ABB 3HAC031670-001 DSQC 688

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC031670-001 DSQC 688

发那科 A06B-6088-H126
GE IC697VHD001
西门子 6AV6643-0CD01-1AX1
XYCOM 124161-001
ABB 3BHE025883R0101
AB 1769SC-IF4IH
LS CG4C-E301
力士乐 DKC02.3-040-7-FW + FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS
西门子 6FC5357-0BB12-0AE0
SMC SY7540-5DZ
发那科 A20B-8100-0270
GE DS3800HSQD1H1E
西门子 6ES5263-8MA13
西门子 6ES7317-7TK10-0AB0
力士乐 CC10.2INC3V24
MOTOROLA VME MVME 205
发那科 A06B-6200-H037
SMC SY5240-5LZD
MOTOROLA VME MVME 712-15
GE DS3800HAIC1A1A
安川 SGDA-02BP
日精NISSEI F2SM-15-15-T90
三菱 MMR-J2S-40B
LS XGB-E12A
AB 1756-HIST1G
西门子 6AV6643-0CD01-1AX1
发那科 A20B-8001-0570
LS SV040IGXA-4N
LS XP2000C-T
MOTOROLA VME MVME 710B
LS XGK-CPUE
OKUMA E4809-045-159-B
LS LSLV0055S100-2EONNM
发那科 A20B-8200-0396
IAI RCP2-SA7C-I-56P-16-600-P1-R03
发那科 A03B-0819-C154
西门子 6ES7322-1HH00-0AA0
ITE ET4026
GE IC697BEM713
ABB 3HAC13150-1
AB 1756-OF4
AB 2090-CFBM7DF-CEAA60
发那科 A16B-1010-0150
Triconex 2553-6
GE VMIC VMIVME 2536 332-002536-200B
西门子 6ES5430-4UA14
西门子 6ES5451-8MR12
松下 MSMD082G1V
LS G4H-DT2A
GE VMIC VMIVME 7487A
安川 SGD7S-5R5A00A002
AB 1770-XF
安川 SGME-02BF12
MOTOROLA VME MVME 162-510A
AB PROSOFT MVI69-DFNT
WOODWARD 8406-121 EGCP-2
ABB 3HAB8101-8 DSQC 346G
发那科 A20B-2902-0170
RS OEMAX NX70-POWER1
力士乐 MHD090B-035-PG0-UN
LS PMC-310S
LS LSLV0004C100-1AN
XYCOM 89086-501
MEI XMP-PCI
三菱 RK415-2
AB 1783-US4T1F
发那科 A06B-6096-H106
GE SKLL36AT0800
欧陆 2500M/D0424V
AB 1771-DBMEM1
AB 2711P-T6M20D8
LS G3F-AD4A
力士乐 VCP20
力士乐 HDS03.2-W100N-HA01-01-FW
富士 FRN2.2E1S-4C
ABB 3HNA009326-001
GE UR-8AH
欧陆 2116/TC/VH/ENG/LH/FH/XXXXX/XXXXXX
MOTOROLA VME MVME 1603-011
力士乐 DDS02.1-A150-DS01-02-FW
LS G3I-A24A
欧陆 TE10A/40A/230V/4MA20/PA/ENG/-/-/40A/FUSE
富士 FVR0.75S1S-4C
AB 1794-IJ2
XYCOM 9450-27B1319010000
发那科 A20B-0007-0010
XYCOM 5015SLR
PULS PUSL20.111
LS SV037iG5A-4
发那科 A860-0346-T101
发那科 A860-0203-T014
力士乐 MKD025B-144-KG0-KN, P321DGR0100HE
发那科 A06B-6114-H028
发那科 A06B-6112-H026#H550
富士 FRN0.75C1S-4C
XYCOM XVME-428/2
发那科 A03B-0819-C015
西门子 6SN1118-0NH01-0AA1
西门子 6SE6430-2UD35-5FB0
Triconex NCM4320

松下 MDDA453A1A
AB 1794-IV32
KUKA KSD1-08
发那科 A20B-0399-0161
APC SYPM10K16H
发那科 A16B-2200-0390
AB 1747-ASB
富士 FVR2.2S1S-7C
西门子 1FK7032-5AK71-1LA0
WOODWARD 5464-228
富士 FRN200G1S-4C
发那科 A20B-3300-0280
力士乐 MAC090B-2-PD-4-C/110-B-0 W1520LV
发那科 A20B-0007-0210
发那科 A20B-3900-0163
AB 1771-P7
西门子 6ES7341-1AH02-0AE0
力士乐 DLF1.1
MOTOROLA VME MVME 320A
发那科 A20B-8100-0820
AB 1756-L55M23
西门子 6ES7235-0KD00-0XA0
ABB SDCS-POW-1C SB9336E
LS SV055iG5A-4
欧陆 3504/VH/1/XX
ABB 3HAA0001-ADX-2
ABB AO845A 3BSE045584R1
GE DS3860DBIB
ABB 3HAB4079-1 RV-250S3 185
GE IC695NKT001
GE DS3800HXMA1L1K
欧陆 2208E/CC/VH/H7/R1/RF/XX/2YM/ENG
西门子 6FC5210-0DF22-2AA0
西门子 6ES7312-1AE13-0AB0
安川 SGM7A-10AFA61
GE IC695ALG106
SMC SY5120-5LZD-C6
西门子 6ES7422-5EH00-0AB0
贝加莱 3DI475.6
MOTOROLA VME MVME 316
AB 1794-ASB
ABB 3HAC16831-1
LS GDL-D24C
施耐德 140CPU65150
发那科 A20B-9000-0010
力士乐 R-IB IL 24 SEG/F 289313
GE VMIC VMIVME 2536
AB 1783-US8T
发那科 A20B-3900-0283
GE IC697MEM717
SMC CDQSKB12-5D
松下 MDDA403A1A
LS G3I-D28A
施耐德 LTMEV40FM
AB 1746-HSTP1
GE 369-HI-R-0-0-E-0-E
GE DS3860HIOD
力士乐 DKC02.1-040-7-FW
NSK YS2005FN001
发那科 A20B-0008-0540
ABB 3BHE024855R0101
XYCOM XVME-201
松下 MSMA042A1F
GE VMIC VMIVME 7697-850
LS K7M-DR40U/DC
力士乐 MHD112B-024-NP0-BN R911277128
力士乐 4WE10D33/CG220N9K4/V
GE DS200LPPAG1AAA
AB 1746-1A16
XYCOM 94872446616010000
GE DS3800HMPK1N1K
MOTOROLA VME MVME 040
松下 M6RA6G4L
MOTOROLA VME MVME 117-3F
力士乐 NDF03.1-480-016
力士乐 TBM1.1-20-W1-115 V
AB 1771-ID
力士乐 MDD112C-N-020-N2L-130GA0
发那科 A20B-0004-0171
富士 FRN400GL1S-4C
西门子 6ES7461-0AA00-0AA0
西门子 6SN1145-1AA00-0CA0
西门子 6ES7468-1DB00-0AA0
LS SV037iS5-4N
发那科 A16B-1600-0090
SMC SY3140-5WOZ-Q
松下 MFDHTA390
力士乐 TDM 3.2-20-300-W0
LS GPL-AV8C
力士乐 R-IB IL 24 DO 16-PAC
SMC CDQ2B20-45DC
力士乐 IKS0251 10M
SMC MY1B25G-660ASZ
MOTOROLA VME MVME 705B
力士乐 DEA28.1M 00195810-0050
ABB 3HAC024144-001
力士乐 TDM 1.2-050-300-W1-000
西门子 6FC5357-0BB34-0AE0
力士乐 MAC093B-1-GS-4-C/110-A-1
ABB 3HAC17317-3

AB 1766-L32BXB
MOTOROLA VME MVME 147-010A
IAI IX-NNN3515-5L-T1-AW
XYCOM 3512-A1A114103500S
西门子 6ES7414-3XJ04-0AB0
西门子 6ES5453-7LA11
发那科 A06B-6240-H203
AB 150-F361NBDB
SMC CDQ2B40-35DZ-M9NL
LS SV0075IS7-4NO
GE DS3800HSCD1G1D
XYCOM 71602C-100
OKUMA VAC3-D6 VACA303D
ABB 3HNA007073-001
SMC CDQ2A40-175DCZ
欧陆 6100A/U06/XXX/PANEL/NOLCK/GRN/VH/NOITPS/XXXXX/032M
SMC ITV2050-012BL2
ABB 3HAC5978-1
AB SST-PFB-SLC
发那科 A20B-1002-0370
GE 22D75G3A
发那科 A06B-6088-H226#H500
SMC CDQMA40-50
发那科 A20B-2902-0150
SMC MHL2-16D-X975
GE SGPA36AT0400
发那科 A16B-2200-0855
发那科 A06B-6102-H226#H520
AB 1394C-SJT05-C-RL/C
西门子 6ES7331-7TF01-0AB0
欧姆龙 F3SJ-A0645P30
欧陆 2132/CC/VH/ENG/XX/XX/K/0/1200/C/XX/XX
西门子 6ES7470-1AB00-0AA0
西门子 6FC5111-0CA01-0AA0
AB SST-PB3-PCU-2
LS GM6-PAFC
西门子 6ES7422-5EH10-0AB0
GE DS200GSIAG1ACA
欧陆 2216E/CC/VH/R1/R1/XX/2XX/ENG
AB 1769-L30ERM
发那科 A860-0372-T001
西门子 6ES5316-8FA12
LS G7L-CUEC
AB 1756-RM2
发那科 A06B-6124-H109
AB MPL-B320P-MJ72AA
施耐德 140CPS42400
MOTOROLA VME MVME 1305
AB 1784-PCM2
三菱 MDS-C1-SP-185
力士乐 DKC10.3-012-3-MGP-01VRS ECM01.1-PB01-NN
SMC CDQ2A20-50DC
LS SV075IP5A-4N
欧姆龙 CPM2C-CIF01-V1
ABB 3HAC12928-1
欧陆 2216E/CC/VH/LH/XX/XX/2RS/ENG/XXXXX/XXXXXX
GE SAUXGAB1
力士乐 MAC112C-0-HD-4-C/130-A-1/DI518LV
AB 1768-M04SE
发那科 A20B-2902-0350
SOLA HS14F3BS
SMC CY1L20H-250-A73L
发那科 A860-0365-V501
GE DS3800HLND1C1C
ABB 3HEA801337-004
力士乐 DLC1.1-DG1-03V16-MS
发那科 A16B-1211-0170
施迈赛 TA064-12Y-2512-2
GE DS3800DOAA1A1A
发那科 A03B-0807-C160
LS G3F-DA3I
XYCOM 5015 KPMT
欧陆 2500T/RLY4/UNIV/XXXXX/XXXXX
SMC CDQ2A50-100DCMZ
发那科 A16B-2200-0780
AB 20-PP01080
松下 ZUEP57662
GE sghb36ba0600
LS G3C-E301
SMC CDQ2A32-125DCMZ
SMC MY1B80-4000-XB11
LS XGF-DC4H
欧陆 P108-CC-VH-LRR-R-XXX-XXXXX
GE IC697VDR151
欧姆龙 CPM2C-S11OC-DRT
ABB 3HAC7998-2
发那科 A20B-2902-0635
WOODWARD IRI1ER5HD
LS LSLV0037C100-4N
欧陆 3204/CC/VH/RRDX/R/4CL
发那科 A16B-2300-0201
发那科 A16B-1212-0521
西门子 6FC5357-0BB33-0AE1
SMC SY513-4LD-01
三菱 MR-JN-20A
LS K7M-DR30U/DC
XYCOM 97727A
力士乐 HDS03.2-W100N-HA01-01-FW
GE DS3800HIOA1B1B
西门子 6ES7223-1PH00-0XA0

施耐德 140DAO84210
发那科 A06B-6102-H230#H520
西门子 6GK7343-1EX30-0XE0
西门子 6ES5437-8EA12
GE IC695ALG312
MOTOROLA VME MVME 117-3
西门子 6ES5314-3UA11
MOTOROLA VME MVME 162-212
ABB APOW-11C
西门子 6ES7215-1AF40-0XB0
ABB UF C721 BE101 3BHE021889R0101
Triconex 3503E
GE DS215SDCCG1AZZ01B
ABB 3HAC14139-1
力士乐 HMS01.1N-W0150-A-27-NNNN
GE 531X121PCRAHG1
发那科 A20B-1001-0270
XYCOM 4810
安川 SGML-01AFJ46
Triconex 4107 EICM
发那科 A20B-3300-0440
LS KG4L-FUEA
GE IC693BEM320
发那科 A16B-2203-0502
AB 1747-PIC
欧陆 2208E/CC/VH/H7/R1/RF/XX/2XX/ENG
CKD CMK2-00-25-20
施耐德 BMXP3420302
发那科 A860-0356-T101
AB 1394C-SJT05-L
光洋 h2-wplc2
XYCOM PM101561
发那科 A20B-2100-0300
力士乐 VAM11.1-PB-NA-AB-TA-VB-1608-NN
发那科 A20B-2902-0060
力士乐 DKCXX.3-040-7
ABB 3BSE008508R1
GE SGHA26AT0400
欧陆 2404/P4/VH/H8/R2//XX/FH/Y2/XX/ENG
AB 1794-TB3S
SMC CDQ2B20-30DCZ
西门子 6GK7343-5FA01-0XE0
欧陆 SUB4100/4101C/PSUHV
SMC CY3R63-450
Triconex 8100-8
富士 FRN2.2C1S-4C
SMC SYJ3240-5MZ
欧陆 2216E/CC/VH/H7/XX/RF/2XX/ENG
ABB 3HAC17344-1
发那科 A16B-1211-0900
SMC LEFS25A-300
西门子 6ES5375-8LC11
力士乐 MDD112C-N-020-N2L-130PAO
欧陆 7100S/80A/500V/XXXX/XXXX/NONE/LDC/ENG/NONE
松下 MDME152GCG
MOTOROLA VME MVME 162-02
LS G3F-AD4B
力士乐 MAC112B-0-GD-4-C/130-A-0/W1524LV/S005+ ROD 1424.039B/625
ABB 3HAC16844-2
SMC LEYG25MDAC-50-R16N3
西门子 6ES7392-1BM01-1AB0
SMC MY3B16-200L
SMC SYJ5123-5LOU-M5
发那科 A20B-2102-0081
发那科 A20B-8100-0142
发那科 A20B-2101-0840
力士乐 DKR02.1-W200B-BE23-01-FW
ABB DSQC679
发那科 A20B-2101-0710
施耐德 TSXCUSBMBP
三菱 FR-DU04 FR-PA02-02
MOTOROLA VME MVME 167-034A
发那科 A03B-0819-C158
西门子 6ES7405-0KA02-0AA0
力士乐 MKD041B-144-GG0-KN
西门子 6ES5451-8MA11
力士乐 MAC112D-0-ED-4-C/130-A-1/WA608XX/S023
ABB IMSED01
GE CR151KKC01AF
AB 1756-CFM
西门子 6ES7460-3AA01-0AB0
力士乐 DKCXX.3-100-7
AB 1756-CN2R
欧陆 2216E/CC/VH/RH/RC/RF/2YM/XXXX/XXXX
西门子 6ES7314-5AE03-0AB0
SMC CDUK10-10D
西门子 6SN1118-0DM13-0AA1
施耐德 140DDO88500
西门子 1F6042-6AF71-1EA0
AB 1769-PA4
SMC LEY25C-50BMU-S3AN1
力士乐 MHD112B-024-PG0-BN
LS XBO-RC02A
MOTOROLA VME MVME 761-001
欧陆 MINI8/8LP/XPRG/VL/MODBUS/C/TC8/DO8/XXX/XXX/STD/250
力士乐 DKC02.3-040-7-FW FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS
LS K7M-DT60U

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