ABB 3HAC036473-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC036473-001

西门子 6SE7090-0XX84-0BJ0
西门子 6ES7332-5HD01-4AB1
力士乐 DSS02.1M 109-0852-4B01-07
富士 FRN15F1S-4C
西门子 6ES7214-1BD21-0XB0
LS sV008IGXA-4
欧陆 T2550B/-/08R/NONE/NONE/XXXX/XXXXXX/EN
施耐德 BMXP3420102
GE DS3800NPSE1D1F
施耐德 140DDI85300
MOTOROLA VME MVME 162-201
AB 1756-IA32
SMC VBA40A-04GN
XYCOM 3200-0222000000000
AB PROSOFT MVI94-MCM
松下 MHMD012P1V
XYCOM 3515-01A21B103100T
西门子 6ES5375-0LC31
GE DS3800NPSE1C1B
发那科 A20B-8101-0721
GE DS3800DMEC1D1D
欧陆 7300A/100A/400V/SELF/XXX/3S/FUSE/PA
力士乐 MDD112C-N-040-N2M-130GB2
SMC SY5345-5FU
GE VMIC VMIVME 1182
AB 1783-US6TG2CG
GE IC698PSA350
GE 12HGA11J70G
AB 1746SC-NI8U
力士乐 DKC06.3-040-7
发那科 A20B-2002-0480
GE IC200DEM004
GE DS3800NTBD
SMC SY7220-5LZ-02
SMC CDQ2A80-50DZ
AB 1771-P4S
力士乐 RKL4321 23M R911310460
LS GM6-PDFA
发那科 A06B-6110-H030
GE DS3800HIOD1G1G
XYCOM 71505A
欧陆 2116I/AL/VH/ENG/FH/FL/K/0/1372/C/XX/XX
西门子 6ES7332-5HD01-9CJ0
ABB 3HAC17346-1
欧姆龙 R88M-U75030VA-S1
赫斯曼 RS20-0800M2M2SDAEH04.0.01
西门子 6ES7214-1HG31-0XB0
GE DS200IIBDG1ACA
ABB 3HAC020464-001 DSQC 625
西门子 6ES5385-8MA11
MOTOROLA VME MVME 297-002
ABB 3HNA011195-001
XYCOM 91482-002
LS G3Q-TR4A
LS SV0015IS7-2NOFD
欧陆 T2550/L40/F32/ELIN/SERIAL/NONE/XXXXX/XXXXXX
GE DS2020LPPA301A
西门子 6ES5188-3UA32
西门子 6GK7343-2AH00-0XA0
松下 MSMA082A1G
西门子 6DR5220-0EN00-0AA0
XYCOM 8430-0443338002110
LS XGF-PD2A
西门子 6ES7332-5RD00-0AB0
AB 1756-L61RMCN1
FOXBORO P0914XQ FBM214
XYCOM XVME-957
XYCOM XVME-678
WOODWARD 5464-513
力士乐 2AD160C-B350A1-BS03-B2N1
GE DS3800DPZA1D1D
西门子 6ES5464-8MA21
XYCOM 3115T
AB 1769-IF16V
ABB 3HNA016493-001 DSQC 352B
力士乐 MDD065C-N-040-N2M-095GB1
XYCOM 2112-MD
发那科 A20B-2902-0461
GE DS3800HMPK1B1B
力士乐 MDD112D-N-030-N2M-130PB1 p/n: 256513
力士乐 MHD112C-024-PP0-BN P/N: 275739
施耐德 140DSI35300
SEW MDF60A-0075-5A3-4-00
施耐德 TSXDSY16R5
ABB 3HNA001503-001
LS G3M-M064S
LS G6F-H01C
宜科 Fi5-M18-LiU
西门子 6FC5203-0AF03-0AA0
发那科 A20B-3300-0316
SMC SYJ3133-5MD
GE SEHA36AT0060
XYCOM 70505-003
SMC CDRB2BW20-270SZ
WOODWARD 8523-153
AB 150-F108NBD
西门子 6ES7317-6FF03-0AB0
ABB 3HAC033234-001
西门子 6ES7288-1CR40-0AA0
AB 1746-N2

AB 1785-L80L15
欧陆 2216E/AL/VH/FH/AC/FH/X/X/2X
SMC CY3R15-350-A90L
发那科 A20B-2900-0841
力士乐 MSM030C-0300-NN-M0-CG0
LS XGL-EIPT
发那科 A20B-2101-0071
发那科 A16B-2202-0750
AB 1756-L55M12
松下 MDDA153A1A
松下 MFDHTA390E
AB 1746-NIO4V
西门子 6ES5436-7LB11
发那科 A860-0316-T101
ABB 3HXD1249-150
GE IC697RCM711
ABB SPASI23
ABB 3BSE000863R0001
西门子 6ES7412-5HK06-0AB0
GE DS3880RDMA
西门子 6ES7421-1EL00-0AA0
发那科 A03B-0815-C002
ABB 3HEA800784-001
AB 1783-US7T1F
LS XBL-EIPT
松下 MQMA012S1T
西门子 6ES7350-2AH00-0AE0
AB 1794-OF4I
力士乐 DKR03.1-W200N-BE23-01-FW
WOODWARD 9905-001L
LS XBC-DR60SU
GE IC697VAL348
LS XGQ-TR4B
欧陆 3216/CC/VH/RR/XX/R/4CL/G/ENG
力士乐 109-0942-4B5-09
Triconex 8111
SMC CY3B20-600
AB 1771-OAD
LS GRL-D24A(N)
GE FCN36TE015R2
三菱 HC203SW-A42
Triconex TCM3603E
力士乐 RAC3.5-100-460 AS161/052-000
力士乐 MAC112A-0-VD-4-C/130-A-0/W1524LV/S005
发那科 A03B-0819-C153
ABB 3HAC17970-1 DSQC 328A
SMC MY1B16G-1020A
SMC CDQ2B20-45DZ-XC8
欧陆 TE10S/25A/240V/LGC/ENG/PLF/FUSE/00
GE IC697CPU731
西门子 6ES7315-2AG10-0AB0
XYCOM 81862-003R
发那科 A20B-2200-0510
发那科 A16B-2200-0120
GE IC698CRE040
MOTOROLA VME MVME 162-202
ABB TB840A 3BSE0237760R1
GE FBN16TE035RV
三菱 NF250-SXV断路器
GE IC695HSC308
力士乐 MAC112D-0-HD-4-C/130-A-0/WI520LV/S005 p/n 228584
GE DS200RTBAG3AHC
AB 1756-LSC8XIB8I
施耐德 BMXDDM16022H
力士乐 MDD112D-N-020-N2L-130PBO
LS G4F-TC2A
日精NISSEI F3S25N15-CNB020TNCT
LS G7F-RD2A
ABB 3HNA010589-001
LS SV2200IS7-4SO.H
ABB 3HNA021184-001/3HNA008218-001
GE IC697ADC701
力士乐 DKC02.3-100-7-FW FWA-ECODR3-SMT-01VRS-MS
OKUMA ER-J-7200D
XYCOM 95212B-001
发那科 A16B-2202-0781
施耐德 BMXDAI1602
MOTOROLA VME MVME 162-432
力士乐 MAC090A-0-ZD-2-C/110-A-1
WOODWARD F8250-372 367-501-90022 F8250-328
LS SV0450is7-4NOD
GE DS200GGXCG1AAA
GE IC695ALG306
AB 1794-IB32
安川 JZSP-CSM03-20-E
发那科 A20B-1008-0240
MOTOROLA VME MVME 177-005
GE DS3800HPBC
AB 1771-P7K
AB 440R-H23178
XYCOM 2000-KB2
西门子 6ES5457-4UA12
力士乐 MDD112D-N-030-N2L-130PB1 p/n: 247466
AB 1336-L6/B
GE SEHA36AT0030
IAI ACON-C-20I-NP-2-0-SG
GE IC697MDL340
力士乐 DKCXX.3-040-7 DKC02.3-040-7-FW FWA-EC0DR3-SGP-03VRS-MS
AB 1756-SYNCH
ABB 3HAC024386-001

发那科 A20B-2902-0120
ABB 3HAC020150-001 DSQC 624
发那科 A20B-3900-0052
欧陆 2116I/AL/VH/ENG/XX/XX/K/0/1000/C/XX/XX
MOTOROLA VME MVME 162-262
发那科 A16B-1210-0360
西门子 6ES7470-1AD00-0AA0
力士乐 MHD112B-024-PPO-AN
西门子 6ES7417-4HL01-0AB0
发那科 A16B-2203-0632
AB 1769-OG16
AB A74104-231-51
松下 MSDA043A1A
LS XBL-C41A
力士乐 MAC093C-0-CS-4-C/110-B-1/W1522LV
XYCOM 9450-2486616010000
发那科 A03B-0819-C106
西门子 6ES7215-1AG40-0XB0
西门子 6ES7416-2XL00-0AB0
GE DS3800NEPB1C1C
OKUMA ER-M-S
易福门 E11509
SMC CDQSB25-10D
GE CR306D0
GE IC693CPU374
AB 1790D-N4C0
费斯托 磁感应开关 150855
西门子 6ES5242-1AA41
GE VMIC VMIVME 7663
安川 CPS-140F
AB 1794-IF8IH
力士乐 MAC093A-0-LS-2-C/110-A-0
LS XBF-DV04A
AB 1769-IR6
西门子 6ES7214-2AD23-0XB8
GE FCS36TE020R2
欧陆 3208/CP/DRDR/4CL
LS GRL-TR2A(N)
MOTOROLA VME MVME 315
SMC CPE24-M1H-5/3G-3/8
AB PROSOFT MVI56-DFCMR
西门子 6ES7478-2DA01-0AC0
GE DS3800NMEC1K1K
AB 1734-FPD
艾默生 HD22020-3
LS G3Q-TR8B
GE DS3800NTEA1A1A
西门子 6SN1123-1AA00-0KA1
发那科 A16B-1212-0540
松下 MDMA082A1G
ABB 3GAA092341BSE
西门子 6ES5242-1AA32
发那科 A20B-2901-0762
AB 1734-TB
安川 SGMPH-01BAA4C
GE FCN36TE020R2
力士乐 TDM1.2-30-300W0
GE SFHA36AT0250
三菱 OSA166S5
AB 1769-IF16C
LS SV008IG5-1
MOTOROLA VME MVME 187-03B
GE DS3820STMA
力士乐 DKR02.1-W300B-BE79-01-FW
欧陆 TE10A/25A/240V/4MA20/PA/ENG/NONE
SMC CDQ2B20-10DZ
欧陆 2408F/CC/VH/PB
GE DS3860NPSE
ABB 3HNA012703-001
LS SV220IGXA-4N
霍尼韦尔 ML7420A8088E
力士乐 MKD071B-061-GP0-KN
发那科 A06B-6134-H303#A
西门子 6ES7400-2JA00-0AA0
三菱 Q02HCPU
三菱 MR-PRU01A
WOODWARD 8400-016
西门子 6ES7214-1BC01-0XB0
东方 PK569-NBC
AB 1746-OA16
西门子 6ES5430-7LA12
富士 FRN200GL1S-4C
AB 1791D-16px
发那科 A16B-2200-0250
ABB EHW250WC2P-1L11
发那科 A03B-0819-C102
SMC CDQSB25-20DM
AB 1771-CX1
LS GSL-RY2A
力士乐 TVR3.1-W015-03
西门子 6ES5430-8MD11
电装 TP-RC7M-1
东方 CVK566FMAK
松下 MDME202GCG
IAI RCS-E-SA6-I-30-0
SMC SY3120-5MOZ-C4
LS SV022IGXA-4N
GE VMIC VMIVME 2540 332-002540-300-C
FOXBORO P0917YZ
施耐德 140CPS21400

AB 1771-P4S1
欧陆 7100L/16A/230V/FUSE/LDC/ENG/NONE/00
XYCOM 8000-SKM
ABB APOW-01C
AB 1746-P2
LS XP90-TTA/AC
西门子 6ES7414-1XG02-0AB0
发那科 A20B-8100-0711
发那科 A16B-2203-0074
LS G3F-DA4I
力士乐 MKDO71B-047-GPO-KN
施耐德 140SAI94000S
GE DS200IIBDG1AAA
ABB 3HNA008748-001
安川 GCMK-C2X
力士乐 MKD090B-047-GP0-KN R911263529
GE 750-P5-G5-S5-HI-A5-R
AB 1794-IB16XOB16P
欧陆 TC2000/02/75A/440V/230V/LGC/000/ENG/PLU/FUS
欧陆 2500M/DO8/LOGIC/EXTPWR
LS sv220DBU-4
三菱 MDS-B-SPJ2X-075
发那科 A20B-2004-0330
发那科 A20B-2900-0590
施耐德 140CPU43412U
力士乐 DKR03.1-W200N-BE23-01-FW
施耐德 140CRA21210
欧陆 T2550T/IOC/R/RJ45/NONE/XXXXX/XXXXXX
欧陆 2132/CC/VH/ENG/LH/XX/T/-200/400/C/XX/XX
发那科 A20B-2002-0761
XYCOM XVME-630
MOTOROLA VME MVME 214
西门子 6ES7321-1BL00-4AA2
ABB 3HAC5687-1 DSQC 509
欧陆 SUB22/D3
欧陆 3216I/AL/VH/LRXX/R/XXX/G/ENG
力士乐 MKD090B-035-KG1-KN
AB 1771-P4R
AB 1756-HIST2G
富士 FRN0.4G1S-4C
MOTOROLA VME MVME 162P-344E
SMC SY3200-5U1
欧陆 2500M/AO2UNIV//XXXXX/XXXXXX
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAPFO05.0.02
西门子 6ES7288-1ST40-0AA0
西门子 6ES7331-7PF01-9CM0
AB 1746-OW16
西门子 6ES7317-2EK14-0AB0
三菱 A1SD75P3-S3
力士乐 MHD112B-024-PP0-BN P/N: 277197
发那科 A20B-2901-0765
发那科 A06B-0227-B200
AB 1788-CN2FF
力士乐 HMV01.1R-W0018-A-07-NNNN
MOTOROLA VME MVME 2603-4121
力士乐 IKB0017 5m
AB 1734-IB8
施耐德 140CRP31200
WOODWARD 9905-096
西门子 6ES5451-4UA14
SMC SY3220-5MOZ-C4
XYCOM 98942-001
LS GPL-AC8C
AB 1791DS-IB8XOB8
力士乐 KDS1.3-150-300-W1
ABB 3HAC5393-2
WOODWARD 8272-288
西门子 6ES7216-2AF22-0XB0
LS G3I-A14A
力士乐 HCS02.1E-W0028
欧陆 2208E/CC/VH/LH/RC/FH/FL/2XX/ENG
WOODWARD 8440-1301
GE DS303A5A01JXA003XM
GE DS3800NFCDISIK
力士乐 RMA02.2-16-DC024-200
IAI RCP-C-SA61
发那科 A02B-0303-C205
SMC SY9320-4LZD-03
安川 CIMR-G7A47P5
AB 1336E-MC2-SP43A
西门子 6ES5262-8MB13
MOTOROLA VME MVME 162-520A
施耐德 BMXP342020
安川 CP-9200SH/CPU
GE DS3800HIOB1H1G
AB 1734DIB8XOW8
西门子 6ES7272-1AA10-0YA0
XYCOM 4850
三菱 FCU7-HD101-1
LS XGQ-TR8B
西门子 6ES7417-4XL04-0AB0
GE DS3800NVAA
发那科 A20B-2900-0691
AB 1746-NI16V
SMC LEY32A-200BML-RC6N5D
AB 1746-ITV16
力士乐 IKS4040 10m
力士乐 TVM 2.1-050-220/300-W1
AB 1746-NI8
WOODWARD 5463-191

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