ABB 3HAC046598-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC046598-001

GE SEHA24AT0060
GE DS3860HRDB
SMC CDQ2B25-40DMZ
发那科 A20B-1004-0851
SMC SYJ514R-5LOZ-01
西门子 6FC5103-0AB03-0AA3
GE SELA36AT0250
松下 MBDHT2510CA1
施耐德 975750000
FOXBORO FBM207B
发那科 A20B-0007-0380
松下 MFDHTB3A2E
力士乐 TDM 1.2-30-300-W0
富士 FVR2.2S1S-4C
SMC CD85N20-80-B
发那科 A06B-6150-H075
AB 1791-16B0
GE DS3800DMEB1B1B
发那科 A86L-0001-0127
GE SELA36AT1060C
AB 1734-232ASC
西门子 6ES7331-7PF11-9AM0
西门子 6ES7212-1HE31-0XB0
发那科 A16B-2202-0991
欧陆 2132I/ND/VH/ENG/XX/XX/V/-20/350/X/XX/V1
发那科 A20B-0008-0640
发那科 A06B-6120-H030
LS G3Q-SS4A
施耐德 140CHS41020
MOTOROLA VME MVME 400
RS OEMAX NX70-CCU
发那科 A860-0304-T013
XYCOM 95213-007
XYCOM 99384-002
施耐德 TSXCTY2C
WOODWARD 9905-795
贝加莱 3DO479.6
GE IC693DNS201
AB 1769-ASCII
ABB 3HAC14546-1
AB 1784-U2CN
海德汉 LIF101C
GE SKLL36BB0800
力士乐 RMA12.2-32-DC024-050
GE IC695CPU315
欧陆 7200S/25A/500V/XXXX/3D/ND/LDC/ENG
发那科 A06B-6110-H045
Triconex EMP II 3007
西门子 6AV3637-1LL00-0FX1
AB 1786-TPS
SMC CDQ2A50-15DCZ
LS GPL-TR2C1
WOODWARD 9905-970
三菱 MR-E-100A-KH003
西门子 6ES5301-3AB13
SMC CY3B20-200-X132
ABB 3HNA004958-001
AB 1747-L552
IAI RC-SM-H-500-M-AQ
力士乐 MHD041B-144-PP1-UN
力士乐 MDD071B-N-030-N2T-095PB1
ABB 3HAB6133-1
力士乐 IKS0613
MOTOROLA VME MVME 167-034B
发那科 A06B-6096-H302
发那科 A20B-2001-0933
AB RSMQ 04BA1ANK3
ABB 3HAC8012-1
GE SELA36AT0150
SMC MY1B16G-400A
LS GM4-B08E
ABB 3HAC18159-1 DSQC 503A
发那科 A20B-3900-0240
力士乐 CPUB03-01-FW 261367
发那科 A16B-1200-0220
AB 1794-OE12
力士乐 NFD03.1-480-055
力士乐 RD514B045L-1
三菱 FCU7-HD002-1
力士乐 VEP40.2CEU-128NA-CAD-128-NN-FW
SMC MY1B20-300L
力士乐 RHO4.1/IPC300 (1070074051-235 04W07)
SMC CDQSB20D-W1257-80
发那科 A20B-2902-0273
SMC SY3140R-5MOZE-01
SMC MY1B25G-900LZ
三菱 MDS-D-SP2-8040
GE DS3800HSCC1D
普洛菲斯 AGP3500-T1-D24
西门子 6ES7307-1EA01-0AA0
Triconex 4500
AB 1761-L32BBB
GE SKPA36AT1200
欧陆 6180A/U48/XXX/PANEL/NOLCK/GRN/VH/NONE/XXXXXX/096M/
IAI RCS-SS-I-60-M-100-T1-R06-B
AB PROSOFT MVI94-GSC-E
发那科 A03B-0807-C167
发那科 A06B-6111-H055#H550
欧陆 2416/CC/VH/H2/XX/XX/XX/ENG
安川 JARCR-XFB04
发那科 A06B-6096-H201
ABB 3HAC17327-1
发那科 A20B-8100-0791
SMC CDQ2A63TN-50DZ

XYCOM 9487 9487-2446616010000
GE 6A01KXA003XT
发那科 A20B-2101-0800
发那科 A20B-9101-0191
AB 1606-XLS480E
西门子 7ML1510-3KE01
力士乐 RD51.1-4B-007-L-V1-FW-1
西门子 6ES5464-8MD11
AB 1794-IE8
ABB 3HAB3700-1 3HAB2213-1 DSQC313
富士 DCR4-160B
欧陆 T2550/L10/F32/ELIN/SERIAL/NONE
SMC SY5340-5MOZE-02
发那科 A03B-0807-C154
力士乐 IKG-4018, 25 M
WOODWARD 8271-464
西门子 6ES5374-2KH21
AB 1756-TBCH
XYCOM 70400-001
MOTOROLA VME MVME 147-012
SMC CDM2B20-250Z
IAI RCP2-CG-SM-I-PM-0-P
SMC ITV2030-322BL
SMC SY5220-3DZ-01
WOODWARD 5461-643
发那科 A20B-8200-0383
欧陆 2216E/CC/VH/LH/LC/FH/2FE/ENG/XXXXX/XXXXXX
发那科 A16B-2201-0440
GE DS3800XTFP1E1C
西门子 6ES7400-1TA01-0AA0
ABB 3HAC026254-001 DSQC 662
WOODWARD 5464-554
西门子 6ES7322-1BL00-0AA0
GE IC694DNM200
西门子 6ES7400-1TA11-0AA0
西门子 6ES7332-8TF01-0AB0
LS G6L-CUEC
欧陆 CH402FD-V
发那科 A20B-3300-0363
力士乐 DDC01.1-K200A-DL01-01-FW R911266488
AB MPL-B320P-MJ74AA
SMC CDQ2B50-15DMZ-M9BWL
松下 MBDJT2210
发那科 A20B-1004-0730
LS XGQ-RY1A
富士 FRN0.75E1S-4C
力士乐 RME02.2-32-DC024-050
GE DS3800NMEC1C1B
发那科 A20B-3900-0161
GE VMIC VMIVME 2540 332-002540-300K
LS G3L-PUEB
力士乐 R-IB IL 24 DO 8-2A 289298
WOODWARD 9907-027
GE IC695CMM004
LS SV040iG5A-2
发那科 A20B-3900-0395
XYCOM 3715 KPM
发那科 A16B-2201-0010
欧陆 2208E/CC/VH/LH/XX/FH/FL/2XX/ENG
IAI RCS-SA4I-20-M-150-S
发那科 A06B-6130-H002
西门子 6ES7181-0AA01-0AA0
LS G4L-EUFB
GE IC697MEM719
发那科 A860-0370-T211
发那科 A20B-8200-0381
KUKA KPS-600/20 E93CE143I4B531
LS XGF-TC4UE
发那科 A20B-1003-0014
西门子 6ES7322-1BL00-0AA0
AB 1769-OF8V
ABB FS450R17KE3/AGDR-71C
西门子 6SN1123-1AB00-0HA1
AB RZ08BA1AN3
欧姆龙 Z4LC-CD2
ABB 3HNA012283-001 3HNA008698-001
ABB INNPM12
力士乐 TDM1-100-300-W1/S102
ABB IEMMU21
XYCOM 9450-0343312011000
ABB 3HAC023930-001 DSQC 635A
西门子 6ES7412-1XF04-0AB0
安川 jzrcr-ypp01-1
力士乐 CZM01.3-02-07
欧陆 7100A/200A/400V/SELF/XXXX/NONE/PA/XXXX/4MA20
发那科 A20B-3300-0341
AB 1746SC-OAP8I
发那科 A03B-0807-C162
AB 1783-ETAP2F
AB 1786-FS60
西门子 6FC5210-0DF00-0AA0
西门子 6ES5374-2AJ21
发那科 A20B-2000-0220
SEW MDF60A-0022-5A3-4-00
发那科 A860-0392-v161
LS PK7M-DR30UE

LS GM3-PA1A
西门子 6ES7215-1HG40-0XB0
ABB 3HEA802239-001
发那科 A860-2162-V001
发那科 A20B-8002-0631
FOXBORO 760CSA-3A
力士乐 MDD090B-N-020-N2L-110PAO
西门子 6ES5265-8MA01
西门子 6ES7214-1BD22-0XB0
AB MPL-B4540F-MJ72AA
发那科 A06B-6141-H002#H580
力士乐 MKD112D-027-KG3-AN
三菱 MR-J2-350CT
西门子 6ES7331-7KF02-9CJ0
欧陆 32H8/CC/VH/LRRX/R/4XL/S/ENG
ABB 3HNA006149-001
SMC CDQ2B80-35DCZ
IAI RCP2-RTCL-I-28P-20-360-P1-S
AB 1746-OX8
力士乐 DDS02.2-A100-BE12-01-FW
英飞凌 AT-IC17 F1
西门子 6ES5375-8LC21
GE SEHA36AT0100
MOTOROLA VME MVME 187
施耐德 140CRA21110
西门子 6ES7332-5HD01-0AB0
西门子 6ES7317-2FK14-0AB0
发那科 A860-0340-T241
西门子 6ES5305-7LB11
费斯托 DGC-12-175-G-YSR-A
XYCOM 5019-A10000000-1111
力士乐 R-IL PB BK 289283
AB 1756-M24
AB 1734-OB8E
欧陆 7300A/160A/400V/SELF/230V/3S/FUSE/PA
SMC CDQ2B20-50DZ
Triconex 2755-020
LS SV0370IS7-4NOW
GE DS3800DXRC
IAI RCP3-SA3C-1-28P-4-150-P1-S
发那科 A20B-0009-0532
费斯托 HE-D-MINI
发那科 A860-0326-T101
富士 FRN355F1S-4C
ABB 3HAC12928-1 DSQC 604
发那科 A20B-9001-0020
欧陆 SUB24/SLE2404/240V
GE DS3800NHVD1C1B
AB 1771-IQ16
WOODWARD 5463-882
XYCOM 94102004020013009
LS SV0008IS7-2NOFD
西门子 6SN1123-1AA00-0AA2
MOTOROLA VME MVME 333S-2
力士乐 MKD071B-035-KP0-KN P/N: 274565
发那科 A20B-8001-0870
LS XGQ-SS2A
三菱 FCA50L
发那科 A860-0301-T003
SMC CDQSB12-75DC
西门子 6ES7322-1BH01-4AA2
GE IC697ALG320
GE SKLA36AT1200
XYCOM 3512T
欧陆 7100S/63A/500V/XXXX/XXXX/NONE/LDC/ENG/NONE
发那科 A16B-1211-0270
三菱 MR-J2-60D-S24
SMC SY513-5LZD-01
西门子 6ES5242-1AU11
发那科 A06B-6114-H301
欧陆 2116/CC/VL/ENG/LH/FL/Z/0/200/C/XX/XX
力士乐 MKD071B-061-KG1
AB 1769-L24ER-QB1B
西门子 6ES5450-8FA12
发那科 A20B-2901-0982
AB 1394C-AM50
AB 1756-IA16I
GE IC694DSM314
AB 1756-IH16I
XYCOM 3115-0113111016002
SMC CY1L20H-150
富士 FRN1.5E1S-7C
SMC SY5120-5LZD-01
AB 1769-DPM
安川 SGML-08AFJ46
LS G4L-ERTC
西门子 6SN1118-0AA11-0AA0
AB 1734-ADN
发那科 A860-0320-T111
发那科 A20B-1007-0910
ABB 3HAC024935-001
发那科 A16B-2200-0200
施耐德 416NHM30032A
力士乐 MAC112D-1-ED-2-C/130-A-0
施耐德 BMXDDI3202K
发那科 A16B-1100-0200
力士乐 CLM01.3-X-0-4-0
松下 MSMD082P1U
力士乐 HSM01.1-FW
施耐德 TSXP57154M

力士乐 TBM1.2-40-W1-220
西门子 6ES5095-8ME03
力士乐 KDA 3.3-100-3-APD-U1
发那科 A20B-2100-0790
AB 1756-CJC
GE SEDA36AT0030
AB 1756-JMPR
西门子 6ES7317-6TK13-0AB0
ABB 3HNE02778-1 8MU-1
力士乐 DKC06.3-040-7-FW FWA-DRIVE*-FGP-20VRS-MS
松下 MFDDTB3A2
AB 1756-DNB
MOTOROLA VME MVME 300
GE IC695ETM001
西门子 6GK7443-5DX04-0XE0
MOTOROLA VME MVME 147SA-2
三菱 OSE5KN-6-12-108
AB CNR-911FK0101
GE DS3800HCMB
西门子 6ES7314-1AE84-0AB0
GE DS200SIOBH1ABA
ABB 3HAC029279-001
发那科 A860-0320-T011
安川 SGMAS-01ACA21
GE IC693APU305
LS sv004ic5-1
Triconex 8100
发那科 A16B-1000-0330
LS XBO-RTCA
AB 1756-RM
西门子 6SL3352-6BE00-0AA1
XYCOM 3310T
XYCOM 82034CA
力士乐 DSS1.3 DSS01.3 DSS01 109-0785-4B14-09 109-0785-4A14-09
AB 160-BA01NPS1
SMC CY3R20-500
三菱 MR-J3-200A
欧陆 2500M/FI2
AB 1756-EN2F
发那科 A20B-8101-0440
SMC CDQ2A80-150DCZ-M9NV
发那科 A03B-0819-C101
安川 SGM-08A314
力士乐 HDS03.2-W075N DSS2.1
AB 1784-PCIC
欧陆 TC2000/02/100A//400V/230V/4MA20/000/ENG/PLU/
发那科 A20B-2902-0370
SMC DZH-32-1000-PPV-A-S6
GE DS3800NBFA1A1A
SMC SY3120-5LZE-C6-F1
西门子 6ES5454-4UA14
GE 700X63G1
西门子 6ES5430-8MC11
SMC CDQSB20-45D-M9BL
发那科 A20B-2902-0278
LS XGF-PD3A
WOODWARD 5462-750E
发那科 A20B-2900-0142
LS XBL-EIMT
三菱 HC-SFS702
Triconex 4000056-006
AB 1756-L63
施耐德 TSXDEY16D2
LS XGL-EIMT
GE DS3800HPLA1A1B
欧陆 7100A/100A/400V/230V
西门子 6FC5610-0BA10-0AA0
AB 1760-LDFCA
发那科 A06B-6117-H303
西门子 6ES7231-0HC22-0XA0
西门子 6ES7317-2AJ10-0AB0
ABB AI810 3BSE008516R1
LS K7M-DT60U/DC
西门子 6ES7323-1BH01-0AA0
欧陆 2116/CC/VH/ENG/LH/XX/T/-200/400/C/XX/XX
AB 1756-ENBT
发那科 A20B-2101-0354
发那科 A20B-2902-0391
力士乐 DZB 01.1-W720N NOV
AB 1784-PCMK
ABB 3HNA007330-001
MOTOROLA VME MVME 162-512A
SMC SY5320-5GD-01
GE IC698CRE030
SMC SY7320-4DZ-02
西门子 6ES7223-1BL32-0XB0
力士乐 HVE 03.2-W030N SERVO DRIVE
XYCOM SXT 1881T-A
力士乐 DSC 3.1-050-115V
AB 1794-ACNR
LS XGF-PO1A
力士乐 CLM01.3-X-E-2-0
AB 2711P-RDT7C
AB 1756-PB72
发那科 A16B-1100-0310
LS XBC-DR40SU
西门子 6ES7405-0KA01-0AA0
西门子 6ES7331-1KF00-0AB0
AB 20F11NC072AA0NNNNN
WOODWARD 9907-175

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