES5435-7LB11
力士乐 MAC090C-0-KD-4-C
研华 ADAM-4053
赫斯曼 RS20-0800M2T1SDAEHH04.2.02
伦茨 E82ZAFSC001
GE SGHB36BC0400
西门子 6SN1118-0DJ21-0AA2
OKUMA E4809-770-098
发那科 A20B-1006-0020
力士乐 RAC 3.5-100-460-ADS-W1-220
AB 1756-OW16I
欧陆 7100A/80A/400V/230V/XXXX/NONE/PA/XXXX/4MA20/
力士乐 MKD112B-048-GP1-AN
发那科 A16B-2202-0740
施耐德 140DDI84100
ABB 3HNA004510-002
力士乐 HNF01.1A-M900-E0125-A-480-NNNN
松下 MDME102G1G/H
ABB 3HAC031977-001
费斯托 磁感应开关 526622
AB 2711-K9C9
GE VMIC VMIVME 4512
ABB 3HAC17327-1 3HAC021350-001
安川 SGM-08V312
AB 1771-OZL
GE IC697CGR935
力士乐 DKC10.3-008-3-MGP-01VRS
艾默生罗斯蒙特 00375-0004-0001
施耐德 490NAA27103
发那科 A16B-1210-0591
GE VMIC VMIVME 3128-400
SMC CDQ2B63-50DZ
GE DIACA5B
LS SV220IP5A-4
松下 M1G4A2V1X
力士乐 NFE02.1-230-008
西门子 6ES7331-7KB02-4AB2
GE SKHH36BB0800
西门子 6ES7431-7KF00-0AB0
SMC SY5420-5DZ-01T
发那科 A20B-1003-0141
LS G3L-CUEA
力士乐 MAC090A-0-RD-2-C/110-A-1/S008
AB 1394C-SJT22-T-RL
安川 SGD7S-180A00A002
三菱 MDS-R-V180
LS K7M-DR10UE
发那科 A20B-2902-0380
LS GM3-B04E

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