ABB 3HAC031977-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC031977-001

SMC SY7320-5MZ-02
SMC CDQ2B63-30DZ
欧陆 2500E/S/8LOOPUW/PROFIBUS
发那科 A06B-6102-H222#H520
SMC MY1B63-450
AB 1771-OW16
发那科 A16B-1211-0970
LS XGI-CPUE
SMC SY5420-5DD-01
MOTOROLA VME MVME 162510A
KUKA KSD-16
力士乐 MKD112B-024-GP0-BN P/N: 272636
西门子 6ES5456-7LA11
松下 MHDA053A1A
MOTOROLA VME MVME 761-011
LS XP30-BTE/DC
GE DS3827AMCLF
西门子 6ES7322-1BH10-0AA0
西门子 6ES5095-8MD03
安川 SGDA-04AS
欧陆 7100A/25A/500V/230
力士乐 R-IB IL 24 PWR IN
AB 1734-APB
力士乐 MAC090B-0-PD-3-C/110-B-1/S001 p/n 223969
AB 2094-BC07-M05-M
力士乐 PPC-R02.2N-N-T2-NN-NN-FW
安川 SGML-04AF13
GE DS3827AMCCF
发那科 A860-2014-T301
施耐德 140DRC83000
GE DS3800DGRA1F1C
发那科 A16B-1212-0250
ABB 3HAC020665-001 DSQC 630
安川 SGM-08AF14B
西门子 6ES7212-1BA01-0XB0
ABB 3HAC17971-1 DSQC 327A
MOTOROLA VME MVME 712-11
东方 PK543AW-T3.6
XYCOM 9465 KPM
发那科 A20B-3900-0040
GE DS3800HFPC1L1H
GE DS200SLCCG1A
西门子 6ES7322-1BL00-4AA2
西门子 6ES7322-1HF01-4AA2
AB 1771-WH
OKUMA E4809-820-004-C
SMC MDBF80-75Z-M9PS
欧陆 3216/CC/VH/RRXX/R/XCL/G/ENG/ENG/XXXXX/XXXXXX
SMC SY9220-5D-03
MOTOROLA VME MVME 147-010
ABB 3HNE00442-1
发那科 A06B-6130-H002
GE DS3800HPBD
WOODWARD 5461-652
SMC SY7420-5LZ-02
LS SV0370IS7-4NO
力士乐 CCD01.1-KE01-01-FW
WOODWARD 8272-536
力士乐 MHD112D-027-PG0-BN
西门子 6ES5300-5CA11
Triconex 2651-100
发那科 A860-0304-T113
XYCOM 81987-001-D
GE SELA36AT0030
SMC E-MY2H25-300TANA-M9BL
ABB 3HAC10674-1
力士乐 2AD100D-B050B1-AS01-S001
施耐德 990NAD21110
西门子 6ES7331-7PF01-4AB1
西门子 6ES7331-1KF02-9CM0
施耐德 TSXDEY16A3
发那科 A16B-2200-0091
西门子 6ES7215-1HG31-0XB0
XYCOM 92023-001 90440C
西门子 6ES7321-1EL00-0AA0
GE IC695PBM300
ABB 3BSE008520R1
力士乐 MHD112D-027-PP0-LN P/N: 287427
西门子 6SN1118-0DG11-0AA0
安川 SGDL-08BP
发那科 A20B-2001-0890
SMC MY1B63G-2400-XB11
XYCOM XVME-955
ABB 3BSC610039R1
松下 MADHT1505
力士乐 R-IBS IL 24 BK-DSUB
ABB 3HAC041006-001
AB 1769-L18ER-BB1B
发那科 A03B-0815-C004
GE DS3815PMMA1D1B
LS LSLV0008C100-4N
欧姆龙 NS5-SQ10B-ECV
XYCOM 3512 KP
安川 SGDS-A5A01A
AB 2711P-K4M20D8
AB 1756-IT6I2
发那科 A20B-0004-0170
力士乐 MAC112D-F020-N2L-130GB3
发那科 A16B-1211-0920
AB 1783-MX08S

力士乐 MKD090B-058-KG1-KN P/N: 277398
WOODWARD 5464-881
IAI RCS-C-SA4A-20-CC-0
力士乐 MDD093C-N-030-N2L
发那科 A06B-6240-H109
发那科 A20B-8002-0632
GE IC697CSE925
发那科 A16B-1211-0890
发那科 A98L-0031-0011#L
发那科 A06B-6096-H101
发那科 A20B-3900-0132
西门子 6SE6430-2UD41-6GB0
LS SV0550iS7-2SO
发那科 A06B-6102-H215#H520
松下 MCDDT3520052
安川 SGML-01BF12
摩托罗拉 MVME162PA-344SE
力士乐 MKD093C-035-GP0-BF
LS G3F-HSCA
ABB 3HAC13452-1
力士乐 IKG0006 5m
AB 1756-OF4
AB 2711P-RP2
力士乐 DKC21.3-040-7-FW
西门子 6SL3136-1TE24-0AA0
ABB 3HNA004510-005
GE VMIC VMIVME 7750-339000
ABB 3HNA006144-001
LS G4I-A22A
GE VMIC VMIVME 7751-65004
XYCOM 4860-101KBD
发那科 A20B-1007-0980
三菱 MR-J2-20C
发那科 A16B-2203-0671
欧陆 7200A/200A/400V/SELF/20V/3S/MSFU/FCI/4MA20
ABB SR927530
西门子 6ES7214-1CC01-0XB0
LS SV0900IS7-4NO.H
欧陆 2216E/CC/VH/H7/XX/RF/2YM/ENG
Dometic LC-2CP-MD
LS SV300IP5A-4
SMC CY1SG15-50BZ
B&R 8BVI0055HWD0.000-1
GE DS200IMCPG1AAA
ABB 3HNA000601-001
GE DS3800NMEA1P1K
LS SV750iS5-4
LS XGI-D24B
LS GRL-D22A(N)
WOODWARD 8440-1831
MOTOROLA VME MVME 714M
西门子 6ES5433-8MA11
力士乐 IGS1 109-0743-4A07-01
ABB 3HNA013719-001
ABB 3HAC026787-003
西门子 6ES5530-7LA12
发那科 A06B-6110-H037
SMC SY3220-5G-M5-F2
LS SV450iS5-4
LS LSLV0150S100-4EOFNM
WOODWARD 3200-1
ABB 57330001-N/2 DSMC 110
横河 F3YP18-0N
富士 FRN90G1S-4C
GE SGLA36AI0400
发那科 A03B-0819-C152
GE DS3800DFCA1A1A
OKUMA BL-MC200J-12TNA
ABB 3HAC17484-1
GE DS3800HMPJ-1B1D
GE SEHA36AT0150
GE DS3800HMHA1E1F
西门子 6SN1118-0DH11-0AA0
GE DS3000NEPB1F1E
ABB 3HNM09941-1
力士乐 DEF 1.1
ABB PM864 3BSE018150R1
WOODWARD 8272-262
LS SV022iG5A-2
发那科 A16B-1212-0220
AB 1757-FFLD4
SMC CDQ2BS100-50DCZ
发那科 A860-0370-V512
GE SKHA26AT0800
GE DS3800HSCD1F1D
西门子 6ES5464-8MF11
AB 1766-L32BWAA
GE IC697ALG440
AB 1757-SRC3
AB 1769-AENTR
GE IC693PBS201
发那科 A860-0360-V501
AB 1783-BMS10CA
AB 1746-OA8
ABB ACS580-04-505A-4
MOTOROLA VME MVME 762
安川 SGD7S-120A00A
发那科 A20B-8100-0861
安川 SGDA-04ASP
WOODWARD 8934-300

力士乐 G404-181A
发那科 A20B-2102-0080
力士乐 NFD02. 1-480-075
发那科 A06B-6102-H115#H520
赫斯曼 RS20-1600M2M2SDAE
力士乐 DKC02.3 LK SCK02
LS G4L-ER5C
LS G3F-AD3A
力士乐 TCM 1.1-04-W0
西门子 6ES5310-3AB11
SMC SYJ324R-5LOZ-Q
发那科 A20B-8200-0849
GE DS3815RCC1BL018
力士乐 SUP-M02-DKCXX.3
SMC SY5120-5LZ-C8
ABB 3HXD1250-30
MOTOROLA VME MVME 717
ABB 3HEA802904-001
安川 SGDL-A5AS
台达 DVPHPP02
MOTOROLA VME MVME 925
力士乐 MAC112B-0-GD-3-C/130-B-1/S005
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAEHH01.0.08
SMC SY3120-5LZD-C6
欧陆 2108I/AL/GN/VH/FL
西门子 6ES7315-2EG10-0AB0
LS SV004IGXA-4
SMC MY1H20G-500L
LS SV075iG5A-2
三菱 MR-E-20A-QX002
松下 MBDDT2210052
发那科 A16B-2203-0592
LS SV015IS5-4N
西门子 6ES7414-4HJ00-0AB0
LS G3L-RBOA
穆勒 PS4-201-MM1
西门子 6ES5456-4UA12
力士乐 TDA 1.3-100-3-A00 R911258390
XYCOM XVME-560
西门子 6ES7421-7BH01-0AB0
LS XGI-D22A
SMC ITV1030-04F2N3
GE DS3800NHVB1C1C
ABB 3HNA010107-001
西门子 6ES7408-1TA00-0XA0
西门子 6ES7315-2AF03-0AB0
欧陆 T2550L/F32/L60/NONE/XXXX/XXXXX
LS SV1600IS7-4SOD.H
欧陆 3216/CP/VL/LLXX/R/XCL/G/ENG
欧陆 2604F/VH/1XX/PB
力士乐 MDD093A-N-030-N2G-110GB0
XYCOM 81600EA 82088-004/R
GE DS3800HADA1A1A
欧陆 7100A/100A/240V/SELF/XXXX/FUSE/PA/XXXX/0V10/
赫斯曼 RS20-800T1T1SDAPHH05.0.02
AB 1734-IE2C
富士 FRN5.5G1S-4C
IAI RCS-C-SA4-A-20-CC-0
欧陆 P104-CC-VH-RRC-R-4CL-XXXXX
LS XGF-PD2H
WOODWARD 5464-011
LS LSLV0150S100-4EOFNS
WOODWARD 5463-738
发那科 A06B-6102-H122#H520
SMC CDQSB20-40DM
力士乐 RMA12.2-16-DC024-200
Triconex 3636R
发那科 A860-0203-T301
力士乐 MDD090C-N-040-N2M-110GA2
LS XBO-AD02A
力士乐 MKD073B-061-KG0-KN
LS SV0055IS7-2NO
LS SV004IG5-2
发那科 A06B-6127-H106
西门子 6ES7235-0KD22-0XA8
LS XGB-E06A
欧陆 SUB21/IV10
发那科 A20B-2002-0780
GE SELA24AT0030
Trumball ATF33000
发那科 A20B-2100-0041
AB 1395-A65-D1-P12-P50
西门子 6ES7403-1JA00-0AA0
力士乐 NFD03.1-480-130
LS GDL-DT4C1
AB 2711-T10G9
GE IC693DSM302
AB 1761-NET-ENI
西门子 6ES7216-2BF22-0XB0
发那科 A860-0360-V511
西门子 6ES7408-0TA00-0AA0
安川 SGM7A-10A7A61
ABB 3HAB5171-2
西门子 6ES7323-1BL00-4AA1
欧陆 2216E/CC/VH/L1/R1/RF/2XX/ENG
西门子 6ES5436-7LA11
施耐德 TCSESM083F2CUO
西门子 6ES7216-2AD22-0XB0
安川 JRCP-317112
AB 1790D-T16BV16V

AB 1785-L80L15
欧陆 2216E/AL/VH/FH/AC/FH/X/X/2X
SMC CY3R15-350-A90L
发那科 A20B-2900-0841
力士乐 MSM030C-0300-NN-M0-CG0
LS XGL-EIPT
发那科 A20B-2101-0071
发那科 A16B-2202-0750
AB 1756-L55M12
松下 MDDA153A1A
松下 MFDHTA390E
AB 1746-NIO4V
西门子 6ES5436-7LB11
发那科 A860-0316-T101
ABB 3HXD1249-150
GE IC697RCM711
ABB SPASI23
ABB 3BSE000863R0001
西门子 6ES7412-5HK06-0AB0
GE DS3880RDMA
西门子 6ES7421-1EL00-0AA0
发那科 A03B-0815-C002
ABB 3HEA800784-001
AB 1783-US7T1F
LS XBL-EIPT
松下 MQMA012S1T
西门子 6ES7350-2AH00-0AE0
AB 1794-OF4I
力士乐 DKR03.1-W200N-BE23-01-FW
WOODWARD 9905-001L
LS XBC-DR60SU
GE IC697VAL348
LS XGQ-TR4B
欧陆 3216/CC/VH/RR/XX/R/4CL/G/ENG
力士乐 109-0942-4B5-09
Triconex 8111
SMC CY3B20-600
AB 1771-OAD
LS GRL-D24A(N)
GE FCN36TE015R2
三菱 HC203SW-A42
Triconex TCM3603E
力士乐 RAC3.5-100-460 AS161/052-000
力士乐 MAC112A-0-VD-4-C/130-A-0/W1524LV/S005
发那科 A03B-0819-C153
ABB 3HAC17970-1 DSQC 328A
SMC MY1B16G-1020A
SMC CDQ2B20-45DZ-XC8
欧陆 TE10S/25A/240V/LGC/ENG/PLF/FUSE/00
GE IC697CPU731
西门子 6ES7315-2AG10-0AB0
XYCOM 81862-003R
发那科 A20B-2200-0510
发那科 A16B-2200-0120
GE IC698CRE040
MOTOROLA VME MVME 162-202
ABB TB840A 3BSE0237760R1
GE FBN16TE035RV
三菱 NF250-SXV断路器
GE IC695HSC308
力士乐 MAC112D-0-HD-4-C/130-A-0/WI520LV/S005 p/n 228584
GE DS200RTBAG3AHC
AB 1756-LSC8XIB8I
施耐德 BMXDDM16022H
力士乐 MDD112D-N-020-N2L-130PBO
LS G4F-TC2A
日精NISSEI F3S25N15-CNB020TNCT
LS G7F-RD2A
ABB 3HNA010589-001
LS SV2200IS7-4SO.H
ABB 3HNA021184-001/3HNA008218-001
GE IC697ADC701
力士乐 DKC02.3-100-7-FW FWA-ECODR3-SMT-01VRS-MS
OKUMA ER-J-7200D
XYCOM 95212B-001
发那科 A16B-2202-0781
施耐德 BMXDAI1602
MOTOROLA VME MVME 162-432
力士乐 MAC090A-0-ZD-2-C/110-A-1
WOODWARD F8250-372 367-501-90022 F8250-328
LS SV0450is7-4NOD
GE DS200GGXCG1AAA
GE IC695ALG306
AB 1794-IB32
安川 JZSP-CSM03-20-E
发那科 A20B-1008-0240
MOTOROLA VME MVME 177-005
GE DS3800HPBC
AB 1771-P7K
AB 440R-H23178
XYCOM 2000-KB2
西门子 6ES5457-4UA12
力士乐 MDD112D-N-030-N2L-130PB1 p/n: 247466
AB 1336-L6/B
GE SEHA36AT0030
IAI ACON-C-20I-NP-2-0-SG
GE IC697MDL340
力士乐 DKCXX.3-040-7 DKC02.3-040-7-FW FWA-EC0DR3-SGP-03VRS-MS
AB 1756-SYNCH
ABB 3HAC024386-001

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