ABB 3HAC10674-1

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC10674-1

LS G4Q-TR8A
SMC MGPM50-25-M9N
力士乐 BTV06.1HN-RS-FW
西门子 6ES7314-6BG03-0AB0
LS XBC-DR30E
力士乐 RMA02.2-16DC024-200
LS XP3070C-T
发那科 A16B-2202-0980
西门子 6AV6643-0CD01-1AX1
西门子 6ES7331-1KF02-9AM0
发那科 A20B-8100-0664
WOODWARD 5503-267
西门子 6SN1118-0DG21-0AA0
GE IC693PCM301M
MOTOROLA VME MVME 147SB-2
AB 1746-NO4I
ABB 3HAC029924-002
GE DS3800NTDA1B1E
GE DS303A1A01EXA002
发那科 A16B-1211-0940
MOTOROLA VME MVME 162-533A
GE DS3815PCLA1A1A
SMC ITV1030-311L
LS GDL-DT4C
Triconex 9000011-000
发那科 A20B-8201-0081
ABB 3HAC14209-3 3HAC025819-001 3HAC025819-003
WOODWARD 309-1583
施耐德 TSXESF08T22
ABB 3HAC15591-1
欧陆 3208/CC/VH/DDDX/R
发那科 A16B-1200-0670
LS k1c-50A
富士 GYS101D5-RA2
LS XGF-RD4S
力士乐 BZM01.1-01-07
ABB 3HAC17333-1
发那科 A06B-6140-H011
GE DS3820MSAB1A1A
GE IC697VAL324
发那科 A06B-6121-H030#H550
LS SV220IG5A-2
SMC CY3B10-200
欧陆 TE10A/50A/240V/4MA20/PA/ENG
IAI RCS-C-RA552-60-1
西门子 6ES7407-0KR00-0AA0
NEC NL6448BC33-53
施耐德 990NAA26320
Triconex 4000043-325
MOTOROLA VME MVME 133S
发那科 A20B-2000-0175
AB 1746-FIO4I
三菱 HA-FF43C-UE
GE IC200PWR002
力士乐 MAC093B-0-GS-4-C/110-A-0
LS XGQ-TR2A
SMC CDQ2B63-50DMZ
LS G4L-CUEA
LS XGC-E301
MOTOROLA VME MVME 410
发那科 A16B-2203-0871
安川 SGME-04AF14
AB 1771-CP3
松下 MSDA103A1A
ABB 3HAC024385-001 3HAC029840-003
发那科 A20B-8100-0460
IAI RCP2-SS8R-I-56P-10-500-P1-R03-ML
力士乐 DKR02. 1-W200B-BE23-01-FW FWA-DIAX03-ELS-05VRS-MS
LS G6F-TC2A
欧陆 2116/TC/VH/ENG/XXXXX/XXXXXX
AB 1734-OW4
穆勒 SN4-025-B17
ABB 3HAC2530-1
西门子 6ES7214-1AD23-0XB8
西门子 6ES5373-1AA81
GE DS303A5C01JXA003
GE DS3800DMEA1D1C
西门子 6FC5210-0DF00-1AA1
GE IC697VDQ120
LS GM3-B08E
发那科 A20B-2002-0031
XYCOM 70401-001
松下 MHMD042P1V
LS XGF-AC8A
施耐德 BMXXBP0600
AB 1784-CP14
ABB 3HNA011053-010
XYCOM 101331-097
施耐德 140DDO84300
GE IC698PSA100D
ABB 1SAP250100R0001
发那科 A20B-2004-0690
力士乐 MHD112B-024-PG1-BN
GE IC697VAL304
AB 1771-P5EK
力士乐 DKC11.3-040-7-FW
LS LSLV0008S100-4EONNS
力士乐 SUP-HS12
ABB 3HAB8101-16 DSQC 358G
LS G3Q-TR2A
力士乐 PLCB09-02-FW 266355
LS GM4-CPUA
AB 1756-OV32E
施耐德 BMXDDI1603H
AB 2711P-T10C4D1
欧陆 32H8/CC/VH/RRRX/R/2CL/G/ENG
施耐德 TSXCAY22
发那科 A20B-2900-0310

发那科 A20B-2100-0021
AB 1746-N2
MOTOROLA VME MVME 167-003B
富士 FRN3.7G1S-4C
FOXBORO 57630-445
LS GPL-DT4C
力士乐 R-IB IL 24 DI 16-PAC
安川 JEPMC-MC003
西门子 6ES7416-2XK04-0AB0
ABB 3HAC033203-001
XYCOM 9487
Triconex 3006
AB 1786-RG6F
GE DS3800HLNC1A1A
SMC CDQ2B20-20DCZ
WOODWARD 9905-367
XYCOM XVME-531
XYCOM XVME-595
LS BKN AX C6A
力士乐 CD01.1-KE02-01-FW
AB 1761-L32BWA
欧陆 7100A/40A/500V/230V/-/-PA/4MA20/ENG/00
松下 MSMA302P1G
XYCOM 4715 KPMT
MOTOROLA VME MVME 320
GE DS303A1B01XEA002
SMC SY5120-5LZD-C8
西门子 6ES7416-3XL00-0AB0
WOODWARD 8270-975
XYCOM 94669-001
ABB 3HAC3619-1 DSQC 503
GE VMIC VMIVME 2534 332-002534-031D
FOXBORO FBM201
LS G3I-D24A
力士乐 VCM-2 109-0703-4B01-02
力士乐 INK0448,10m
LS SV150IS5-4NO
AB 2711P-RDT10C
西门子 6ES7412-2XG04-0AB0
发那科 A16B-1211-0850
GE DS3800NFCD1S1J
发那科 A20B-2100-0020
AB 1746-IH16
力士乐 dkc 11. 3-040-7-FW
西门子 6ES5377-0BA31
发那科 A16B-2200-0852
ABB PP C907 BE 3BHE024577R0101
发那科 A20B-1000-0694
发那科 A16B-2202-0630
AB 1786-RPFM
力士乐 CSB01.1C-SE-ENS-EN1-NN-S-NN-FW
赫斯曼 RS20-0400M2M2SDAEHH07.1.01
发那科 A20B-3300-0319
AB 1746-IO12
西门子 6ES7315-6TH13-0AB0
力士乐 MKD090B-047-KP1-KS P/N: 295890
AB 1747-DTAM
安川 SGML-02BF14
AB 1769-L33ER
XYCOM XVME-977
发那科 A20B-2001-0670
发那科 A20B-2101-0140
力士乐 DKC11.3-040-7-FW FWA-ECODR3-SMT-01VRS-MS
SMC MY1H25G-560AL-Y69A3-XB10
西门子 6ES7288-1ST60-0AA0
ABB 3HNA014515-001
发那科 A06B-6240-H209
LS XGF-PO3A
GE DS200IMCPG1AEA
ABB 3HAC030327-001 DSQC 678
施耐德 LWT50H-522
LS G3L-PUEA
XYCOM PM101745
LS G3F-AT4A
AB 1769-OB32T
松下 MSMA082A1A
施耐德 140HLI34000
欧陆 CH402FK-V
欧陆 CD701FK-M
欧姆龙 CS1W-NC433
欧陆 32H8I/AL/RRRX/R/4XL/G/ENG/ENG
西屋 1C31116G04
GE DS303A1A21EXA002XJ
AB 1746-INT4
西门子 6ES7416-5HS06-0AB0
MOTOROLA VME MVME 050
力士乐 MMD042A-030-EG1-CN
XYCOM 2000
西门子 6ES5188-3UA22
GE SKPP36BB1200
力士乐 HCS02.1E-W0012 HCS02 1E-W0012-A-03-NNNN
GE DS3800HSCG1C1C
WOODWARD 8270-945
LS LSLV0004S100-4EONNS
欧陆 3504/CC/VH/1/XX/10/4/60/G/AM/XX/D4/TL/XX/XX/XX/A2/XX/EN/G/ENG/XXXXX/XXXXX/XXXXX
欧陆 T940X/BU/EXPMM/NONE/BATT/ENG
LS XGK-CPUH
WOODWARD 5463-854
力士乐 DKC14.3 -16-7-FW
GE IC697MEM715

AB 1746-IO8
发那科 A20B-0009-0533
GE DE45ED4
SMC SYJ7240-5DZ
力士乐 MDD065B-N-060-N2M-095PB1 163531
力士乐 CCD01.1-KE08-01-FW, CCD01.1, CLC-D02.3, DPF05.1
AB 1746-IG16
欧陆 2132I/AL/VH/ENG/XX/XX/V/X/XX/XX
GE DS3800NGRC1D1D
三菱 FR-U120-0.2K-F
LS LXBF-RD04A
力士乐 DKC02.3-012-3-MGP-01VRS
巴鲁夫 PSSu H SB 312010
MOTOROLA VME MVME 162-523A
MOTOROLA VME MVME 147-011
GE VMIC VMIVME 4512 332-004512-300G
ABB 3HAC024504-001 3HAC024512-003 3HAC034164-001
西门子 6ES5188-3UA12
XYCOM 70978-001 70655-099
LS G3L-FUEA
GE IC698CPE040
SMC CY1L15H-100B
LS SV0150IS7-4NO.H
OKUMA E4809-436-093
XYCOM 70957-014
LS SV004IG5-1
力士乐 DSM 2.1-ASM-01.RS
SMC MY1M40G-1000H
施耐德 140DAI75300
西门子 6ES7417-4XT05-0AB0
GE IC693CPU360
GE DS3800NDAC1E1F
GE DS3800NHVM1E1D
GE IC693DNM200
力士乐 MAC071B-0-TS-4-C/095-A-0/WI511LV p/n:259044
ABB 3HAC046598-001
发那科 A16B-1211-0907
SMC CDQSB20-5D
GE IC693CPU370
西屋 1C31238G01
力士乐 MHD112C-024-PG0-BN
西门子 6ES5100-8MA02
SMC CDQ2B12-20DMZ-M9BWL
发那科 A20B-2100-0543
西门子 6ES7317-6TJ10-0AB0
西门子 6ES7417-5HT06-0AB0
LS G6F-PP1D
富士 FRN22GL1S-4C
西门康 SKIIP13AC12T4V1
AB 1791DS-IB4XOW4
发那科 A20B-8101-0030
欧陆 2408/CP/VL/RR/D4/D5/RF/XX/XX/ENG
XYCOM 5015T-R2
力士乐 MDD112C-N-030-N2L-130PB0
发那科 A06B-6096-H301
LS SV0750IS7-4NOW
发那科 A16B-2200-0321
AB 1756-IC16
安川 SGDA-01BP
WOODWARD 9907-345
SMC SY3140-5MZD
LS XGP-AC23
松下 MSMD012P1U
AB 1794-OB32P
富士 FRN90GL1S-4C
MOTOROLA VME MVME 101
发那科 A20B-2902-0411
发那科 A20B-2902-0160
MOTOROLA VME MVME 332
SMC MGPL20-50Z-M9N
霍尼韦尔 Midas-K-shx
FOXBORO E69F-BI2-RS
GE DS3800HSQD1J1E
SMC CDQ2B40-30DCMZ-A93VLS
发那科 A20B-2900-0160
发那科 A20B-0008-0470
GE DS3800HSQD1G1E
SMC CDQ2A100-100DZ
西门子 6ES5247-4UA31
LS IXP90-TTA/DC
SMC ITV2050-313S
欧陆 2216E/AL/VH/XX/XX/RF/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
力士乐 MAC117B-0-WS-4-C/130-A-1/WI521
GE SEDA24AT0030
西门子 6ES5090-8MA01
LS XBL-CMEA
西门子 6ES7401-2TA00-0AA0
安川 SGDE-02AP
发那科 A20B-2100-0830
力士乐 KC02.3-040-7-FW + FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS
AB 1757-SRM
发那科 A20B-2902-0671
力士乐 MDD071C-N-030-N2T-095PA1
欧陆 7100A/100A/480V/230V/XXXX/NONE/PA/XXXX/0MA20
GE IC697PWR711
WOODWARD 5462-758B
SOLA SDP4-24-100CT
AB 1794-IV8

力士乐 MAC063C-0-HS-2-C/095-A-0
IAI RCP2-RMA-I-PM-4-100-P1-M-B
LS XGK-CPUUN
施耐德 TSXSAY1000
安川 SJME-01AMA41
安川 SGML-02AFJ16
ABB SNAT4441
MOTOROLA VME MVME 167-03B
力士乐 TDM4.1-20-300W0
XYCOM 90727-001
力士乐 MAC093B-0-JS-2-C/130-B-0/S005
力士乐 DKC02.3-040-7-FW, FWA-ECORDR3-SGP-02VRS-MS
GE DS303B1B01XDA002
西门子 6ES7416-2FN05-0AB0
GE IC693BEM321
GE IC697ALG324
力士乐 CCD01
发那科 A20B-1006-0220
力士乐 HZB02.2-W002N
ABB 3HAC17484-3
WOODWARD 9907-205
WOODWARD 5485-016
GE FVK33ED4
LS K7M-DRT40U
SMC SY5220-5LZD-01
三菱 GT1150-QBBD-C
力士乐 MAC071A-0-OS-2-C/095-A-1/S001 p/n:224988
发那科 A860-0326-T002
SMC SY7320-5DZ-C10
ABB SDCS-IOB-3 3BSE004086R0001
AB 1746-P2
研华 ADAM-5000
SMC LEFS16B-100B-R1AN1
GE IC697MDL750
英飞凌 FZ1000R12KF5
LS XGB-E08A
施耐德 TSXAEY1600
力士乐 DSC03.1-100-115V
西门子 6ES7332-5HD01-9AJ0
发那科 A06B-6079-H305
欧陆 2216E/CC/VH/V1/LH/XX/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
力士乐 DLC1.1
力士乐 MDD093C-F-060-R2L-110GB0/S015
LS LSLV0220S100-4EOFNS
发那科 A16B-2202-0831
发那科 A20B-1004-0590
发那科 A06B-6134-H203#A
ABB 3HNE04092-1 3HAC4296-1
AB 1746-A4
西门子 3VL4725-1DC36-0AB1
力士乐 PPC-R02.2 N-N-NN-NN-NN-FW
欧陆 2116/CC/VL/ENG/XXXXX/XXXXXX/LH/AL/K/0/1000/C
LS G6F-PP2D
发那科 A03B-0819-C184
欧姆龙 D4NL-4DFG-B
SMC MY1B25G-800Z
AB 1746-NI16I
力士乐 MDD112D-N030-N2M-130GA0
ABB 3HNP04014-1/3HNE00313-1
LS SV185IGXA-4N
GE DS3815RCG1BL018
松下 MSMD022G1V
LS SV055IGXA-4N
XYCOM 3535-E3T434003901E
SMC SY7120-5LZ-02
欧陆 2116I/AL/VH/ENG/AC/HA/0/100/X/XX/A1
西门子 6ES5376-1AA21
SMC CDQ2A50-10DCZ
AB 1769-BA
AB 1756-A10
西门子 6ES7214-1GC01-0XB0
力士乐 R-IB IL DI 8
发那科 A06B-6111-H002
力士乐 HZF01.1-W045
SMC CY1SG32-500Z
力士乐 RAC 3.5-150-460-A00-Z1-220 P/N: 256106
欧陆 T2550B/-/06R/NONE/NONE/XXXX/XXXXXX/ENG
AB 1788-DNBO
施耐德 140NOM21200
欧陆 3208/CC/VH/LLRX/R
力士乐 MDD0093C-N-030-N2M-110GB2
MOTOROLA VME MVME 2301-815-B
西门子 6ES7392-1BJ00-1AB0
AB 1771-RTP3
欧陆 TC2000/02/60A/440V/230
力士乐 DKC01.1-040-7-FW
WOODWARD 5464-333
LS XGL-EIMF
ABB 3HAC024006-001
三菱 HC-SFS502B
发那科 A06B-6114-H201
SMC SY9320-5GD-03
WOODWARD 8272-719
富士 FRN18.5GL1S-4C
西屋 1C31238H01
发那科 A20B-3300-0447
AB 1771-P10
MOTOROLA VME MVME 297-003
SMC EX250-SMJ2

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