ABB 3HAC10828-12

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC10828-12

欧陆 3216/CC/VL/LRXX/R/XXX/G/SPA/SPA/XXXXX/XXXXX
AB 1756-OA8
安川 SGDL-02BS
欧陆 2204E/CC/VH/H7/XX/XX/XX/XX/2XX/ENG
发那科 A20B-3300-0522
欧陆 7100L/16A/230V/NONE/LDC
WOODWARD 8272-190
LS G4F-PIDB
欧陆 2500T/IOC/S/PROFIBUS/9DTYPE/XXXXX/XXXXXX
WOODWARD 8270-274
SMC SY3120-5MOU-C6
发那科 A20B-2101-0441
力士乐 PPC-R02.2N-N-N1-V2-NN-FW
松下 MADDT1207
西门子 6ES7332-5HF00-4AB2
发那科 A06B-6078-K815
AB 1746-NO8I
GE 469-P5-HI-A20-E
XYCOM GP000-IS03-MS
LS XP70-TTB/AC
GE SGLL36AT0400
发那科 A06B-6117-H103
发那科 A20B-2900-0450
AB 1746-NT8
ABB 3HAC3462-1 DSQC 374
GE DS200IIBDG1ADA
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAEHH04.0.01
AB 2090-CPBM7DF-08AA60
发那科 A16B-2202-0782
AB 1771-OD
SMC CDQ2B12-10DZ
西门子 6ES7461-0AA01-0AA0
AB 1747-L533
LS XGF-PD3H
发那科 A20B-3300-0153
力士乐 DKC06.3-100-7-FW DKCXX.3-100-7 (U3)
WOODWARD 5463-752
MOTOROLA VME MVME 166-011A
西门子 6GK7443-1EX11-0XE0
安川 SGM7J-08AFC6S
ABB RINT-6621C
XYCOM 3112T
ABB 3HNA015717-001
LS LSLV0037C100-4AN
施耐德 416NHM30030A
发那科 A20B-2101-0762
西门子 6ES7400-1JA01-0AA0
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAEHH04.2.05
施耐德 TSXDMZ16DTK
发那科 A860-0365-T101
西门子 6ES7312-5AC82-0AB0
力士乐 0608-720-039
力士乐 MDD071A-N-030-N2S-095GB0
发那科 A03B-0819-C105
施耐德 LXM15MD56N4
发那科 A06B-6164-H343#H580
LS K7M-DRT60U
XYCOM 128598-098A
发那科 A06B-0243-B400
LS GM4-B04E
西克 SRM50-HUAO-K01
ABB 3HAB8101-19 DSQC 545A
GE DS3827ASBB01
巴鲁夫 BES 516-326-G-E5-Y-S4
安川 SGDS-02A12A
力士乐 HCS02.1E.W0054-A-03-NNNV R911299522
GE IC693MDL760
欧陆 P108-CC-VH-RRC-R-XXX-XXXXX
LS XP50-TTB/DC
伦茨 E82MV371-2B001
西门子 6ES7401-1DA01-0AA0
ABB 3HNA010419-001 PSIB-02
发那科 A06B-6087-H115
SMC L-CY3B15-100
西屋 5X00070G04
松下 MBDDT2210053
XYCOM 99142-025
发那科 A06B-6079-H101
发那科 A06B-6112-H055
力士乐 HCS01.1E-W006
ABB TU831V1
力士乐 hcs02.1e-w0028-a-03-NNNN 1n-an-ens-nn-nn-s-nn-fw
SMC CDQ2A40-20DZ-A73L
AB 1783-BMS06SGA
发那科 A20B-2902-0390
GE DS3800HPLA1A1A
MOTOROLA VME MVME 162-040
SMC SY5340-5LZ
AB 1756-LSP
西门子 6ES7231-5ND32-0XB0
AB 1771-P6R
发那科 A860-2163-V201
发那科 A20B-3900-0280
Triconex 3002
发那科 A20B-2101-0091
WOODWARD 5464-588
ABB 3HAB8101-10 DSQC 358C
发那科 A20B-1001-0731
AB 1761-NET-ENIW
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAE

力士乐 MKD090B-047-KP1-KN
西门子 6ES5465-7LA13
欧陆 TE10A/40A/380V/4MA20/PA/ENG/-/CL/40A/FUSE
WOODWARD 5466-258
AB 1734-OE2C
XYCOM 91195A
AB 1769-OW16
西门子 6ES7210-0CA00-0XB0
MOTOROLA VME MVME 1604-023
发那科 A20B-1004-0730
GE SR750-P5-G5-S5-HI-A20-R-E
ABB SR511 3BSE000863R0001
发那科 A20B-1001-0820
IAI RCP1-RMA-I-PM-4-150
力士乐 MAC112C-0-ED-3-C/130-A-1
AB 1794-IF4I
ABB 3HAC025465-011
AB 2094-BM02-M
LS SV0220IS7-4NOW
欧陆 2208E/CC/VH/RH/RC/2YE/ENG
西门子 6SN1118-0DH12-0AA0
力士乐 MDD093C-N-020-N2L-110GA0
东方 PH554-NB
RS OEMAX NX70-CPU701p2
GE DS3800HSQD1J1G
西门子 6ES7231-5QF32-0XB0
发那科 A20B-3300-0391
GE DS3800NPSE1C1D
欧陆 TE10S/50A/240V/LGC/GER/-/-/-/00
力士乐 109-0785-3B21-08
西门子 6FC5357-0BB15-0AA0
西门子 6ES5281-4UA12
LS G7F-ADHB
XYCOM 3115T-8850-256-2K
SMC SY9120-5LZD-03
AB PROSOFT PTQ-DFNT
AB 440N-Z21SS2B
LS G6L-CUEB
西门子 6AV6643-0CD01-1AX1
SMC SY3120-5LZE-C6
AB PROSOFT MVI56-DNP
力士乐 MKD041B-144-KP0-KN P/N: 262600
欧陆 TC2000/02/100A/440V/230V/4MA20/000/ENG/-/FUS
西门子 6ES7400-0HR04-4AB0
SMC SY5120-4LZE-01
Triconex 3614E
AB 1786-CTK
施耐德 MA0186100
西门子 6ES5244-5AA21
SMC CDQ2B63-15DZ-A73LS
西门子 6ES5308-3UA12
WOODWARD 8271-295
西门子 6ES7314-6CF00-0AB0
GE VMIC VMIVME 5510 332-005510-000
发那科 A20B-3300-0242
西门子 CTI 2531
GE DS3820DOSB
SMC MY1B10G-300AH
力士乐 DKC01.3-012-3-MGP-01VRS
SMC MXS16-30AS
IAI RCP2-C-SA5-I-PM-0-P
GE DS3827BMDHB
力士乐 MKD071B-061-KP1-KN
SMC CDQSD25-15DM
欧陆 2408F/CG/VH/LR/XX/XX/RF/PB/XX/ENG
SMC MY1H25G-100HZ
发那科 A03B-0807-C152
发那科 A20B-3900-0183
力士乐 VCM-2
GE VMIC VMIVME 3113A 332-103113-100H
西门子 6ES7214-1DC01-0XB0
发那科 A20B-2100-0411
SMC CY3B15-150
HMS ABC-PDP-AB7000-B
发那科 A20B-2100-0760
西门子 6ES5305-7LA11
力士乐 MDD093C-N-040-N2M-130PA1
XYCOM 9440
发那科 A20B-2901-0360
多摩川 4602N1521E500
发那科 A20B-8200-0395
ABB 5STP28L4200
施耐德 BMXNOM0200
力士乐 MKD071B-061-KP0-KN P/N: 262599
欧陆 3216I/AL/VH/LRXX/X/XXX/G/ENG
西门子 6ES7478-2DX00-0AA0
AB 1770-CD4
西门子 6SN1123-1AB00-0CA1
GE VMIC VMIVME 1150 332-001150-120-J
AB 1756-DMF30
施耐德 140ACO13000
GE DS3860NVCD
发那科 A90L-0001-0548/R
西门子 6ES5464-8MB11
SMC CDQ2A40-30DCMZ

力士乐 MAC063C-0-HS-2-C/095-B-1
西门子 6SN1145-1BA01-0DA1
西门子 6ES7332-5HF00-9BM0
SMC ITV0030-3ML
SEW DV132S4-SRDII/IC4103KW
三菱 HA33NC-TSD5
SMC SY5520-5DZD-C8
SMC CDQ2A80-150DCZ
力士乐 KDS1.3-100-300-W1
AB 1771-IV
AB 2711P-T6C20D8
SMC MY3B16-500L-M9BWL
西门子 6ES5375-0LD21
西门子 6ES5090-8ME11
GE DS3800NTCA
ABB 3HAB8101-2 DSQC 345B
西门子 6ES7322-1HF10-0AA0
发那科 A06B-6079-H203
Triconex 4509
AB 1794-ACNR15XT
力士乐 MAC112C-0-ED-3-C/130-A-2/S018
GE IC697ALG234
西门子 6SN1118-0NH10-0AA2
AB 1769-L18ERM-BB1B
AB 1734-IK
三菱 HS-MF23N-S2
西门子 6SN1123-1AA00-0AA0
西门子 6ES5375-0LC11
SMC MGPL32-100Z-M9N
XYCOM 2005
东方 LUD2F20MA-2
富士 FRN450F1S-4C
发那科 A16B-2201-0103
发那科 A16B-1600-0440
发那科 A860-0360-T002
施耐德 TSXISPY101EX
三菱 HF-SP152B
发那科 A20B-2101-0059
欧陆 7100A/16A/460V/SELF/XXXX/NONE/ASC/XXXX/4MA20
西屋 1C31129G03
XYCOM 9460-0101020011004
ABB 3HAB6372-1 DSQC 330
AB 1756-OW16
施耐德 TCSESM083F2CSO
发那科 A20B-1000-0130
ABB 3HNE01694-1 DSQC 253
发那科 A20B-2100-0160
LS GM3-B08M
SMC MY3B16-250L
SMC LEY32C-450ML-S1AN1
GE SEPA36AT0060
西门子 6ES7460-1BA00-0AB0
WOODWARD 5464-678
ABB 3HAC17484-7
IAI RCS-SM-1-150-L-600-M-B-SP
GE VMIC VMIVME 2536-000
AB 1747-L532/E
SMC CY3B15-PS
松下 MSMA012A1A
东方 AXBM5120-A-K3
东方 PK546PA
ABB 3HAC036260-001 DSQC 431
发那科 A20B-2900-0370
SMC SY7220-4DZ-C8
GE FM2-712-PD
松下 MDMA302P1G
西门子 6ES7322-5FF00-0AB0
西门子 6ES7313-1AD03-0AB0
SMC CDQ2A12-15DCMZ
ABB 3HAB8798-1 DSQC 266C
发那科 A06B-6240-H104
西门子 6ES7321-7TH00-0AB0
GE DFPTER4
LS G6L-DUEA
发那科 A06B-6164-H333#H580
GE sklb36bb0800
西门子 6ES7414-3XJ00-0AB0
LAMBDA LRS-53-24
发那科 A20B-3300-0105
发那科 A16B-2203-0675
SMC CY3R15-250-A93L
西门康 SKIIP 39AC12T4V1 SK-NO：25231450 IGBT IPM
富士 FRN7.5GL1S-4C
AB 1746-IM16
SEW K127-DV180L4
力士乐 DKC10.3-004-3-MGP-01VRS
西门子 6FC5203-0AB10-0AA1
ABB RDCU-02C
SMC SY7420-5DZD-C8
LS SV022IG5-2
发那科 A16B-1211-0850
LS SV004IG5-4
SMC CDQ2A63-75DCMZ
发那科 A860-2110-V001
西门子 6ES7431-7QH00-0AB0
力士乐 MAC115D-0-CS-4-C/130-A-2/WI520LV/S001
发那科 A20B-2001-0902
AB 1760-DNET
发那科 A06B-6112-H015
发那科 A20B-8200-0011

施耐德 140DAO84210
发那科 A06B-6102-H230#H520
西门子 6GK7343-1EX30-0XE0
西门子 6ES5437-8EA12
GE IC695ALG312
MOTOROLA VME MVME 117-3
西门子 6ES5314-3UA11
MOTOROLA VME MVME 162-212
ABB APOW-11C
西门子 6ES7215-1AF40-0XB0
ABB UF C721 BE101 3BHE021889R0101
Triconex 3503E
GE DS215SDCCG1AZZ01B
ABB 3HAC14139-1
力士乐 HMS01.1N-W0150-A-27-NNNN
GE 531X121PCRAHG1
发那科 A20B-1001-0270
XYCOM 4810
安川 SGML-01AFJ46
Triconex 4107 EICM
发那科 A20B-3300-0440
LS KG4L-FUEA
GE IC693BEM320
发那科 A16B-2203-0502
AB 1747-PIC
欧陆 2208E/CC/VH/H7/R1/RF/XX/2XX/ENG
CKD CMK2-00-25-20
施耐德 BMXP3420302
发那科 A860-0356-T101
AB 1394C-SJT05-L
光洋 h2-wplc2
XYCOM PM101561
发那科 A20B-2100-0300
力士乐 VAM11.1-PB-NA-AB-TA-VB-1608-NN
发那科 A20B-2902-0060
力士乐 DKCXX.3-040-7
ABB 3BSE008508R1
GE SGHA26AT0400
欧陆 2404/P4/VH/H8/R2//XX/FH/Y2/XX/ENG
AB 1794-TB3S
SMC CDQ2B20-30DCZ
西门子 6GK7343-5FA01-0XE0
欧陆 SUB4100/4101C/PSUHV
SMC CY3R63-450
Triconex 8100-8
富士 FRN2.2C1S-4C
SMC SYJ3240-5MZ
欧陆 2216E/CC/VH/H7/XX/RF/2XX/ENG
ABB 3HAC17344-1
发那科 A16B-1211-0900
SMC LEFS25A-300
西门子 6ES5375-8LC11
力士乐 MDD112C-N-020-N2L-130PAO
欧陆 7100S/80A/500V/XXXX/XXXX/NONE/LDC/ENG/NONE
松下 MDME152GCG
MOTOROLA VME MVME 162-02
LS G3F-AD4B
力士乐 MAC112B-0-GD-4-C/130-A-0/W1524LV/S005+ ROD 1424.039B/625
ABB 3HAC16844-2
SMC LEYG25MDAC-50-R16N3
西门子 6ES7392-1BM01-1AB0
SMC MY3B16-200L
SMC SYJ5123-5LOU-M5
发那科 A20B-2102-0081
发那科 A20B-8100-0142
发那科 A20B-2101-0840
力士乐 DKR02.1-W200B-BE23-01-FW
ABB DSQC679
发那科 A20B-2101-0710
施耐德 TSXCUSBMBP
三菱 FR-DU04 FR-PA02-02
MOTOROLA VME MVME 167-034A
发那科 A03B-0819-C158
西门子 6ES7405-0KA02-0AA0
力士乐 MKD041B-144-GG0-KN
西门子 6ES5451-8MA11
力士乐 MAC112D-0-ED-4-C/130-A-1/WA608XX/S023
ABB IMSED01
GE CR151KKC01AF
AB 1756-CFM
西门子 6ES7460-3AA01-0AB0
力士乐 DKCXX.3-100-7
AB 1756-CN2R
欧陆 2216E/CC/VH/RH/RC/RF/2YM/XXXX/XXXX
西门子 6ES7314-5AE03-0AB0
SMC CDUK10-10D
西门子 6SN1118-0DM13-0AA1
施耐德 140DDO88500
西门子 1F6042-6AF71-1EA0
AB 1769-PA4
SMC LEY25C-50BMU-S3AN1
力士乐 MHD112B-024-PG0-BN
LS XBO-RC02A
MOTOROLA VME MVME 761-001
欧陆 MINI8/8LP/XPRG/VL/MODBUS/C/TC8/DO8/XXX/XXX/STD/250
力士乐 DKC02.3-040-7-FW FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS
LS K7M-DT60U

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