ABB 3HAC041006-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC041006-001

GE IC697ALG230
SMC SY7120-5G-02
SMC CY3B10-260
AB 800T-FX6A1
力士乐 MAC112D-0-ED-2-C/130-B-1 R911224718
GE DS3800NGRA1L1D
欧陆 3208/CC/VH/RRRX/2CL/G/ENG/ENG
GE DS3800NMEA1G1E
松下 MHDA503A1A
松下 MDDDT3530
SMC CY1L15H-350B
GE SGDA3AT0400
发那科 A06B-6110-H260
LS SV008IG5-2
SMC MY1B25-1000Z
西门子 6FC5357-0BB14-0AA0
西门子 6ES7322-1HH01-0AA0
Triconex 3636T
GE DS3800HFXD1D1D
力士乐 DKC01.3-040-7-FW R911279426
力士乐 PPC-R02.2N-N-NN-P2-NN-FW
巴鲁夫 BES 516-325-G-E5-C-S4
西门子 6ES7331-1KF01-9BM0
GE DS215SDCCG3AZZ01B
IAI RCP2CR-SA7C-I-56P-16-400-P1-R03-SE
GE IC694ALG223
MOTOROLA VME MVME 2604-761
MOTOROLA VME MVME 332KXT
施耐德 TSXISPY101
西门子 6ES7313-6CF03-9AM0
AB 1783-SFP1GSX
ABB 3HNA023480-001
施耐德 TSXCAY21
发那科 A06B-6240-H106
欧陆 6100A/U06/XXX/PANEL/NOLCK/SLV/VH/NOITPS/XXXXXX/032
西门子 6AV6640-0AA00-0AX0
SMC MY3A16-120
WOODWARD 3100 A7 SA-4451
力士乐 MDD115D-N-020-N2M-130PB2
GE DS3800HPCA1F
西门子 6SN1118-0DH22-0AA0
SMC ITV0030-3S
LS GDL-TR2C1
发那科 A06B-6110-H105
AB 1203-USB
松下 MDDA103A1A
力士乐 MHD112B-024-NP1-BN
发那科 A860-2000-T301
AB 1794-VHSC
力士乐 MKD071B-035-GP0-KN
GE VMIC VMIVME 1181 333-001181-000
SEW EF-014-503
AB 1783-BMS10CGL
AB 1336-GM1
ABB 3HNM09220-1
发那科 A03B-0819-C051
力士乐 MKD025B-144-KG0-KN
AB 1769-ADN
发那科 A20B-2100-0250
发那科 A20B-8002-0331
GE DS3800HRRA1D1A
西门子 6GK7243-1GX00-0XE0
力士乐 DKC03.1-040-7-FW FWA-ECODRV-PDP-03VRS-M
发那科 A860-0360-T211
力士乐 RAC 3.5-150-460-L00-W1-220
XYCOM 83194BA
XYCOM 5015T/R2
西门子 6ES7288-2DT32-0AA0
西门子 6ES7413-1XG02-0AB0
AB 1794-IJ2XT
施耐德 140CRA21220
发那科 A860-0340-T001
WOODWARD 5462-757
力士乐 MDD112C-N-020-N2L-130
ABB 3HAC026840-001 DSQC 667
AB 1790D-T4R0
欧陆 3208/CC/VH/LLRX/R/4CL
欧陆 2108I/AL/RD/VH/FH/XX/GER//
SMC MY1C32-550L-Z73L
西门子 6ES7326-1RF01-0AB0
LS G4L-RUEA
西门子 6ES7214-1AD23-0XB0
施耐德 140DII33000
发那科 A20B-8200-0382
ABB ICFC16L1
LS K3P-07CS
赫斯曼 RS20-1600M2T1SDAEHH06.0.01
AB 1792D-0B4D
欧陆 P104/CC/VH/RRC/R/XXX/XXXX
SMC MGPM50-25Z-M9N
LS XGI-CPUU
发那科 A20B-2902-0642
AB 1768-CNB
GE DS3800DMPC1F1E
LS K7M-DR60U(N)
JOKAB SAFETY GATE-P1
力士乐 MHD112C-058-PP0-AN
GE DS3800NHVM1E1C
力士乐 HVE03.2-W030N
发那科 A860-0320-T113

MOTOROLA VME MVME 304B
西门子 6ES7272-1AA10-0YA1
AB 1756-PBXT
AB 1797-OB4D
AB 1784-CP
LS XGK-CPUS
欧陆 TC2000/02/100A/440V/230V/4MA/000/ENG
WOODWARD 5463-750
欧陆 7100A/40A/500V/230
西门子 6ES7463-2AA00-0AA0
发那科 A20B-2902-0490
横河 UD1AG3-200N-1KD-2TB-N/CN
MOTOROLA VME MVME 224A-3
力士乐 MSM030C-0300-NN-M0-CC0
AB 2094-BSP2
西门子 6ES7331-1KF01-9CM0
AB MPL-B4560F-MJ74AA
WOODWARD 8577-102
LS G4I-D28A
GE VMIC VMIVME 3113A
西门子 6ES7314-6CG03-9BM0
安川 JUSP-ACP15GA
力士乐 DEA05.2
GE 12HGA11H70
力士乐 MSK050C-0600-NN-M1-UG0-NNNN
富士 FRN200F1S-4C
发那科 A20B-2902-0670
ABB 3HAW050008613-015
松下 MHMA052A1G
LS GM6-B06MLS
LS K7M-DRT20U
发那科 A20B-8200-0721
LS XGF-HO8A
力士乐 MHD112C-024-PP0-BN
XYCOM 9485
GE DS3800HSHA
力士乐 MDD112B-N-040-N2M-130PB0
发那科 A06B-6079-H208
西门子 6ES7312-5AC81-0AB0
施耐德 XBTN400
GE IC693TCM303
GE DS6800CCIE1F1D
GE DS3800NEPA1C1B
SMC ITV3050-04F4L
发那科 A16B-2200-0490
西门子 6ES7214-1BE30-4AB3
MOTOROLA VME MVME 177PA-67SE
ABB 3HAC035065-003 3HAC033223-001 3HAC027514-010
发那科 A20B-2902-0010
力士乐 MAC112D-0-ED-4-C/130-A-0/WI520LV/S005 p/n 222850
LS XBF-PD02A
AB PROSOFT MVI56-ADMNET
ABB 3HAC030215-003
AB 1746-NI8
ABB 3HAC040406-001
力士乐 HDS02.2-W040N
力士乐 2AD160B-B350R2-BS03-B2V1
FOXBORO P0912CA
GE DS3800NGTA
GE DS3800DFCF1A1B
XYCOM ST-1210-T
欧陆 2132/CC/VH/ENG/XXXXX/XXXXXX/AC/RH/K/O/1300
西门子 6ES7315-2EH13-0AB0
AB 1769-L24ER-QBFC1B
西门子 6DD1607-0AA2
力士乐 MKD090B-047-KP1-KS MNR: 911295890
力士乐 MAC090B-0-JD-4-C/110-A-1/WI520LV/S001
SMC CDU10-20D
SMC MY1B25-400Z
欧陆 2404/P4/VH/H7/XX/XX/RF/XX/XX/ENG
西门子 6ES5374-1KH21
AB 1747-L551
IAI RCS2-SA6C-I-30
LS XGL-DMEA
施耐德 TSXPSY1610M
西门子 6GK7343-1HX00-0XE0
发那科 A16B-1010-0041
发那科 A20B-2003-0280
LS SV0220IS7-4NO.H
AB 1794-IE4XOE2XT
AB 1791-16A0
GE DS3860DIOC
力士乐 NDF03.1-480-030
西门子 6ES7352-5AH01-0AE0
XYCOM 139565-001A
海德汉 376886-09
WOODWARD 9905-001
西门子 6ES7317-7UL10-0AB0
发那科 A03B-0807-C003
西门子 6ES7298-0AA40-0AA0
AB 1786-RG6
XYCOM 9465
XYCOM 8320
GE DS3815RCE1BL014
WOODWARD 9905-971
欧陆 TE10S/25A/480V/LGC/ENG
西门子 6ES7332-5HD01-4AB2
SMC CY1L32H-200B
力士乐 MDD090C-N-030-N2M-110PB0 / 258209
LS GPL-TR2C

AB 1756-OB16D
发那科 A20B-0082-0721
西门子 6SN1145-1BB00-0DA1
西门子 6ES7355-2CH00-0AE0
松下 MDMA202P1G
西门子 6SL3210-1SE27-5UA0
OKUMA ER-JG-7200D
西门子 6ES7403-1TA01-0AA0
力士乐 MKD071B-061-GP1
XYCOM XVME-113
欧陆 3204/CC/VH/LLRX/R/4CL/G/ENG
欧陆 CD701FD-M
力士乐 INS0645/K01 282040
MOTOROLA VME MVME 2400
发那科 A20B-2002-0892
XYCOM 3010T
施耐德 TSXBLY01
发那科 A20B-1003-0860
发那科 A660-2005-T506#L20M
LS G4F-DA3I
GE FCS36TE060R2
SMC MY2H40G-1500H-A93L-XB11
欧陆 7100S/100A/500V/NONE/XXXX/NONE/LDC/FRA/NONE
SMC SY5320-5LZD-C8
ABB 3HAC022957-001
西门子 6ES7441-1AA03-0AE0
发那科 A20B-3900-0225
LS SV015IS5-2N
AB 1746-HSCE
发那科 A20B-1001-0160
力士乐 MAC071B-0-PS-4-C/095-A-2/WI520LV/S001
LS GPL-TR4A
WOODWARD 8270-972
GE DS3800NFCF1C1B
西门子 6SE7012-0TP50-Z=G91
欧陆 3204/CC/VH/DDDX/R/XXX/G/ENG
发那科 A20B-8001-0571
安川 JVOP-110
发那科 A20B-3900-0241
SMC SY3220-5LZD-C4
LS SV004IGXA-4N
力士乐 R551-4G-014-L-V1-FW
力士乐 DSS02.1M 109-0852-4B01-05
XYCOM XYC-4800-E7
LS G7L-RUEALS
西门子 6ES7231-7PD21-0XA0
SMC MY1B25G-600LZ-M9BWL
西门子 6ES7253-1AA22-0XA0
力士乐 AS151/003-000 SN 7162110000991
发那科 A20B-1007-0900
LS SV550iS5-2
XYCOM 3515 KPM
LS SV220IG5A-4
SMC SY5320-5DZ-01T
欧陆 SUB35/COMMS/DN
AB 2090-SCVP15-0
AB 1760-LDFC
发那科 A16B-1211-0331
GE DS3815RCG1BL003
XYCOM XVME-220
SMC CDQ2B50-50DMZ
力士乐 DKC02.3-040-7-FW SERVO DRIVE
AB 1784-KTX
GE CR309G0
海德汉 LIDA48
发那科 A16B-2201-0391
施耐德 TSXETY110WS
施耐德 140NOC78100
西门子 6ES7216-2AD21-0XB0
KUKA MFC3 00-128-456
欧陆 2216E/CC/VH/XX/FH/FH/2XX/ENG
发那科 A20B-2101-0090
欧姆龙 F3SJ-A0320N25
AB 1766-L32BXB
GE SFDA36AN0250
SMC SYJ314R-5MOZ
欧姆龙 V600-H11
发那科 A06B-6140-H037
SMC LEY32C-350CL-S1AN1
西门子 6SE6400-OBPOO-OAAO
XYCOM 4100 KB1
松下 MDMA302A1G
GE VMIC VMIVME 2532A 332-000113-427D
SMC CDQ2A63-20DZ-A93L
富士 FRN75GL1S-4C
发那科 A20B-2900-0803
XYCOM 4810E
安川 SGML-08AF13
发那科 A20B-2002-0500
OKUMA E4809-045-152-B
普洛菲斯 GP070-MPI-41
施耐德 140DDI35310
欧陆 3508/VH/1/XX
AB 1756-OF8H
赫斯曼 RS20-0800M2T1SDAEHH
AB 1785-L40C
Ezi-SERVO EZS-PD-42M-A-P
伦茨 E84AVSCE1134VX0
XYCOM 8100-0272A
AB PROSOFT MVI71-GSC

欧陆 3216/CC/VL/LRXX/R/XXX/G/SPA/SPA/XXXXX/XXXXX
AB 1756-OA8
安川 SGDL-02BS
欧陆 2204E/CC/VH/H7/XX/XX/XX/XX/2XX/ENG
发那科 A20B-3300-0522
欧陆 7100L/16A/230V/NONE/LDC
WOODWARD 8272-190
LS G4F-PIDB
欧陆 2500T/IOC/S/PROFIBUS/9DTYPE/XXXXX/XXXXXX
WOODWARD 8270-274
SMC SY3120-5MOU-C6
发那科 A20B-2101-0441
力士乐 PPC-R02.2N-N-N1-V2-NN-FW
松下 MADDT1207
西门子 6ES7332-5HF00-4AB2
发那科 A06B-6078-K815
AB 1746-NO8I
GE 469-P5-HI-A20-E
XYCOM GP000-IS03-MS
LS XP70-TTB/AC
GE SGLL36AT0400
发那科 A06B-6117-H103
发那科 A20B-2900-0450
AB 1746-NT8
ABB 3HAC3462-1 DSQC 374
GE DS200IIBDG1ADA
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAEHH04.0.01
AB 2090-CPBM7DF-08AA60
发那科 A16B-2202-0782
AB 1771-OD
SMC CDQ2B12-10DZ
西门子 6ES7461-0AA01-0AA0
AB 1747-L533
LS XGF-PD3H
发那科 A20B-3300-0153
力士乐 DKC06.3-100-7-FW DKCXX.3-100-7 (U3)
WOODWARD 5463-752
MOTOROLA VME MVME 166-011A
西门子 6GK7443-1EX11-0XE0
安川 SGM7J-08AFC6S
ABB RINT-6621C
XYCOM 3112T
ABB 3HNA015717-001
LS LSLV0037C100-4AN
施耐德 416NHM30030A
发那科 A20B-2101-0762
西门子 6ES7400-1JA01-0AA0
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAEHH04.2.05
施耐德 TSXDMZ16DTK
发那科 A860-0365-T101
西门子 6ES7312-5AC82-0AB0
力士乐 0608-720-039
力士乐 MDD071A-N-030-N2S-095GB0
发那科 A03B-0819-C105
施耐德 LXM15MD56N4
发那科 A06B-6164-H343#H580
LS K7M-DRT60U
XYCOM 128598-098A
发那科 A06B-0243-B400
LS GM4-B04E
西克 SRM50-HUAO-K01
ABB 3HAB8101-19 DSQC 545A
GE DS3827ASBB01
巴鲁夫 BES 516-326-G-E5-Y-S4
安川 SGDS-02A12A
力士乐 HCS02.1E.W0054-A-03-NNNV R911299522
GE IC693MDL760
欧陆 P108-CC-VH-RRC-R-XXX-XXXXX
LS XP50-TTB/DC
伦茨 E82MV371-2B001
西门子 6ES7401-1DA01-0AA0
ABB 3HNA010419-001 PSIB-02
发那科 A06B-6087-H115
SMC L-CY3B15-100
西屋 5X00070G04
松下 MBDDT2210053
XYCOM 99142-025
发那科 A06B-6079-H101
发那科 A06B-6112-H055
力士乐 HCS01.1E-W006
ABB TU831V1
力士乐 hcs02.1e-w0028-a-03-NNNN 1n-an-ens-nn-nn-s-nn-fw
SMC CDQ2A40-20DZ-A73L
AB 1783-BMS06SGA
发那科 A20B-2902-0390
GE DS3800HPLA1A1A
MOTOROLA VME MVME 162-040
SMC SY5340-5LZ
AB 1756-LSP
西门子 6ES7231-5ND32-0XB0
AB 1771-P6R
发那科 A860-2163-V201
发那科 A20B-3900-0280
Triconex 3002
发那科 A20B-2101-0091
WOODWARD 5464-588
ABB 3HAB8101-10 DSQC 358C
发那科 A20B-1001-0731
AB 1761-NET-ENIW
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAE

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