ABB 3HAC035110-001 DSQC 693

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC035110-001 DSQC 693

MOTOROLA VME MVME 162-222
AB 1794-CE3
发那科 A20B-8200-0392
ABB 3HNM07277-1
发那科 A20B-1001-0242
GE IC697MDL653
力士乐 MDD115D-N-020-N2L-130PB2 p/n: 259532
XYCOM 3408-KP
SMC LEFS32A-600-R36P3D
ABB RMIO-01C
ABB 3HNA012974-001
AB 1336-WB110
西门子 6SN1118-1NH01-0AA1
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAPHH04.05
力士乐 MSK076C-0450-NN-M1-UG0-NNNN R911318098
发那科 A16B-1211-0961
GE IC697MDL240
AB 1791DS-IB8X0B8
ABB 3HAC17376-1 3HAC021353-001
发那科 A20B-1004-0880
AB 1747-PSD
LS SV008IS5-2N
AB 1756-DHRIO
SMC CDQ2B32-30DCZ
ABB 3HAC045814-001
西门子 6ES7405-0KR00-0AA0
SMC SY9320-5LZD-02
发那科 A16B-2202-0760
西门子 6ES5466-8MC11
发那科 A06B-0128-B677#7208
西门子 6ES7451-3AL00-0AE0
西门子 6ES7321-1BL00-0AA0
欧陆 2116I/AL/VH/ENG/AC/HA/K/0/1372/C/XX/XX
Atlas Copco 1900071032
西门子 6ES5463-4UA13
LS SV008IGXA-4N
LS XGI-D24A
发那科 A06B-6117-H103
SMC CDQ2WA16-5DZ
三菱 MR-H350AN
欧陆 2500M/DI6HVAC
AB 1769-L23E-QBFC1B
AB 1791-0B16
MOTOROLA VME MVME 340B
松下 M8MX25S4YS
AB 1794-OF4IXT
发那科 A16B-2208-0910
欧姆龙 CS1W-OD261
力士乐 MKD071B-061-GP0-KN Servo Motor, P/N: 261314
发那科 A16B-2200-0150
西门子 6SN1145-1BB00-0EA1
西门子 6ES7312-1AD10-0AB0
Triconex 4101
欧陆 SUB61/6180A/6UCH/XX/XX/XX//
发那科 A16B-1010-0170
欧陆 2208E/CC/VH/H7/XX/FH/XX/2XX/ENG
AB 1756-OA16
发那科 A20B-8200-0361
西门子 6GK7243-2AX01-0XA0
AB MPM-B2153F-MJ72AA
发那科 A20B-9001-0780
安川 SGM-A5A314
欧陆 CH402FD-M
EBM R2E190-AE26-29
AB 1734-OE2V
发那科 A20B-2001-0822
LS SV0022IS7-4NO
欧陆 3216/CC/VH/TT/XX/R/4CL/G/ENG/ENG/XXXXX/XXXXX
西门子 6ES7407-0RA00-0AA0
力士乐 DDC01.2-N200A-DS01-02-FW p/n: R911271456
西门子 6ES5431-8MA11
LS XGB-M08A
发那科 A06B-6117-H207
SMC ITV2030-312BL
Triconex 4329
施耐德 TSXCAY41
XYCOM XVME-661
ABB 3HAC037534-001
发那科 A16B-2203-0660
施耐德 LXM15LD21M3
ABB IMDSO14
力士乐 R-IB IL SCN-12-OCP
WOODWARD 9905-760
SMC SY5220-4DZD-01
ABB YB161102-AA DSQC 100
松下 MCDDT3520053
XYCOM 89086-002
ABB V18345-1010221001
欧陆 2216E/CC/VH/H7/SR/RF/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
发那科 A20B-2002-0520
发那科 A06B-1447-B100#0102
西门子 6ES7288-3AM06-0AA0
欧陆 TC2000/02/300A/440V/000/0MA20/000/ENG
发那科 A20B-2101-0012
西门子 6ES7321-1FH00-4AA2
WOODWARD 5501-430
GE VMIC VMIVME 6005
发那科 A16B-1010-0190

LS SV015iC5-1
SMC SY7420-5DZ-C8
XYCOM 3535T
西门子 6ES7313-6CE01-0AB0
IAI RCP2-SS8R-I-56P-5-200-P1-RO3-B-MR
MOTOROLA VME MVME 166-012A
发那科 A20B-3300-0290
发那科 A860-1603-T052
沃申道夫 WDG58B-2000-ABN-124-L3
发那科 A20B-8100-0721
LS G4F-DA1A
SMC MY3A16-200
西门子 6ES7331-1KF01-9AM0
IAI RCP-C-RSA-I
ABB TC505K03 3BSE009616R1
WOODWARD 9905-006
发那科 A20B-2001-0880
GE AQF3422MBX/AXL1B7
AB 1756-DH485
ABB 3HAC4297-1 DSQC 506
MOTOROLA VME MVME 702
力士乐 INK0209
MOTOROLA VME MVME 162 P242E
西门子 6SN1123-1AA00-0LA3
GE DS3800HSQD1G1D
AB MPL-B330P-SJ74AA
欧陆 591P/1580/500/0041/UK/AN/0/230/0
LS LSLV0022C100-4AN
力士乐 MHD112D-027-PP0-AN
ABB 3HNA006151-001 PPRI-02B
GE SGLA36T0600
力士乐 CLCD023
发那科 A20B-3300-0638
发那科 A06B-6121-H006#H550
费斯托 SLT10-50-A-CC-B
MOTOROLA VME MVME 2306
AB 1769-SM2
力士乐 DKC04.3 -16-7-FW
ABB 3NE4330-0B
ABB IMDSI02
GE DS3820FE2E1A1A
力士乐 IKS0103 INK0448 10 m
赫斯曼 RS20-0800M2M2SDAEHH04.2.05
西门子 6DD1681-0EB3
ABB IMDS011
XYCOM XVME-675
GE SGLA36A10400
AB 1756-PA75R
发那科 A06B-6111-H015#H550
ABB 3HAB2241-1 DSQC 325
西门子 6ES7288-1SR40-0AA0
SMC SY3340-5LOZ-01
发那科 A03B-0819-C060
发那科 A20B-1003-0240
力士乐 MHD112B-024-PP0-BN
发那科 A06B-6079-H304
施耐德 TM5SDO12T
GE IC693CPU331
力士乐 IKS 4376
发那科 N860-3117-T010
GE SFMOM1
SMC MY1C25G-1400L
欧陆 2108I/AL/GN/VH/FH/FL/ENG/B/C/XX
AB 1756-PB72
SMC CDQ2B40-73DZ
西门子 6ES5581-0RA12
AB MPL-B4560F-SJ72AA
ABB 3HAC10828-12
LS XGL-EIMH
SMC MY1B20-600L
施耐德 140ATI03000
AB 1794-AENTR
力士乐 DCF01-12 40-97042
西门子 6ES7312-5BE03-0AB0
派克 ATM60-D4H13X13
施耐德 XBTMEM08
力士乐 TDM 1.2-50-300-W1
发那科 A20B-8101-0366
SMC SY5220-5GD-01
东方 OIK1GN-C
Triconex 2700
SMC SY3120-5LZD-C4
力士乐 2AD104C-B350A1-CS06-C2N2
LS sv037ig5-4
GE IC697MDL651
力士乐 DEA4.1
AB 1756-L61RMEN1
GE DS3800HDRA
ABB PFRA-101 3BSE003911R0001
IAI RCS-C-SM-I-100-1-P
FOXBORO P0904BS
欧陆 7300A/80A/400V/SELF/XXXX/3S/FUSE/PA/4MA20/E
GE DS3820PMM
AB 1746-NR4
力士乐 HDS04.2-W200N
XYCOM 1300
力士乐 MDD065A-N-040-N5M-095PB0
LS G3F-POPA
SMC SY9320-5DZ-02
欧陆 7200S/63A/500V/XXXX/3D/NONE/ATP/ENG/NONE

松下 MDDA453A1A
AB 1794-IV32
KUKA KSD1-08
发那科 A20B-0399-0161
APC SYPM10K16H
发那科 A16B-2200-0390
AB 1747-ASB
富士 FVR2.2S1S-7C
西门子 1FK7032-5AK71-1LA0
WOODWARD 5464-228
富士 FRN200G1S-4C
发那科 A20B-3300-0280
力士乐 MAC090B-2-PD-4-C/110-B-0 W1520LV
发那科 A20B-0007-0210
发那科 A20B-3900-0163
AB 1771-P7
西门子 6ES7341-1AH02-0AE0
力士乐 DLF1.1
MOTOROLA VME MVME 320A
发那科 A20B-8100-0820
AB 1756-L55M23
西门子 6ES7235-0KD00-0XA0
ABB SDCS-POW-1C SB9336E
LS SV055iG5A-4
欧陆 3504/VH/1/XX
ABB 3HAA0001-ADX-2
ABB AO845A 3BSE045584R1
GE DS3860DBIB
ABB 3HAB4079-1 RV-250S3 185
GE IC695NKT001
GE DS3800HXMA1L1K
欧陆 2208E/CC/VH/H7/R1/RF/XX/2YM/ENG
西门子 6FC5210-0DF22-2AA0
西门子 6ES7312-1AE13-0AB0
安川 SGM7A-10AFA61
GE IC695ALG106
SMC SY5120-5LZD-C6
西门子 6ES7422-5EH00-0AB0
贝加莱 3DI475.6
MOTOROLA VME MVME 316
AB 1794-ASB
ABB 3HAC16831-1
LS GDL-D24C
施耐德 140CPU65150
发那科 A20B-9000-0010
力士乐 R-IB IL 24 SEG/F 289313
GE VMIC VMIVME 2536
AB 1783-US8T
发那科 A20B-3900-0283
GE IC697MEM717
SMC CDQSKB12-5D
松下 MDDA403A1A
LS G3I-D28A
施耐德 LTMEV40FM
AB 1746-HSTP1
GE 369-HI-R-0-0-E-0-E
GE DS3860HIOD
力士乐 DKC02.1-040-7-FW
NSK YS2005FN001
发那科 A20B-0008-0540
ABB 3BHE024855R0101
XYCOM XVME-201
松下 MSMA042A1F
GE VMIC VMIVME 7697-850
LS K7M-DR40U/DC
力士乐 MHD112B-024-NP0-BN R911277128
力士乐 4WE10D33/CG220N9K4/V
GE DS200LPPAG1AAA
AB 1746-1A16
XYCOM 94872446616010000
GE DS3800HMPK1N1K
MOTOROLA VME MVME 040
松下 M6RA6G4L
MOTOROLA VME MVME 117-3F
力士乐 NDF03.1-480-016
力士乐 TBM1.1-20-W1-115 V
AB 1771-ID
力士乐 MDD112C-N-020-N2L-130GA0
发那科 A20B-0004-0171
富士 FRN400GL1S-4C
西门子 6ES7461-0AA00-0AA0
西门子 6SN1145-1AA00-0CA0
西门子 6ES7468-1DB00-0AA0
LS SV037iS5-4N
发那科 A16B-1600-0090
SMC SY3140-5WOZ-Q
松下 MFDHTA390
力士乐 TDM 3.2-20-300-W0
LS GPL-AV8C
力士乐 R-IB IL 24 DO 16-PAC
SMC CDQ2B20-45DC
力士乐 IKS0251 10M
SMC MY1B25G-660ASZ
MOTOROLA VME MVME 705B
力士乐 DEA28.1M 00195810-0050
ABB 3HAC024144-001
力士乐 TDM 1.2-050-300-W1-000
西门子 6FC5357-0BB34-0AE0
力士乐 MAC093B-1-GS-4-C/110-A-1
ABB 3HAC17317-3

发那科 A20B-3300-0261
松下 MHMD022G1U
IAI RCS-C-SA4-I-20-O-P
力士乐 109-0770-4A04-06 NT20
LS sv150IS5-4N
西门子 6ES7322-1HH01-0AA0
XYCOM XVME-500/3
安川 SGM7G-25A7A61
发那科 A860-0392-V160
LS XBE-TP08A
西门子 VVF53.125-250+SKC60+QBE2103
发那科 A20B-3300-0395
发那科 A860-0346-T001
XYCOM 8503
GE DS3800HSQD1G1C
松下 MADHT1505E
西门子 6SN1118-0DA11-0AA0
SMC MY3B16-200
力士乐 R-IB IL 24 DO 16
施耐德 140CPU31110
ABB 3HAC17484-6
发那科 A20B-2101-0711
XYCOM 99384-001
力士乐 RKL4302 12,5m
ABB 3HEA800906-001
施耐德 TSXP57203M
施耐德 TSXEEF16D2
GE IC697CPU789
GE DS3880AIQA
力士乐 RS51.1-4G-006-L-V1-FWCFG-RD500-S1-NN
XYCOM 3308T
MOTOROLA VME MVME 712-12/13
发那科 A06B-6127-H205
安川 SGME-03BF12
LS G6L-PUEA
发那科 A20B-3900-0226
AB 1769-OF4CI
力士乐 DKC14.3 R911293427
西门子 6ES7492-1CL00-1AB0
AB 1794-IB10XOB6XT
安川 SGML-01AF12
施耐德 BMXP341000
GE DS3820CLMA1A1A
安川 SGME-04AF12
SMC SY9120-4LZE-03
XYCOM 70113-001H
松下 MDMA452A1G
AB PROSOFT MVI46-ADM
力士乐 DLC 1.1 BFF5, 03V02, LK DAE 1
施耐德 140CPS11420
SMC SYJ314-5LOZ
西门子 6ES7417-4HL00-0AB0
发那科 A20B-3900-0223
KUKA E93DE143E4B531
发那科 A20B-2902-0371
GE DS200SVMAG1ACC
发那科 A16B-2200-0371
AB SST-PB3-CLX-RLL
MOTOROLA VME MVME 373
AB 1766-L32AWA
西门子 6FC5357-0BB23-0AE0
富士 FRN55G1S-4C
施耐德 140CRA93100
发那科 A20B-2902-0412
GE DS3800NFCD1K1D
西门子 6ES7340-1BH02-0AE0
WOODWARD 5466-316
ABB 3HAC13389-2 DSQC 611
欧姆龙 S8JC-Z15024C
AB 1762-IR4
西门子 6ES5465-4UA13
发那科 A20B-3300-0303
AB 1783-BMS20CL
LS SV1320IS7-4SOD.H
发那科 A20B-3300-0131
西屋 1C31234G01
西门子 6ES7322-1FH00-0AA0
XYCOM RX-1317
MOTOROLA VME MVME 162-522A
SMC CDQSB12-5D
发那科 A06B-6114-H106
WOODWARD 5463-785
SMC SY7140-5LZ
力士乐 MAC071A-0-ES-2-C/095-A-0
欧陆 TC2000/250A/440V/230V
RKC FB900-VM-4*NN5N/A2-WD34
LS SV185IP5A-4N
欧陆 2216E/CC/VH/LH/RC/DL/2DN/ENG
欧陆 2604F/VH/3XX/ZC/PB/U1
西门子 6ES7317-2AK14-0AB0
ABB 3HAC7998-1
LS G3Q-TR4B
LS GRL-TR4A(N)
富士 FRN30GL1S-4C
XYCOM XVME-653
发那科 A06B-6117-H105
发那科 A06B-0314-B004
西门子 6ES7313-5BG04-4AB2
力士乐 DKC10.3-018-3-MGP-01VRS
力士乐 MDD090C-N-020-N2L-110GBO
摩托罗拉 MVME167PA-36SE

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