ABB 3HAC033223-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC033223-001

AB 1746-IO8
发那科 A20B-0009-0533
GE DE45ED4
SMC SYJ7240-5DZ
力士乐 MDD065B-N-060-N2M-095PB1 163531
力士乐 CCD01.1-KE08-01-FW, CCD01.1, CLC-D02.3, DPF05.1
AB 1746-IG16
欧陆 2132I/AL/VH/ENG/XX/XX/V/X/XX/XX
GE DS3800NGRC1D1D
三菱 FR-U120-0.2K-F
LS LXBF-RD04A
力士乐 DKC02.3-012-3-MGP-01VRS
巴鲁夫 PSSu H SB 312010
MOTOROLA VME MVME 162-523A
MOTOROLA VME MVME 147-011
GE VMIC VMIVME 4512 332-004512-300G
ABB 3HAC024504-001 3HAC024512-003 3HAC034164-001
西门子 6ES5188-3UA12
XYCOM 70978-001 70655-099
LS G3L-FUEA
GE IC698CPE040
SMC CY1L15H-100B
LS SV0150IS7-4NO.H
OKUMA E4809-436-093
XYCOM 70957-014
LS SV004IG5-1
力士乐 DSM 2.1-ASM-01.RS
SMC MY1M40G-1000H
施耐德 140DAI75300
西门子 6ES7417-4XT05-0AB0
GE IC693CPU360
GE DS3800NDAC1E1F
GE DS3800NHVM1E1D
GE IC693DNM200
力士乐 MAC071B-0-TS-4-C/095-A-0/WI511LV p/n:259044
ABB 3HAC046598-001
发那科 A16B-1211-0907
SMC CDQSB20-5D
GE IC693CPU370
西屋 1C31238G01
力士乐 MHD112C-024-PG0-BN
西门子 6ES5100-8MA02
SMC CDQ2B12-20DMZ-M9BWL
发那科 A20B-2100-0543
西门子 6ES7317-6TJ10-0AB0
西门子 6ES7417-5HT06-0AB0
LS G6F-PP1D
富士 FRN22GL1S-4C
西门康 SKIIP13AC12T4V1
AB 1791DS-IB4XOW4
发那科 A20B-8101-0030
欧陆 2408/CP/VL/RR/D4/D5/RF/XX/XX/ENG
XYCOM 5015T-R2
力士乐 MDD112C-N-030-N2L-130PB0
发那科 A06B-6096-H301
LS SV0750IS7-4NOW
发那科 A16B-2200-0321
AB 1756-IC16
安川 SGDA-01BP
WOODWARD 9907-345
SMC SY3140-5MZD
LS XGP-AC23
松下 MSMD012P1U
AB 1794-OB32P
富士 FRN90GL1S-4C
MOTOROLA VME MVME 101
发那科 A20B-2902-0411
发那科 A20B-2902-0160
MOTOROLA VME MVME 332
SMC MGPL20-50Z-M9N
霍尼韦尔 Midas-K-shx
FOXBORO E69F-BI2-RS
GE DS3800HSQD1J1E
SMC CDQ2B40-30DCMZ-A93VLS
发那科 A20B-2900-0160
发那科 A20B-0008-0470
GE DS3800HSQD1G1E
SMC CDQ2A100-100DZ
西门子 6ES5247-4UA31
LS IXP90-TTA/DC
SMC ITV2050-313S
欧陆 2216E/AL/VH/XX/XX/RF/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
力士乐 MAC117B-0-WS-4-C/130-A-1/WI521
GE SEDA24AT0030
西门子 6ES5090-8MA01
LS XBL-CMEA
西门子 6ES7401-2TA00-0AA0
安川 SGDE-02AP
发那科 A20B-2100-0830
力士乐 KC02.3-040-7-FW + FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS
AB 1757-SRM
发那科 A20B-2902-0671
力士乐 MDD071C-N-030-N2T-095PA1
欧陆 7100A/100A/480V/230V/XXXX/NONE/PA/XXXX/0MA20
GE IC697PWR711
WOODWARD 5462-758B
SOLA SDP4-24-100CT
AB 1794-IV8

AB 1763-L16AWA
西门子 6ES7408-1XX00-6XA0
发那科 A20B-2901-0500
GE DS3800HXRC
发那科 A20B-2200-0500
SMC MY1B25G-1020L
GE DS3800NAIE1A1A
LS LSLV0004C100-4AN
AB 1492-CABL
LAMBDA JWS300-24
欧陆 3208/CC/VH/LRDX/R/4CL/G/ENG/ENG
LS XGC-E501
力士乐 MKD041B-144-NPO-UN
摩托罗拉 VME162PA-344SE
XYCOM 5012
发那科 A860-2100-V001
菲尼克斯 IB IL 24 DO 16-PAC
力士乐 MDD071C-N-060-N2S-095PL1 R911270840
MOTOROLA VME MVME 110-1
ABB 3HAC024519-001 3HAC034165-001 3HAC024771-003
普洛菲斯 GP2000-VM41
GE IC697VAL132
西屋 1C31227G01
LS G4L-EU5B
安川 SGME-02AFNT21
IAI RCS2CR-SA4C-I-20-5-50-T1-S-B-VR
FOXBORO FBM01 P0400DA-0S
力士乐 316/30FE
三菱 MDS-C1-V2-7045
力士乐 TVD1.3-15-03
力士乐 BTM13.1-TA-BA-TA-SA-BA-VA-2EA
AB 1788-EN2DNR
LS G3I-D22A
西门子 6ES5188-3UH51
SMC CDQ2A40-45DZ-A93L
发那科 A20B-8200-0542
AB 1771-OA
LS G4F-HO1C
西门子 6ES5375-1LA41
GE DS3827BMDJB
西门子 6ES7321-1BH02-4AA2
GE SELA36AT0060
ABB 3HAC037084-001
AB 1762-IF2OF2
MOTOROLA VME MVME 225-2
SMC SY3160-5LOU-C4-Q
LS XGF-AD8A
欧陆 32H8I/AL/VH/RXXX/R
SMC CDQ2B20-50DCZ
发那科 A16B-2203-0331
SMC CY3B25-585
发那科 A16B-1212-0360
XYCOM 96574-001
GE VMIC VMIVME 4116
XYCOM XVME-240
ABB 3HAC12934-1 DSQC 608
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAEHH05.0.02
西门子 6SL3040-0PA01-0AA0
SMC XMD-63DL-M9//
力士乐 MAC90B-0-PD-3-C/110-A-1
ABB 3HAC049789-001
力士乐 MMD022A-030-EGO-CN
SMC SY9220-5G-02
电产 VRSF-5B-100-SPT
XYCOM 99157-001
发那科 A15B-0001-C106
欧陆 TE10A/16A/380V/4MA20/PA/ENG/-/CL/16A/FUSE
LS SV0300IS7-4NO.H
GE DS3800HFPG1E1E
SMC LEFS32A-500
欧陆 2408/CC/VH
ABB 3HAB6182-1 DSQC 335
GE sklb36bd0800
SMC SY5140-5LZD-02
LS SV0300IS7-4NOD
三菱 FXON-3A
ABB 3HAC11668-4
力士乐 MHD112C-058-PP0-BN P/N: 281729
GE DS3800NTCA1A1B
松下 MHMA102P1G
AB PROSOFT MVI56E-MCM
西门子 6ES7331-7NF00-4AB1
发那科 A20B-8001-0121
力士乐 HCS02.1E-W0012-A-03-NNNV
发那科 A860-0326-T112
LS XGF-PN8A
ABB 3HAC0977-1
发那科 A16B-1100-0330
GE SR 469-P1-HI-A20
力士乐 IKS0103 10m
西门子 6ES7421-7DH00-0AB0
西门子 6ES7414-2XG02-0AB0
IAI RCS2-SA6D-I-30-12-200-T1-S-SR
西门子 6ES7231-5PF32-0XB0
Triconex 3607E
SMC SY5220-5GZ-01
SOLA SDP 4-24-100LT
发那科 A16B-2202-0772
施耐德 BMXDDI1602
欧姆龙 CS1W-ID261

西门子 6SE7021-0TP50
AB 1794-IE8XT
GE IC697CHS783
力士乐 DKR02.1-W200B-BE23-01-FW FWA-DIAX03-ELS-05VRS-MS
力士乐 MAC112C-0-EG-4-F/130-B-1/WI511LV
ABB 3HNP02911-1
LS sv110IS5-4NDB
AB 1791-TB2
富士 FVR0.75S1S-7C
GE V37216
发那科 A03B-0815-C005
XYCOM 3115-0111111016001
Inb Netstructure ZT5524A1A
SMC SYJ514R-5L-01
LS SV0450IS7-4NOW
西门子 6ES7444-1MX00-0XE0
西门子 6ES7332-5HF00-9CM0
GE IC693NIU004
西门子 6ES5521-8MB12
AB PROSOFT MVI46-GSC
GE FVK310ED6
安川 SGD-04APY61
发那科 A87L-0001-0018
SMC SY5140-5FU
SMC SY7320-5LZD-02
西门子 6ES7321-1FF10-0AA0
富士 DCR4-132B
发那科 A06B-6112-H006
AB 1784-PCM5
MOTOROLA VME MVME 147SA-1
LS SV001IE5-1
发那科 A16B-1210-0410
AB 1394C-SJT05-D
发那科 A03B-0819-C012
力士乐 HNF01.1A-F240-E0125-A-480-NNNN
Triconex TCM 4352A
西门子 6ES7461-3AA00-0AA0
FOXBORO TMT20-PA10FGZ
力士乐 MAC041C-0-TS-3-E/050-B-0
西门子 6FC5203-0AF02-0AA0
松下 MDME202GCH
施耐德 TSXCTY4A
施耐德 LUCB12BL
发那科 A20B-2902-0020
发那科 A20B-8200-0541
西门子 6ES7351-1AH02-0AE0
力士乐 HZK02.1-W003N
发那科 A20B-2004-0010
施耐德 TSXAEY420
AB 1769-L30ER
SMC SY7140-5DZD
力士乐 CCD01.1/CCD1.1/CCD11
GE DS3800NFCF1C1C
ABB 3HAB5557-1
穆勒 LE4-116-XD1
西门子 6SE6440-2UD31-5DB1
发那科 A20B-21OO-0790
西门子 6GK7343-1CX10-0XE0
西门子 6DD1607-0EA2
松下 MSMD022P1U
发那科 A03B-0807-C152
ABB 3HNP03854-1
施耐德 140CPS52400
AB 1756-OB16I
欧陆 3504/CC/VL/1/XX/1/1/XXX/G/XX
西门子 6FC5500-0AA11-1AA0
西门子 6FC5357-0BB22-0AE0
发那科 A16B-1212-0370
LS GDL-TR4C
GE DS200LDCCH1AKA
发那科 A06B-6141-H002
IAI RCA-S-RMA
LS XGI-CPUS
施耐德 TSXCPP110
ABB 3HEA802192-001
发那科 A16B-3200-0017
西门子 6ES7322-1BL00-9AM0
西门子 6ES7232-0HB00-0XA0
ASTEC LPS255
GE DS200LDCCH1AHA
费斯托 PEN-M5
西克 DFS60E-S4EK00500
GE DS3800DXRA1C1C
AB 1734-IB8
B&R 8V1010.00-2
安川 SGD-02AS
伦茨 E84AVTCE1124VX0
西门子 6ES7214-2AS23-0XB8
力士乐 DSS1.3 DSS1/02 02.00/00 56EA
发那科 A20B-3300-0150
安川 SGML-08AFJ16
发那科 A06B-6102-H243#H520
发那科 A860-2150-T611
ABB 3HAC026218-001
派克 S57-51-NSK
SMC CDQ2D20-20DMZ-A93L
SMC CDQ2B16-10DZ
SMC SY5240-5LZE-02
发那科 A06B-6132-H002
发那科 A20B-3200-0521
XYCOM 9462
MOTOROLA VME MVME 941
西门子 6ES5458-4UA13
SMC SYJ700-9-2T
西门子 6ES5374-2AH21

GE SEHA24AT0060
GE DS3860HRDB
SMC CDQ2B25-40DMZ
发那科 A20B-1004-0851
SMC SYJ514R-5LOZ-01
西门子 6FC5103-0AB03-0AA3
GE SELA36AT0250
松下 MBDHT2510CA1
施耐德 975750000
FOXBORO FBM207B
发那科 A20B-0007-0380
松下 MFDHTB3A2E
力士乐 TDM 1.2-30-300-W0
富士 FVR2.2S1S-4C
SMC CD85N20-80-B
发那科 A06B-6150-H075
AB 1791-16B0
GE DS3800DMEB1B1B
发那科 A86L-0001-0127
GE SELA36AT1060C
AB 1734-232ASC
西门子 6ES7331-7PF11-9AM0
西门子 6ES7212-1HE31-0XB0
发那科 A16B-2202-0991
欧陆 2132I/ND/VH/ENG/XX/XX/V/-20/350/X/XX/V1
发那科 A20B-0008-0640
发那科 A06B-6120-H030
LS G3Q-SS4A
施耐德 140CHS41020
MOTOROLA VME MVME 400
RS OEMAX NX70-CCU
发那科 A860-0304-T013
XYCOM 95213-007
XYCOM 99384-002
施耐德 TSXCTY2C
WOODWARD 9905-795
贝加莱 3DO479.6
GE IC693DNS201
AB 1769-ASCII
ABB 3HAC14546-1
AB 1784-U2CN
海德汉 LIF101C
GE SKLL36BB0800
力士乐 RMA12.2-32-DC024-050
GE IC695CPU315
欧陆 7200S/25A/500V/XXXX/3D/ND/LDC/ENG
发那科 A06B-6110-H045
Triconex EMP II 3007
西门子 6AV3637-1LL00-0FX1
AB 1786-TPS
SMC CDQ2A50-15DCZ
LS GPL-TR2C1
WOODWARD 9905-970
三菱 MR-E-100A-KH003
西门子 6ES5301-3AB13
SMC CY3B20-200-X132
ABB 3HNA004958-001
AB 1747-L552
IAI RC-SM-H-500-M-AQ
力士乐 MHD041B-144-PP1-UN
力士乐 MDD071B-N-030-N2T-095PB1
ABB 3HAB6133-1
力士乐 IKS0613
MOTOROLA VME MVME 167-034B
发那科 A06B-6096-H302
发那科 A20B-2001-0933
AB RSMQ 04BA1ANK3
ABB 3HAC8012-1
GE SELA36AT0150
SMC MY1B16G-400A
LS GM4-B08E
ABB 3HAC18159-1 DSQC 503A
发那科 A20B-3900-0240
力士乐 CPUB03-01-FW 261367
发那科 A16B-1200-0220
AB 1794-OE12
力士乐 NFD03.1-480-055
力士乐 RD514B045L-1
三菱 FCU7-HD002-1
力士乐 VEP40.2CEU-128NA-CAD-128-NN-FW
SMC MY1B20-300L
力士乐 RHO4.1/IPC300 (1070074051-235 04W07)
SMC CDQSB20D-W1257-80
发那科 A20B-2902-0273
SMC SY3140R-5MOZE-01
SMC MY1B25G-900LZ
三菱 MDS-D-SP2-8040
GE DS3800HSCC1D
普洛菲斯 AGP3500-T1-D24
西门子 6ES7307-1EA01-0AA0
Triconex 4500
AB 1761-L32BBB
GE SKPA36AT1200
欧陆 6180A/U48/XXX/PANEL/NOLCK/GRN/VH/NONE/XXXXXX/096M/
IAI RCS-SS-I-60-M-100-T1-R06-B
AB PROSOFT MVI94-GSC-E
发那科 A03B-0807-C167
发那科 A06B-6111-H055#H550
欧陆 2416/CC/VH/H2/XX/XX/XX/ENG
安川 JARCR-XFB04
发那科 A06B-6096-H201
ABB 3HAC17327-1
发那科 A20B-8100-0791
SMC CDQ2A63TN-50DZ

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