ABB 3HAC034644-003

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC034644-003

XYCOM 9987
力士乐 DKC02.3-100-7-FW
GE DS3800NFCD1K1E
SMC LECA6N3-LEFS25AA-400
AB 1775-BH
AB 1769-IF4FXOF2F
XYCOM 3512-23T434003501K
MOTOROLA VME MVME 204-2
施耐德 TSXAEY1614
XYCOM XVME-500/2
发那科 A20B-2004-0800
松下 MHMD022P1U
西门子 6ES7414-5HS06-0AB0
发那科 A20B-8200-0724
力士乐 DKR02.1-W200N-BA05-01-FW
西门子 6ES5943-7UB21
西门子 6ES7422-1HH00-0AA0
SMC SY7120-5GD-02
欧姆龙 R88M-U40030VA-S1
欧陆 3216I/AL/VL/LRXX/R/XXX/G/ENG
研华 ADAM-5017
GE IC697ALG441
欧陆 6100E/U03/VH/NOITPS/004G/NOMS/NOCAL/00/00/
西门子 6ES7431-1KF10-0AB0
ABB S203U-K32A
GE sgda22at0400
GE VMIC VMIVME 5521
LS G3L-EUFB
LS sv185ig5a-4
AB 1771-RTP1
LS XBF-AH04A
SMC CDQ2A32-50DCMZ
富士 FRN400F1S-4C
力士乐 CSH01.1C-SE-EN2-NNN-NNN-S1-S-NN-FW
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAEHH06.0.03
MOTOROLA VME MVME 166-11A
欧陆 3208/CC/VH/LRRX/R/4CL
AB 1783-US5TG
SMC ITV2050-333BL
力士乐 KDS1.1-100-300-W0-115
西门子 6ES5188-3UA52
SMC LEY32C-300M-R16N1
富士 DCR4-110B
WOODWARD 5464-843
GE FVK42EB
IAI RCP2-C-RSGD-A-PM-O-P
GE DS200DCFBG2BNC
SMC SY9220-5DD-03
SMC ITV2010-012BL5-X25
SMC SY5520-5LZ-C6
欧陆 TC2000/02/150A/400V/220V/4MA20/000/ENG/NONE/
GE IC693CPU372
力士乐 2AD132D-B050B2-AS03-A2V2
松下 MSMA502P1G
SMC CY3R20-250-A90L
发那科 A06B-6096-H104
欧陆 TE10S/25A/240V/LGC/GER/-/-/-/00
Triconex RXM 4200
发那科 A20B-1004-0850
力士乐 DSC 1.7-50 DSC1.7-50
发那科 A20B-3900-0041
GE FCN36TE035R
力士乐 DKC04.3-040-7-FW + FWA-ECODR3-SMT-01VRS-MS
SMC SY7420-5DD-02
AB 1771-OW
发那科 A20B-8101-0402
LS SV004IE5-1C
AB 1794-OC16
发那科 A20B-2100-0801
发那科 A06B-6111-H006#H550
力士乐 PPC-R02.2N-N-V2-NN-NN-FW
ABB 3HAC4069-1
SMC SYJ3233-5MZD
西门子 6ES7414-2XG03-0AB0
AB 1783-HMS4C4CGN
力士乐 2AD132B-B05OLE-BS08-C2N1
ABB 3HEA800536-001
力士乐 kdv1.2-100-220/300-115
欧姆龙 R88M-U20030VA-S1
富士 FVR0.4S1S-4C
SMC CY3B63-1300
WOODWARD 8270-417
欧陆 TE10A/16A/230V/4MA20/PA/ENG/-/CL/NOFUSE
力士乐 DKC02.3-018-3-MGP-01VRS
施耐德 140CPU11302
力士乐 DSS01.1/DSS1.1/DSS11 109-0785-4B14-05
AB 1790D-T32BV0
发那科 A06B-6079-H107
发那科 A20B-2101-0210
GE DS3800HCID
GE DS5201A2S11
发那科 A16B-1210-0450
西门子 6FC5203-0AF00-0AA0
WOODWARD 5461-642
发那科 A20B-0007-0360

西门子 6ES7412-1XF03-0AB0
力士乐 MHD112C-058-PP0-BN
GE DS3800NMEA1P1J
ABB 3HAC031670-001 DSQC 688
SMC LEY32LC-100C-S1AN1D
SMC CDQ2B32-25DZ
AB 1756-IB16ISOE
AB 1785-ENET
松下 MCDDT3520
赫斯曼 RS20-1600M2T1TDAEHH07
MOTOROLA VME MVME 162-433
GE DS3800NBIC
西门子 6ES7405-0KA01-4JA0
力士乐 GTP070-M01-005
GE DS3800XJBB1A1A
AB 1747-AIC
力士乐 MDD112C-N-020-N2L-130PB0 p/n: 247352
发那科 A16B-2201-0890
LS G6F-PP1O
LS G6F-HO1C
力士乐 TDM 1.2-050-300-W1
NI PCI-8132
SMC SY7220-5G-C8
AB 1756-ENBTK
LS LSLV0008C100-1AN
AB 1764-28BXB
发那科 A20B-3900-0167
LS G7E-TR10A
GE DS200FPSAG1ABB
WOODWARD 9905-339
施耐德 140CHS32000
SMC CDQ2B40-75DZ
SMC SY3220-5LOZD-C6
GE DS3800DEPB1A1B
发那科 A16B-1000-0010
西门子 6ES7216-2AD00-0XB0
GE DS3800NPSS1G1F
发那科 A20B-3300-0600
松下 MSDA083A1A
西门子 6ES7151-2AA00-0AB0
西门子 6ES7314-1AE83-0AB0
欧陆 7200A/80A/400V/230V/XXXX/3D/FUSE/C16/4MA20/E
GE DS3800HLIA1B1D
GE SKLA36AT0800
发那科 A06B-6079-H205
松下 MSMD012G1U
西门子 6ES7214-2BD23-0XB8
SMC MY1B32-200HZ
发那科 A03B-0807-C151
ABB 3HAC043250-001
发那科 A20B-0007-0045
LS XGB-M04A
AB 1769-IQ32T
安川 JZSP-CSI01-2-E
AB 1783-US08T
富士 FRN0.75C1S-7C
ABB 3HAC032586-001
SMC SY513-5DD-01
欧陆 2208E/CC/VH/LH/RC/AL/XX/2FE/ENG/XXX/EE0578
发那科 A860-2000-T301
发那科 A03B-0807-C158
LS G4I-D24A
三菱 MDS-C1-V1-45
SMC MGPL20-50-M9N
AB 1440-TPS02-01RB
SMC SY5520-5G-01
AB PROSOFT MVI69E-MBTCP
FOXBORO P0903NU
松下 MDDHT3530
IAI RCS-C-SA4A-I-20-0
欧陆 T2550/L50/F32/ELIN/SERIAL/NONE/XXXXX/XXXXXX
XYCOM 720064-TFT
欧姆龙 CPM2C-24EDT1C
发那科 A06B-6079-H122
XYCOM 1341
西门子 6ES7414-4HM14-0AB0
发那科 A16B-2203-0594
WOODWARD 9907-018
GE IC697MDL341
力士乐 RMG 12.2-NN no/1368
力士乐 MKD071B-061-KG0-KN R911260467
欧陆 2408F/CP/VL/H7/XX/XX/RF/PB/XX/ENG/EU0534/S/0
力士乐 AS171/007-000
发那科 A16B-1211-0972
Triconex 2652-310
ABB 3HNA015149-001
LS SV0037IS7-4NO
安川 JEPMC-MB200
AB 1756-IF6I
力士乐 DDS02.2-W050-B
ABB 3HNM08173-1
安川 SGDL-A3BS
发那科 A16B-1200-0880
LS G7F-ADHA
GE ICS200CHS002
松下 MDDDT5540003
WOODWARD 8250-570
ABB NTDI01-A
MOTOROLA VME MVME 162PA-344SE
WOODWARD 5464-532

力士乐 MKD090B-047-KP1-KN
西门子 6ES5465-7LA13
欧陆 TE10A/40A/380V/4MA20/PA/ENG/-/CL/40A/FUSE
WOODWARD 5466-258
AB 1734-OE2C
XYCOM 91195A
AB 1769-OW16
西门子 6ES7210-0CA00-0XB0
MOTOROLA VME MVME 1604-023
发那科 A20B-1004-0730
GE SR750-P5-G5-S5-HI-A20-R-E
ABB SR511 3BSE000863R0001
发那科 A20B-1001-0820
IAI RCP1-RMA-I-PM-4-150
力士乐 MAC112C-0-ED-3-C/130-A-1
AB 1794-IF4I
ABB 3HAC025465-011
AB 2094-BM02-M
LS SV0220IS7-4NOW
欧陆 2208E/CC/VH/RH/RC/2YE/ENG
西门子 6SN1118-0DH12-0AA0
力士乐 MDD093C-N-020-N2L-110GA0
东方 PH554-NB
RS OEMAX NX70-CPU701p2
GE DS3800HSQD1J1G
西门子 6ES7231-5QF32-0XB0
发那科 A20B-3300-0391
GE DS3800NPSE1C1D
欧陆 TE10S/50A/240V/LGC/GER/-/-/-/00
力士乐 109-0785-3B21-08
西门子 6FC5357-0BB15-0AA0
西门子 6ES5281-4UA12
LS G7F-ADHB
XYCOM 3115T-8850-256-2K
SMC SY9120-5LZD-03
AB PROSOFT PTQ-DFNT
AB 440N-Z21SS2B
LS G6L-CUEB
西门子 6AV6643-0CD01-1AX1
SMC SY3120-5LZE-C6
AB PROSOFT MVI56-DNP
力士乐 MKD041B-144-KP0-KN P/N: 262600
欧陆 TC2000/02/100A/440V/230V/4MA20/000/ENG/-/FUS
西门子 6ES7400-0HR04-4AB0
SMC SY5120-4LZE-01
Triconex 3614E
AB 1786-CTK
施耐德 MA0186100
西门子 6ES5244-5AA21
SMC CDQ2B63-15DZ-A73LS
西门子 6ES5308-3UA12
WOODWARD 8271-295
西门子 6ES7314-6CF00-0AB0
GE VMIC VMIVME 5510 332-005510-000
发那科 A20B-3300-0242
西门子 CTI 2531
GE DS3820DOSB
SMC MY1B10G-300AH
力士乐 DKC01.3-012-3-MGP-01VRS
SMC MXS16-30AS
IAI RCP2-C-SA5-I-PM-0-P
GE DS3827BMDHB
力士乐 MKD071B-061-KP1-KN
SMC CDQSD25-15DM
欧陆 2408F/CG/VH/LR/XX/XX/RF/PB/XX/ENG
SMC MY1H25G-100HZ
发那科 A03B-0807-C152
发那科 A20B-3900-0183
力士乐 VCM-2
GE VMIC VMIVME 3113A 332-103113-100H
西门子 6ES7214-1DC01-0XB0
发那科 A20B-2100-0411
SMC CY3B15-150
HMS ABC-PDP-AB7000-B
发那科 A20B-2100-0760
西门子 6ES5305-7LA11
力士乐 MDD093C-N-040-N2M-130PA1
XYCOM 9440
发那科 A20B-2901-0360
多摩川 4602N1521E500
发那科 A20B-8200-0395
ABB 5STP28L4200
施耐德 BMXNOM0200
力士乐 MKD071B-061-KP0-KN P/N: 262599
欧陆 3216I/AL/VH/LRXX/X/XXX/G/ENG
西门子 6ES7478-2DX00-0AA0
AB 1770-CD4
西门子 6SN1123-1AB00-0CA1
GE VMIC VMIVME 1150 332-001150-120-J
AB 1756-DMF30
施耐德 140ACO13000
GE DS3860NVCD
发那科 A90L-0001-0548/R
西门子 6ES5464-8MB11
SMC CDQ2A40-30DCMZ

LS SV015iC5-1
SMC SY7420-5DZ-C8
XYCOM 3535T
西门子 6ES7313-6CE01-0AB0
IAI RCP2-SS8R-I-56P-5-200-P1-RO3-B-MR
MOTOROLA VME MVME 166-012A
发那科 A20B-3300-0290
发那科 A860-1603-T052
沃申道夫 WDG58B-2000-ABN-124-L3
发那科 A20B-8100-0721
LS G4F-DA1A
SMC MY3A16-200
西门子 6ES7331-1KF01-9AM0
IAI RCP-C-RSA-I
ABB TC505K03 3BSE009616R1
WOODWARD 9905-006
发那科 A20B-2001-0880
GE AQF3422MBX/AXL1B7
AB 1756-DH485
ABB 3HAC4297-1 DSQC 506
MOTOROLA VME MVME 702
力士乐 INK0209
MOTOROLA VME MVME 162 P242E
西门子 6SN1123-1AA00-0LA3
GE DS3800HSQD1G1D
AB MPL-B330P-SJ74AA
欧陆 591P/1580/500/0041/UK/AN/0/230/0
LS LSLV0022C100-4AN
力士乐 MHD112D-027-PP0-AN
ABB 3HNA006151-001 PPRI-02B
GE SGLA36T0600
力士乐 CLCD023
发那科 A20B-3300-0638
发那科 A06B-6121-H006#H550
费斯托 SLT10-50-A-CC-B
MOTOROLA VME MVME 2306
AB 1769-SM2
力士乐 DKC04.3 -16-7-FW
ABB 3NE4330-0B
ABB IMDSI02
GE DS3820FE2E1A1A
力士乐 IKS0103 INK0448 10 m
赫斯曼 RS20-0800M2M2SDAEHH04.2.05
西门子 6DD1681-0EB3
ABB IMDS011
XYCOM XVME-675
GE SGLA36A10400
AB 1756-PA75R
发那科 A06B-6111-H015#H550
ABB 3HAB2241-1 DSQC 325
西门子 6ES7288-1SR40-0AA0
SMC SY3340-5LOZ-01
发那科 A03B-0819-C060
发那科 A20B-1003-0240
力士乐 MHD112B-024-PP0-BN
发那科 A06B-6079-H304
施耐德 TM5SDO12T
GE IC693CPU331
力士乐 IKS 4376
发那科 N860-3117-T010
GE SFMOM1
SMC MY1C25G-1400L
欧陆 2108I/AL/GN/VH/FH/FL/ENG/B/C/XX
AB 1756-PB72
SMC CDQ2B40-73DZ
西门子 6ES5581-0RA12
AB MPL-B4560F-SJ72AA
ABB 3HAC10828-12
LS XGL-EIMH
SMC MY1B20-600L
施耐德 140ATI03000
AB 1794-AENTR
力士乐 DCF01-12 40-97042
西门子 6ES7312-5BE03-0AB0
派克 ATM60-D4H13X13
施耐德 XBTMEM08
力士乐 TDM 1.2-50-300-W1
发那科 A20B-8101-0366
SMC SY5220-5GD-01
东方 OIK1GN-C
Triconex 2700
SMC SY3120-5LZD-C4
力士乐 2AD104C-B350A1-CS06-C2N2
LS sv037ig5-4
GE IC697MDL651
力士乐 DEA4.1
AB 1756-L61RMEN1
GE DS3800HDRA
ABB PFRA-101 3BSE003911R0001
IAI RCS-C-SM-I-100-1-P
FOXBORO P0904BS
欧陆 7300A/80A/400V/SELF/XXXX/3S/FUSE/PA/4MA20/E
GE DS3820PMM
AB 1746-NR4
力士乐 HDS04.2-W200N
XYCOM 1300
力士乐 MDD065A-N-040-N5M-095PB0
LS G3F-POPA
SMC SY9320-5DZ-02
欧陆 7200S/63A/500V/XXXX/3D/NONE/ATP/ENG/NONE

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