ABB 3HAC036567-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC036567-001

IAI RCA-S-RM
欧陆 7200A/100A/400V/230V/XXXX/3D/FUSE/C16/4MA20/
GE DS3800NFLA1C1C
WOODWARD 300-960RPM
SMC SYJ3343-5LOZ-Q
SMC CDQ2A63-134DCZ
力士乐 MAC071B-0-TS-3-C/095-B-0 p/n:225689 EMCO
GE TB13050BWE09
GE DS3860HCVA
GE DS3800NPSF1C1B
LS XBC-DN30SU
西门子 6ES7215-1AG31-0XB0
西门子 6ES7312-5BD01-0AB0
AB 1756-L62
AB 1746-OAP12
三菱 BKO-C1730H02
西门子 6ES7338-4BC01-0AB0
SMC MY1B40-1600Z
松下 MDDDT3530003
AB 1756-L64
发那科 A20B-0007-0090
欧陆 CD701FK-V
LS GPL-TR4C
力士乐 MDD071C-N-040-N2S-095GA1
MOTOROLA VME MVME 5100-0161
ABB 3HAB5558-1
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAPFO04.2.05
施耐德 140NOC78000
施耐德 TSXP57253M
SMC MY1C25G-300LS
AB 1756-IF16
AB 1734-MB
发那科 A16B-1212-0871
KUKA VKCP2
XYCOM 140174-001A
SMC SY5240-5MOZ
西门子 6ES5524-3UA15
发那科 A03B-0819-C185
XYCOM 9407-KPM
西门子 6ES7314-5AE83-0AB0
力士乐 TDM 1.3-050-300-W1-000 + MOD1/1X0315-011
松下 MFDDTB3A2003
富士 FRN7.5F1S-4C
AB 1747-L541
发那科 A16B-1210-0470
AB 20AC011A0AYNANC0
LS SV300IGXA-4（VT）
安川 SGDA-02VP
ABB 3HAA3563-AUA DSQC 258
西门子 6ES7400-0HR02-4AB0
力士乐 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN
SMC CDQ2B20-20DZ
GE DS3860HXPD
ABB DO890 3BSC690074R1
力士乐 DDS02.1-W200-D
力士乐 DSS 1.3
欧陆 3216/CC/VH/LR/XR
ABB 3HAB8101-18 DSQC 546A
发那科 A20B-2100-0270
WOODWARD 9907-252
西门子 6ES7352-1AH01-0AE0
SMC CDQ2B40-100DCMZ
发那科 A20B-2900-0850
LS XBO-TC02A
力士乐 DKC02.3-200-7-FW
发那科 A06B-6117-H211
SMC SY7220-5GD-02
欧姆龙 V600-HAR91
AB 1771-CX7
发那科 A06B-6127-H209
力士乐 MOD 13/1X0041-001
松下 MUDS023A1A
XYCOM 93533-001
发那科 A20B-2100-0253
西门子 6FC5357-0BB24-0AA0
GE IC200DEM001
ABB 3HNP01882-1
GE VMIC VMIVME 1181-000
力士乐 MDD112D-N-030-N2M-130GA0 p/n: 261580
LS SV370iS5-4
发那科 A16B-2100-0114
西克 CM18-08BPP-KC1
AB 2090-CPBM7DF-16AA90
西门子 6ES5451-7LA21
SMC CDQ2A20-30DMZ
西门子 6ES7214-1BD23-0XB0
AB SST-PFB-PLC5
发那科 A16B-2202-0762
西门子 6DD1681-0DH1
施耐德 TSXSCY21601
XYCOM XVME-203
西门子 6ES7223-1QH32-0XB0
MOTOROLA VME MVME 162P-344SE
GE VMIC VMIVME 7648-740
西门子 6ES7214-2AS23-0XB0
发那科 A20B-2101-0390/08A
GE DS3800HFXE
发那科 A16B-2200-0843
发那科 A16B-2200-0221
力士乐 MAC071C-0-JS-4-C/095-A-0/DI522LV/S004

发那科 A81L-0001-0156
西门子 3VL5763-1DC36-0AC1
发那科 A20B-2100-0030
LS XGF-AC4H
SMC CDQSB20-10DM
力士乐 HZF01.1-W010N
施耐德 TSXDEY16A2
SEW MDV60A0075-5A3-4-0T
发那科 A16B-2200-0170
ABB 3HAC026272-001 DSQC 647
LS SV022IG5-4
发那科 A16B-2202-0832
力士乐 HMV01.1R-W0065-A-07-NNNN
发那科 A20B-8002-0923
力士乐 HVE04.2-W075N
欧姆龙 CS1H-CPU67H
力士乐 MAC090C-0-GD-2-C/130-A-2/S031
力士乐 MHD071B-061-PP1-UN
施耐德 140CRP93100
力士乐 MKD041B-144-KP1-KN
LS XBC-DR32H
LS SV110iS5-4N
发那科 A20B-8001-0780
易福门 E11592
欧陆 2500T/AI4/TC/NONE/XXXXX/XXXXXX
XYCOM 0304-0032C
AB 1794-APB
西门子 6ES7403-1JA01-0AA0
GE DS3800DMPK1B1B
MOTOROLA VME MVME 147S-1
AB 1485P-P1R5-DR5
AB 1786-RPFRL
施耐德 140DAI34000
西门子 6GK7343-1GX21-0XE0
发那科 A20B-2001-0937
松下 MSMD042P1U
SMC SY5120-4DZD-C8
西门子 6ES7326-1BK00-0AB0
GE DS200CVMAG3AEB
LS SV0037IS7-4NOW
施耐德 140CPU43412A
力士乐 MDD090B-N-020-N2M-110PAO
XYCOM 26S14MA5-01
LS SV300DBU-4
力士乐 NFD03.1-480-007 R911286917
Triconex 8300A
SMC SY9320-5DZD-C10
SMC CDQSB20-40D
AB 1756-IF8I
GE IC200TBX564
SMC CDQ2WA50-50DZ-A73L
AB 1746-OB32
西门子 6ES5243-1AA13
GE DS3800NFCD1Q1H
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAUHH
沃申道夫 WDG58B-500-ABN-G24-1H
XYCOM 9486_9486-0343314010000
三菱 MR-SA152
安川 SGM7G-13AFC61
西门子 6ES7332-5HF00-4AB1
发那科 A20B-9000-0180
欧陆 7100L/16A/500V/NONE/LDC/ENG/NONE
IAI RCP-C-RSA-A
发那科 A860-0370-T201
ABB EHW250W-30-11
发那科 A06B-6132-H003
ABB 3HNA020002-001
发那科 A20B-8100-0661
LS G6I-A11A
XYCOM 90610-001
IAI RCS-RB7530-I-60
LS G6I-D24B
西门子 6ES7314-6EH04-4AB3
GE DS3880AIRA
GE DS3800HRTA1A1B
IAI RCP2-RTCL-I-28P-20-360-P1-R03
富士 FRN7.5G1S-4C
力士乐 MAC112B-0-GG-3-F/130-B-1
AB 1756-OB16IEF
AB 1747-SCNR
欧陆 3216/CC/VH/LR/XX/R/4CL/G/ENG/ENG/XXXXX/XXXXX
SMC MY1C32G-170L
西门子 6ES7331-7HF00-0AB0
LS SV055iS5-2N
力士乐 RME02.2-32-DC024
GE DS3800HSCA
力士乐 DDS2.1-W150-D
发那科 A860-0326-T103
ABB 3HAC025784-001 DSQC 651
西门子 6ES7400-0HR51-4AB0
力士乐 MKD041B-058-KG1-KN
AB 1794-IRT8XT
发那科 A06B-6124-H207
发那科 A16B-2201-0881
AB 1746-A13
力士乐 RMO04 RM O-04
WOODWARD 9905-007
发那科 A06B-6089-H105
西门子 6SN1118-0DH21-0AA0
SMC CDQ2B40-40DZ

SMC SY7320-5MZ-02
SMC CDQ2B63-30DZ
欧陆 2500E/S/8LOOPUW/PROFIBUS
发那科 A06B-6102-H222#H520
SMC MY1B63-450
AB 1771-OW16
发那科 A16B-1211-0970
LS XGI-CPUE
SMC SY5420-5DD-01
MOTOROLA VME MVME 162510A
KUKA KSD-16
力士乐 MKD112B-024-GP0-BN P/N: 272636
西门子 6ES5456-7LA11
松下 MHDA053A1A
MOTOROLA VME MVME 761-011
LS XP30-BTE/DC
GE DS3827AMCLF
西门子 6ES7322-1BH10-0AA0
西门子 6ES5095-8MD03
安川 SGDA-04AS
欧陆 7100A/25A/500V/230
力士乐 R-IB IL 24 PWR IN
AB 1734-APB
力士乐 MAC090B-0-PD-3-C/110-B-1/S001 p/n 223969
AB 2094-BC07-M05-M
力士乐 PPC-R02.2N-N-T2-NN-NN-FW
安川 SGML-04AF13
GE DS3827AMCCF
发那科 A860-2014-T301
施耐德 140DRC83000
GE DS3800DGRA1F1C
发那科 A16B-1212-0250
ABB 3HAC020665-001 DSQC 630
安川 SGM-08AF14B
西门子 6ES7212-1BA01-0XB0
ABB 3HAC17971-1 DSQC 327A
MOTOROLA VME MVME 712-11
东方 PK543AW-T3.6
XYCOM 9465 KPM
发那科 A20B-3900-0040
GE DS3800HFPC1L1H
GE DS200SLCCG1A
西门子 6ES7322-1BL00-4AA2
西门子 6ES7322-1HF01-4AA2
AB 1771-WH
OKUMA E4809-820-004-C
SMC MDBF80-75Z-M9PS
欧陆 3216/CC/VH/RRXX/R/XCL/G/ENG/ENG/XXXXX/XXXXXX
SMC SY9220-5D-03
MOTOROLA VME MVME 147-010
ABB 3HNE00442-1
发那科 A06B-6130-H002
GE DS3800HPBD
WOODWARD 5461-652
SMC SY7420-5LZ-02
LS SV0370IS7-4NO
力士乐 CCD01.1-KE01-01-FW
WOODWARD 8272-536
力士乐 MHD112D-027-PG0-BN
西门子 6ES5300-5CA11
Triconex 2651-100
发那科 A860-0304-T113
XYCOM 81987-001-D
GE SELA36AT0030
SMC E-MY2H25-300TANA-M9BL
ABB 3HAC10674-1
力士乐 2AD100D-B050B1-AS01-S001
施耐德 990NAD21110
西门子 6ES7331-7PF01-4AB1
西门子 6ES7331-1KF02-9CM0
施耐德 TSXDEY16A3
发那科 A16B-2200-0091
西门子 6ES7215-1HG31-0XB0
XYCOM 92023-001 90440C
西门子 6ES7321-1EL00-0AA0
GE IC695PBM300
ABB 3BSE008520R1
力士乐 MHD112D-027-PP0-LN P/N: 287427
西门子 6SN1118-0DG11-0AA0
安川 SGDL-08BP
发那科 A20B-2001-0890
SMC MY1B63G-2400-XB11
XYCOM XVME-955
ABB 3BSC610039R1
松下 MADHT1505
力士乐 R-IBS IL 24 BK-DSUB
ABB 3HAC041006-001
AB 1769-L18ER-BB1B
发那科 A03B-0815-C004
GE DS3815PMMA1D1B
LS LSLV0008C100-4N
欧姆龙 NS5-SQ10B-ECV
XYCOM 3512 KP
安川 SGDS-A5A01A
AB 2711P-K4M20D8
AB 1756-IT6I2
发那科 A20B-0004-0170
力士乐 MAC112D-F020-N2L-130GB3
发那科 A16B-1211-0920
AB 1783-MX08S

发那科 A20B-2100-0021
AB 1746-N2
MOTOROLA VME MVME 167-003B
富士 FRN3.7G1S-4C
FOXBORO 57630-445
LS GPL-DT4C
力士乐 R-IB IL 24 DI 16-PAC
安川 JEPMC-MC003
西门子 6ES7416-2XK04-0AB0
ABB 3HAC033203-001
XYCOM 9487
Triconex 3006
AB 1786-RG6F
GE DS3800HLNC1A1A
SMC CDQ2B20-20DCZ
WOODWARD 9905-367
XYCOM XVME-531
XYCOM XVME-595
LS BKN AX C6A
力士乐 CD01.1-KE02-01-FW
AB 1761-L32BWA
欧陆 7100A/40A/500V/230V/-/-PA/4MA20/ENG/00
松下 MSMA302P1G
XYCOM 4715 KPMT
MOTOROLA VME MVME 320
GE DS303A1B01XEA002
SMC SY5120-5LZD-C8
西门子 6ES7416-3XL00-0AB0
WOODWARD 8270-975
XYCOM 94669-001
ABB 3HAC3619-1 DSQC 503
GE VMIC VMIVME 2534 332-002534-031D
FOXBORO FBM201
LS G3I-D24A
力士乐 VCM-2 109-0703-4B01-02
力士乐 INK0448,10m
LS SV150IS5-4NO
AB 2711P-RDT10C
西门子 6ES7412-2XG04-0AB0
发那科 A16B-1211-0850
GE DS3800NFCD1S1J
发那科 A20B-2100-0020
AB 1746-IH16
力士乐 dkc 11. 3-040-7-FW
西门子 6ES5377-0BA31
发那科 A16B-2200-0852
ABB PP C907 BE 3BHE024577R0101
发那科 A20B-1000-0694
发那科 A16B-2202-0630
AB 1786-RPFM
力士乐 CSB01.1C-SE-ENS-EN1-NN-S-NN-FW
赫斯曼 RS20-0400M2M2SDAEHH07.1.01
发那科 A20B-3300-0319
AB 1746-IO12
西门子 6ES7315-6TH13-0AB0
力士乐 MKD090B-047-KP1-KS P/N: 295890
AB 1747-DTAM
安川 SGML-02BF14
AB 1769-L33ER
XYCOM XVME-977
发那科 A20B-2001-0670
发那科 A20B-2101-0140
力士乐 DKC11.3-040-7-FW FWA-ECODR3-SMT-01VRS-MS
SMC MY1H25G-560AL-Y69A3-XB10
西门子 6ES7288-1ST60-0AA0
ABB 3HNA014515-001
发那科 A06B-6240-H209
LS XGF-PO3A
GE DS200IMCPG1AEA
ABB 3HAC030327-001 DSQC 678
施耐德 LWT50H-522
LS G3L-PUEA
XYCOM PM101745
LS G3F-AT4A
AB 1769-OB32T
松下 MSMA082A1A
施耐德 140HLI34000
欧陆 CH402FK-V
欧陆 CD701FK-M
欧姆龙 CS1W-NC433
欧陆 32H8I/AL/RRRX/R/4XL/G/ENG/ENG
西屋 1C31116G04
GE DS303A1A21EXA002XJ
AB 1746-INT4
西门子 6ES7416-5HS06-0AB0
MOTOROLA VME MVME 050
力士乐 MMD042A-030-EG1-CN
XYCOM 2000
西门子 6ES5188-3UA22
GE SKPP36BB1200
力士乐 HCS02.1E-W0012 HCS02 1E-W0012-A-03-NNNN
GE DS3800HSCG1C1C
WOODWARD 8270-945
LS LSLV0004S100-4EONNS
欧陆 3504/CC/VH/1/XX/10/4/60/G/AM/XX/D4/TL/XX/XX/XX/A2/XX/EN/G/ENG/XXXXX/XXXXX/XXXXX
欧陆 T940X/BU/EXPMM/NONE/BATT/ENG
LS XGK-CPUH
WOODWARD 5463-854
力士乐 DKC14.3 -16-7-FW
GE IC697MEM715

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