ABB 3HAC033209-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC033209-001

欧陆 3216/CC/VL/LRXX/R/XXX/G/SPA/SPA/XXXXX/XXXXX
AB 1756-OA8
安川 SGDL-02BS
欧陆 2204E/CC/VH/H7/XX/XX/XX/XX/2XX/ENG
发那科 A20B-3300-0522
欧陆 7100L/16A/230V/NONE/LDC
WOODWARD 8272-190
LS G4F-PIDB
欧陆 2500T/IOC/S/PROFIBUS/9DTYPE/XXXXX/XXXXXX
WOODWARD 8270-274
SMC SY3120-5MOU-C6
发那科 A20B-2101-0441
力士乐 PPC-R02.2N-N-N1-V2-NN-FW
松下 MADDT1207
西门子 6ES7332-5HF00-4AB2
发那科 A06B-6078-K815
AB 1746-NO8I
GE 469-P5-HI-A20-E
XYCOM GP000-IS03-MS
LS XP70-TTB/AC
GE SGLL36AT0400
发那科 A06B-6117-H103
发那科 A20B-2900-0450
AB 1746-NT8
ABB 3HAC3462-1 DSQC 374
GE DS200IIBDG1ADA
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAEHH04.0.01
AB 2090-CPBM7DF-08AA60
发那科 A16B-2202-0782
AB 1771-OD
SMC CDQ2B12-10DZ
西门子 6ES7461-0AA01-0AA0
AB 1747-L533
LS XGF-PD3H
发那科 A20B-3300-0153
力士乐 DKC06.3-100-7-FW DKCXX.3-100-7 (U3)
WOODWARD 5463-752
MOTOROLA VME MVME 166-011A
西门子 6GK7443-1EX11-0XE0
安川 SGM7J-08AFC6S
ABB RINT-6621C
XYCOM 3112T
ABB 3HNA015717-001
LS LSLV0037C100-4AN
施耐德 416NHM30030A
发那科 A20B-2101-0762
西门子 6ES7400-1JA01-0AA0
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAEHH04.2.05
施耐德 TSXDMZ16DTK
发那科 A860-0365-T101
西门子 6ES7312-5AC82-0AB0
力士乐 0608-720-039
力士乐 MDD071A-N-030-N2S-095GB0
发那科 A03B-0819-C105
施耐德 LXM15MD56N4
发那科 A06B-6164-H343#H580
LS K7M-DRT60U
XYCOM 128598-098A
发那科 A06B-0243-B400
LS GM4-B04E
西克 SRM50-HUAO-K01
ABB 3HAB8101-19 DSQC 545A
GE DS3827ASBB01
巴鲁夫 BES 516-326-G-E5-Y-S4
安川 SGDS-02A12A
力士乐 HCS02.1E.W0054-A-03-NNNV R911299522
GE IC693MDL760
欧陆 P108-CC-VH-RRC-R-XXX-XXXXX
LS XP50-TTB/DC
伦茨 E82MV371-2B001
西门子 6ES7401-1DA01-0AA0
ABB 3HNA010419-001 PSIB-02
发那科 A06B-6087-H115
SMC L-CY3B15-100
西屋 5X00070G04
松下 MBDDT2210053
XYCOM 99142-025
发那科 A06B-6079-H101
发那科 A06B-6112-H055
力士乐 HCS01.1E-W006
ABB TU831V1
力士乐 hcs02.1e-w0028-a-03-NNNN 1n-an-ens-nn-nn-s-nn-fw
SMC CDQ2A40-20DZ-A73L
AB 1783-BMS06SGA
发那科 A20B-2902-0390
GE DS3800HPLA1A1A
MOTOROLA VME MVME 162-040
SMC SY5340-5LZ
AB 1756-LSP
西门子 6ES7231-5ND32-0XB0
AB 1771-P6R
发那科 A860-2163-V201
发那科 A20B-3900-0280
Triconex 3002
发那科 A20B-2101-0091
WOODWARD 5464-588
ABB 3HAB8101-10 DSQC 358C
发那科 A20B-1001-0731
AB 1761-NET-ENIW
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAE

西门子 6ES7317-6FF04-0AB0
力士乐 MAC071B-0-KS-4C/095-R-0/WI517LV
发那科 A20B-3900-0053
GE SR469-P5-HI-A20
施耐德 416NHM30030
SMC CDQ2A100-20DMZ
西门子 6SN1123-1AA00-0JA1
发那科 A20B-2901-0252
力士乐 RAC3.1-150-460-L.0
发那科 A20B-2902-0021
SMC SY5220-5LZ-01
松下 MHMD082P1U
LS GDL-TR2C
SMC SYA5120-C6
SMC CDQ2A32-50DMZ-M9BL
AB 1769-OB16
WOODWARD 9905-001M SPM-A
发那科 A16B-1100-0280
西门子 6SN1123-1AB00-0BA1
SMC LEMH25T-550-S32N1
ABB 3HEA800537-001
GE IC693BEM331
西门子 6ES5377-0AA11
ABB 3HAC17346-1/SGMAS-02ARA-AB11
B&R 8LSA43.E3045D700-0
施耐德 TWDLCDE40DRF
GE DS3800NGRA1F1B
ABB AO810V2
力士乐 FWA-ECODR3-SGP-01VRS-MS
欧陆 3504/F/VL/1/XX/XX/G/XX/XX/AM/D4/PD/ENG
AB 1783-SRKIT
ABB 3HAC14673-10
GE VMIC VMIVME 7697-150
ABB NSL31E-81M
WOODWARD 5463-034
发那科 A06B-6117-H205
GE DS3800HUMB1B1B
发那科 A06B-6110-H001
LS SV040iG5A-4
欧陆 2208E/CC/VH/RH/RC/XX/XX/2FE/ENG/XXXX/XXXXXX
富士 FRN37F1S-4C
发那科 A16B-1110-0521
力士乐 TVM 1.2-050-220/300-W1/115/220
LS XBL-EMTA
ABB 3HNM13971-1
施耐德 TSXCAY42
西门子 6ES7321-1BL00-0AA0
松下 MSMD042G1V
XYCOM 9462-0112120011004
AB 1783-US7T1H
ABB 3HAC025097-001 DSQC 639
西门子 7ML5221-1DA1
西门子 6ES5464-8MF21
倍福 LC5200
发那科 A16B-2203-0240
发那科 A860-0315-T102
MOTOROLA VME MVME 331
SMC MY2HT25G-200H
GE IC697MSC802
SMC LESH16RJ-100-R36N3
力士乐 MDD115C-F-030-N2L-130GA0
西门子 6ES7405-0RA02-0AA0
发那科 A20B-2901-0340
WOODWARD 8271-079
西门子 6SL322-40BE17-5UA0
发那科 A16B-3300-0036
ABB 3HAC025338-004
XYCOM 4860
ABB 3HAC13175-3
西门子 6ES5435-7LA11
发那科 A20B-1008-0550
LS G3Q-SS2A
LS G6L-ERTC
ABB IMDSI12
ABB 3HAW050008608-015
ABB EHW250W-20-11
松下 MEDHT7364
欧陆 EPOWER/3PH-250A/600V//230V/XXX/XXX/XXX/XX/X
发那科 A20B-2002-0650
AB 1394C-SJT10-T-RL
LS XP30-TTE/DC
施耐德 140XTS00500
WOODWARD 5463-482
欧姆龙 F3SR-430B0350
SMC CDQ2A50-50DMZ-A93L
安川 CPS-150F
AB 1794-IR8
发那科 A860-2001-T301
FOXBORO CFT10
MOTOROLA VME MVME 147-011A
AB 1791DS-IB16
ABB 3BHE024577R0101
力士乐 NFD02.1-480-008
力士乐 HNK01.1A-A075-E0080-A-500-NNNN
SMC LEFS16A-200
SMC MGPL32-100-M9N
SMC CDQ2A12-10DZ
松下 MHMD082P1V
AB 1761-L16AWA
AB 1756-CN2

力士乐 2AD100B-B050B1-AS03-B2N1
ABB 3HAC17811-1
西门子 6ES7321-7BH01-0AB0
西门子 6ES7414-3EM05-0AB0
AB PROSOFT MVI56-MCMR
GE DS3820PSCC1D1B
西门子 6ES5450-8MB11
施耐德 140ACI04000
力士乐 R-IB IL24 DO16 R-IB IL 24 DO 16 289299
AB 1756-L62S
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAE
发那科 A16B-2201-0450
GE DS3800HDRA1B
MOTOROLA VME MVME 121
欧陆 7100A/25A/220V/SELF/XXXX/FUSE/PA/XXXX/4MA20/
松下 MHMD082G1U
西门子 6ES5451-8MD11
SMC VQ7-8-FHG-D-3ZSC DC24V
力士乐 MHD093B-058-NGI-BA
发那科 A860-0333-T201
GE IC697MDL753
AB 1786-FS200
MOTOROLA VME MVME 162-010A
力士乐 MDD071C-N-030-N2S-095PA2
东方 DGM60-ASAK+ASM10A-K
ABB 3HNA007335-001
ABB 3HAC030923-001 DSQC 664
西门子 6ES7414-2XJ00-0AB0
SMC CDQ2B25-40DZ
XYCOM 5100-0002000000000
AB 2094-BC04-M03-M
SMC CDQ2B100-50DMZ
发那科 A20B-2001-0360
西门子 6ES7414-2XK05-0AB0
LS G4L-DUEA
西门子 6ES5441-7LA13
力士乐 MKD090B-035-KP0-KN P/N: 277385
ABB 3HAC026525-001
AB 1756-IF16H
GE DS3860HFXA
IAI RMA-H-300W
西门子 6SN1118-0NH00-0AA0
施耐德 990XCP98000
Triconex 3501E
发那科 A20B-3300-0293
发那科 A20B-1003-0090
力士乐 MKDO71B-035-KP1-KN--73
西门子 VVF53.150-400+SKC60+QBE2103-P16
富士 FRN132GL1S-4C
力士乐 MDD112C-N-030-N2L-130PB0 p/n: 249145
SMC SY9420-5LZD-03
发那科 A20B-3300-0281
松下 MHDA303A1A
ABB 3HAC7996-1
LS G4F-PP1D
AB 1770-KFD
XYCOM 70505-002
发那科 A20B-3300-0291
力士乐 ADF 104B-B05TB1-DS07-A2N2
力士乐 RMG 12.2-NN
安川 SGME-01AF12
ABB IMDSI22
SMC ITV1050-311CS
施耐德 TSXH5724M
菲尼克斯 QUINT-PS/3AC/24DC/20
安川 SGMJV-04ADA2C
LS SV022iS5-4N
LS SV008IG5-4
GE 369-HI-R-M-0-0-0-E
发那科 A20B-3300-0768
发那科 A16B-2201-0070
松下 MHMD042P1S
发那科 A20B-3300-0632
力士乐 TBM 1.2-40-W1-024
发那科 A16B-1010-0285
发那科 A860-2005-T301
XYCOM 3015T
ABB 3HNM03256-1
发那科 A20B-3300-0310
AB PROSOFT MVI69-GSC
西门子 6SE6430-2AD31-5CA0
发那科 A20B-8200-0384
AB PROSOFT MVI46-ADMNET
SMC ITV3050-33N4L3
西门子 6ES5375-0LD11
GE DS3800HACB
AB PROSOFT MVI46-DFCM
ABB PM861AK01 3BSE018157R1
西门子 6ES5436-7LC11
SMC MFH-5/3G-1/4-B
AB 1791-8BC
GE IC697PWR710
巴鲁夫 PSSUEF 4DO 312210
欧陆 32H8/CC/VH/RRRX/R/4CL/G/ENG
西门子 6ES7216-2BD00-0XB0
欧陆 2108I/AL/GN/VH/RF/RF/ENG/XXXXX/XXXXXX

发那科 A06B-6114-H304
西门子 6ES5461-8MA11
WOODWARD 9905-028
LS XGL-EFMF
AB 1783-US6T2H
西门子 6ES7313-6CG04-0AB0
力士乐 MDD093A-N-040-N9N-110PS0/S047
发那科 A06B-6111-H002#H550
发那科 A20B-2100-0133
西门子 6ES5183-3UA22
LS XGL-EDMF
ABB 3HAC026335-001
发那科 A20B-8100-0410
西门子 6SE7331-7KF02-0AB0
发那科 A860-0301-T002
SMC SYA5220-01-F2
西门子 6ES7331-1KF02-0AB0
SMC MHZ2-16D2
SMC MY1B16-350A
SOLA SDN10-24-100C
松下 MSMD022G1U
Triconex 3601T
SMC LEFS40A-1000-R5MJT
松下 MADHT1107
发那科 A03B-0819-C011
西门子 6ES7332-5HF00-0AB0
西门子 6ES7331-7PF11-4AB1
AB 1756-IA8D
XYCOM 3715T
GE IC697CMM741
安川 SGML-04AFJ12
ABB 3HNA011566-001
GE DS3800NFCD1S1K
发那科 A06B-6110-H011
LS G4L-RBEA
AB 440G-MT47041
力士乐 2AD132D-B35OB1-AS07-B2V1 REM/OVP
发那科 A20B-2902-0341
SMC SY5120-5LZE-C6
LS XGI-A21A
AB 440G-MT
海德汉 LIF17R TTLx10
GE DS3800DGRC1B1C
ABB 3HNA006137-001 TPPB-01
IAI RCS-SA5-A-20-L-500-X10
GE DS3230-5GC-02
发那科 A20B-2002-0642
西门子 6ES7414-2XJ01-0AB0
GE DS3800NPSJ1B1C
东方 3GK12.5K+3IK15GK-C2
欧陆 2408/CC/VL/XX/XX/XX/RF/XX/XX/ENG
发那科 A06B-6096-H116
松下 MDDA253A1A
西门子 6SN1162-0BA02-0AA1
发那科 A16B-2200-0320
松下 MHMJ082G1U
安川 SGDH-A5AE
LS XBM-DR16S
发那科 A16B-1210-0990
WOODWARD 5464-435
施耐德 TSXRKY12
LS G6I-D24A
力士乐 MHD090B-047-PG1-UN P/N: 285881
GE sfla36at0250
SMC SYJ3133T-6LOZ
SMC VQ7-8-FPG-D-3ZSC DC24V
力士乐 MKD025B-144-GP1-KN P/N: 266628
发那科 A06B-6124-H202
发那科 A16B-2203-0881
MOTOROLA VME MVME 162-210
发那科 A06B-6096-H303
西门子 6ES5185-3UA13
XYCOM XVME-290
SOLA SDN30/40RED
发那科 A16B-1211-0271
西门子 6SL3053-0AA00-3AA1
西门子 6SN1145-1BA02-0CA2
施耐德 XPSAL5110
发那科 A16B-2203-0651
力士乐 DDS2.1-W200-D
发那科 A06B-6102-H202#H520
发那科 A860-0303-T001
GE DS3800HLOA1D1A
SMC L-CDG1UA63-450Z-A93LS
西门子 6GK7343-1GX30-0XE0
西门子 6ES7468-1DE50-0AA0
XYCOM 3512-03F114003101F
力士乐 HE5100
AB 1771-IC
GE IC697VRM015
发那科 A20B-2100-0540
发那科 A06B-6088-H115#H500
西门子 6ES5374-2AK21
力士乐 R-IB IL 24 DI 16 Part No. 289290
发那科 A860-2020-T321
AB 1746-0A16
AB 1753-OB16
发那科 A03B-0807-C002
AB 1734-OE4C
XYCOM 8320 94321-002

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