ABB 3HAC12815-1 DSQC 601

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC12815-1 DSQC 601

GE DS3800DDIB1B1C
松下 MDMA102P1G
西门子 6ES5482-7LF31
XYCOM 116813-001
GE 6VFWS209A1
欧陆 2408F/CC/VH
AB PROSOFT MVI69-PDPMV1
SMC MSUA7-90S
发那科 A03B-0819-C159
LS GDL-TR4C1
AB 1747-SDN
欧陆 2216E/CC/VH/LH/RC/DL/2XX/ENG
Triconex 4119A EICM
欧陆 512C-32-00-00-00
AB PROSOFT MVI56-AFC
欧陆 SUB35/COMMS/ET
安川 SGML-04AF12
西门子 6ES5453-4UA12
GE IC693ALG222
GE VMIC VMIVME 4911 332-004911-122E
富士 FRN400G1S-4C
发那科 A860-2020-T304
ABB 3HNM10121-1
GE IC693CPU363
GE DS9445Y102
发那科 A16B-2202-0430
三菱 MDS-D-SP-40
发那科 A20B-8101-0050
SMC CDQSL20-75DCM-A93L
AB SST-PB3-CLX
安川 SGMAH-A3AAA21
AB 1756-A4
RS OEMAX NX70-SCU
FOXBORO 743CA-AF
SMC SYJ7343-5LZD
GE DS3815RCC1BLO12
西门子 6ES7331-7KF02-4AB1
GE IC698CPE010
力士乐 MAC112C-0-ED-3-C/130-A-1/S005 p/n 223549
欧陆 3216/CC/VH/RRR/4CL/ENG
力士乐 MKD071B-035-KG0-KN,
GE DS3800DFXE
SMC CDQSXB25-20D
发那科 A06B-6124-H104
AB PROSOFT MVI46-MNET
西门子 6ES5455-7LA11
ABB 3HNA006144-001 PIB-01
XYCOM GLC 2400t
发那科 A16B-1600-0043
发那科 A20B-1008-0781
AB 1762-L40BWA
ABB 3HAC025918-001 DSQC 653
GE VMIC VMIVME 7587
贝加莱 3PS465.9
AB 1756-N2XT
XYCOM 9487-27B2118050000
LS XGF-AD16A
发那科 A20B-1003-0080
西门子 6ES7414-5HK06-0AB0
SMC SY3140-5HS
发那科 A20B-2100-0220
SMC CDQ2B50-30DMZ
松下 MHMD042G1V
LS G6F-DA2V
LS G3F-TC4A
欧陆 6180A/U36/XXX/PANEL/NOLCK/SLV/VH/NONE/XXXXXX
LS K7M-DR20U/DC
三菱 FX2N-80MR
MOTOROLA VME MVME 2603-4151
AB 1794-ACNR15
AB 1771-P5E
发那科 A16B-2202-0773
WOODWARD 5464-551
LS G7E-DR20A
GE DS3860DMPK
AB MPL-B330P-MJ74AA
LS SV055iS5-4N
欧陆 T940X/XAPMM/BATT/ENG
SMC ITV2050-312N-X26
GE DS3800DMEB1A1A
力士乐 MKD041B-144-GG0
MOTOROLA VME MVME 162-412
发那科 A20B-8101-0180
SMC SY3160-5MZE-C4
LS SV0008IS7-4NO
MOTOROLA VME MVME 376
AB 1771-PSCC
ABB 3HAC2493-1
XYCOM 3515-02S314103901T
SMC SY5120-5G-C6
GE IC697VAL301
SMC SYJ3143-5LOU-Q
富士 FVR0.2S1S-7C
力士乐 MKD041B-144-KP0-KN
发那科 A66L-6001-0009#L2M
SMC CDQ2YA40-30DCMZ
施耐德 XBTF024110
力士乐 TVM 2.1-50W1-115V
AB 1752-L24BBB
力士乐 HMS01.1N-W150-A-07-NNNN

GSK GS3100Y-NP2
发那科 A16B-1211-0272
SMC SY5220-5DZ-C6F-Q
WOODWARD 8240-125
施耐德 BMXAMI0810
三菱 HF-KP23
LS SV1320IS7-4SO
力士乐 HNK01.1A-A075-E0050-A-500-NNNN
SMC XT13-394-06
西门子 6ES7414-5HM06-0AB0
三菱 MDS-R-V2-6040
AB 1756-0B32
三菱 MDS-C1-SPH-15
XYCOM 3406-0000010000000
AB PROSOFT MVI56E-GSC
AB 2094-Xl75S-C2
ABB 3HAC41006-001
费斯托 LR-1/4-D-MINI
西门子 6ES7313-5BF03-9CM0
GE DS3815RCL1BL004
SMC CDQ2B80-60DZ-M9PZ
ABB 3HAC5008-1
力士乐 MC2000-05-018-05-038
欧陆 2604F/VH/3XX/PB/U1
发那科 A16B-2201-0710
XYCOM PM101545
IAI RCS-SMI-150-H-800-B-PNP
西门子 6ES7214-2BD23-0XB0
AB 1783-BMS4S2SGL
LS XBC-DR20SU
发那科 A20B-8101-0191
ABB 3HNE02778-1
富士 FVR0.4S1S-7C
AB 1786-RPFS
费斯托 LR-1/8-D-7-O-MINI
西门子 6ES7417-4HT14-0AB0
包米勒 GDM120N-528/0750
GE DS3800HMPF1F1F
施耐德 140DDM39000
力士乐 MKD071B-035-KP0-KN W0510010SZZS03DHMDKZ
三菱 MDS-DH-SP-320
AB 1771-IN
西门子 1FK7022-5AK71-1PA0
SMC CDQ2KWB50-10DZ-A93VL
松下 MSMA302A1G
力士乐 DDS03.2-W050-B
发那科 A03B-0819-C001
东方 PK266-02A
AB 1746-OBP8
AB 1786-TPS
发那科 A06B-6079-H204
Triconex ECIM 4119A
GE IC695ALG112
发那科 A20B-0008-0430
西门子 6ES7214-2AD23-0XB0
力士乐 MDD093A-N-040-N2L-110GA1
发那科 A06B-6112-H022#H550
AB 2071-AP4
发那科 A860-2050-t321
XYCOM XVME-655
IAI RMGDH-300W
IAI RCS-C-SMI-150-2
FOXBORO FCP270
WOODWARD 8271-452
三菱 MR-J2S-200CP
松下 MDMA402A1G
AB 1786-BNC
施耐德 140CPS11100
SMC CDQSKB12-5D-A93VLS
ABB 3HAC8279-1
SMC MY1C63G-600H
力士乐 MDD090C-N-030-N2M-110GB2
力士乐 NFD03.1-480-75
GE SGLL36AT0600
西门子 6ES7331-7HF01-0AB0
RORZE RD-023A
GE FBN36TE015RV
富士 FRN355G1S-4C
ABB 3HAC14757-1
发那科 A860-0392-T012
力士乐 IKO0982/00.50/260580/37/AE06/3103
安川 SGDL-08AS
力士乐 MMD042A-030-EGO-CN
SOLA SDN40-24-480
GE DS3800NADA1E1E
ABB 3HAB2207-1 DSQC 236D
GE DS300HMHA1D1D
WOODWARD 5461-644
西门子 6ES7331-7KF02-0AB0
LS SV022iG5A-4
西门子 6ES7421-5EH00-0AA0
MOTOROLA VME MVME 188A
GE 269Plus-100P-LO
西门子 6ES7416-3XR05-0AB0
施耐德 TSXP57153M
发那科 A20B-2900-0154
发那科 A03B-0819-C161
AB 1762-IT4
SMC CDQ2L50-20DZ
GE SR750-P5-G5-S5-HI-A20-R

AB 1785-L80L15
欧陆 2216E/AL/VH/FH/AC/FH/X/X/2X
SMC CY3R15-350-A90L
发那科 A20B-2900-0841
力士乐 MSM030C-0300-NN-M0-CG0
LS XGL-EIPT
发那科 A20B-2101-0071
发那科 A16B-2202-0750
AB 1756-L55M12
松下 MDDA153A1A
松下 MFDHTA390E
AB 1746-NIO4V
西门子 6ES5436-7LB11
发那科 A860-0316-T101
ABB 3HXD1249-150
GE IC697RCM711
ABB SPASI23
ABB 3BSE000863R0001
西门子 6ES7412-5HK06-0AB0
GE DS3880RDMA
西门子 6ES7421-1EL00-0AA0
发那科 A03B-0815-C002
ABB 3HEA800784-001
AB 1783-US7T1F
LS XBL-EIPT
松下 MQMA012S1T
西门子 6ES7350-2AH00-0AE0
AB 1794-OF4I
力士乐 DKR03.1-W200N-BE23-01-FW
WOODWARD 9905-001L
LS XBC-DR60SU
GE IC697VAL348
LS XGQ-TR4B
欧陆 3216/CC/VH/RR/XX/R/4CL/G/ENG
力士乐 109-0942-4B5-09
Triconex 8111
SMC CY3B20-600
AB 1771-OAD
LS GRL-D24A(N)
GE FCN36TE015R2
三菱 HC203SW-A42
Triconex TCM3603E
力士乐 RAC3.5-100-460 AS161/052-000
力士乐 MAC112A-0-VD-4-C/130-A-0/W1524LV/S005
发那科 A03B-0819-C153
ABB 3HAC17970-1 DSQC 328A
SMC MY1B16G-1020A
SMC CDQ2B20-45DZ-XC8
欧陆 TE10S/25A/240V/LGC/ENG/PLF/FUSE/00
GE IC697CPU731
西门子 6ES7315-2AG10-0AB0
XYCOM 81862-003R
发那科 A20B-2200-0510
发那科 A16B-2200-0120
GE IC698CRE040
MOTOROLA VME MVME 162-202
ABB TB840A 3BSE0237760R1
GE FBN16TE035RV
三菱 NF250-SXV断路器
GE IC695HSC308
力士乐 MAC112D-0-HD-4-C/130-A-0/WI520LV/S005 p/n 228584
GE DS200RTBAG3AHC
AB 1756-LSC8XIB8I
施耐德 BMXDDM16022H
力士乐 MDD112D-N-020-N2L-130PBO
LS G4F-TC2A
日精NISSEI F3S25N15-CNB020TNCT
LS G7F-RD2A
ABB 3HNA010589-001
LS SV2200IS7-4SO.H
ABB 3HNA021184-001/3HNA008218-001
GE IC697ADC701
力士乐 DKC02.3-100-7-FW FWA-ECODR3-SMT-01VRS-MS
OKUMA ER-J-7200D
XYCOM 95212B-001
发那科 A16B-2202-0781
施耐德 BMXDAI1602
MOTOROLA VME MVME 162-432
力士乐 MAC090A-0-ZD-2-C/110-A-1
WOODWARD F8250-372 367-501-90022 F8250-328
LS SV0450is7-4NOD
GE DS200GGXCG1AAA
GE IC695ALG306
AB 1794-IB32
安川 JZSP-CSM03-20-E
发那科 A20B-1008-0240
MOTOROLA VME MVME 177-005
GE DS3800HPBC
AB 1771-P7K
AB 440R-H23178
XYCOM 2000-KB2
西门子 6ES5457-4UA12
力士乐 MDD112D-N-030-N2L-130PB1 p/n: 247466
AB 1336-L6/B
GE SEHA36AT0030
IAI ACON-C-20I-NP-2-0-SG
GE IC697MDL340
力士乐 DKCXX.3-040-7 DKC02.3-040-7-FW FWA-EC0DR3-SGP-03VRS-MS
AB 1756-SYNCH
ABB 3HAC024386-001

IAI RCA-S-RM
欧陆 7200A/100A/400V/230V/XXXX/3D/FUSE/C16/4MA20/
GE DS3800NFLA1C1C
WOODWARD 300-960RPM
SMC SYJ3343-5LOZ-Q
SMC CDQ2A63-134DCZ
力士乐 MAC071B-0-TS-3-C/095-B-0 p/n:225689 EMCO
GE TB13050BWE09
GE DS3860HCVA
GE DS3800NPSF1C1B
LS XBC-DN30SU
西门子 6ES7215-1AG31-0XB0
西门子 6ES7312-5BD01-0AB0
AB 1756-L62
AB 1746-OAP12
三菱 BKO-C1730H02
西门子 6ES7338-4BC01-0AB0
SMC MY1B40-1600Z
松下 MDDDT3530003
AB 1756-L64
发那科 A20B-0007-0090
欧陆 CD701FK-V
LS GPL-TR4C
力士乐 MDD071C-N-040-N2S-095GA1
MOTOROLA VME MVME 5100-0161
ABB 3HAB5558-1
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAPFO04.2.05
施耐德 140NOC78000
施耐德 TSXP57253M
SMC MY1C25G-300LS
AB 1756-IF16
AB 1734-MB
发那科 A16B-1212-0871
KUKA VKCP2
XYCOM 140174-001A
SMC SY5240-5MOZ
西门子 6ES5524-3UA15
发那科 A03B-0819-C185
XYCOM 9407-KPM
西门子 6ES7314-5AE83-0AB0
力士乐 TDM 1.3-050-300-W1-000 + MOD1/1X0315-011
松下 MFDDTB3A2003
富士 FRN7.5F1S-4C
AB 1747-L541
发那科 A16B-1210-0470
AB 20AC011A0AYNANC0
LS SV300IGXA-4（VT）
安川 SGDA-02VP
ABB 3HAA3563-AUA DSQC 258
西门子 6ES7400-0HR02-4AB0
力士乐 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN
SMC CDQ2B20-20DZ
GE DS3860HXPD
ABB DO890 3BSC690074R1
力士乐 DDS02.1-W200-D
力士乐 DSS 1.3
欧陆 3216/CC/VH/LR/XR
ABB 3HAB8101-18 DSQC 546A
发那科 A20B-2100-0270
WOODWARD 9907-252
西门子 6ES7352-1AH01-0AE0
SMC CDQ2B40-100DCMZ
发那科 A20B-2900-0850
LS XBO-TC02A
力士乐 DKC02.3-200-7-FW
发那科 A06B-6117-H211
SMC SY7220-5GD-02
欧姆龙 V600-HAR91
AB 1771-CX7
发那科 A06B-6127-H209
力士乐 MOD 13/1X0041-001
松下 MUDS023A1A
XYCOM 93533-001
发那科 A20B-2100-0253
西门子 6FC5357-0BB24-0AA0
GE IC200DEM001
ABB 3HNP01882-1
GE VMIC VMIVME 1181-000
力士乐 MDD112D-N-030-N2M-130GA0 p/n: 261580
LS SV370iS5-4
发那科 A16B-2100-0114
西克 CM18-08BPP-KC1
AB 2090-CPBM7DF-16AA90
西门子 6ES5451-7LA21
SMC CDQ2A20-30DMZ
西门子 6ES7214-1BD23-0XB0
AB SST-PFB-PLC5
发那科 A16B-2202-0762
西门子 6DD1681-0DH1
施耐德 TSXSCY21601
XYCOM XVME-203
西门子 6ES7223-1QH32-0XB0
MOTOROLA VME MVME 162P-344SE
GE VMIC VMIVME 7648-740
西门子 6ES7214-2AS23-0XB0
发那科 A20B-2101-0390/08A
GE DS3800HFXE
发那科 A16B-2200-0843
发那科 A16B-2200-0221
力士乐 MAC071C-0-JS-4-C/095-A-0/DI522LV/S004

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