ABB 3HAC036260-001 DSQC 431

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC036260-001 DSQC 431

AB 1797PS1N
松下 MHME102GCG
GE IC754VSL06MTD
西克 KD4-RIM122
GE DS200PCCAG8ACB
SMC SY3120-6M-C4
发那科 A06B-6114-H208
SMC MY32-16A-200
发那科 A20B-2901-0851
力士乐 RMA 12.2-32-DC024-050
欧陆 TE10A/16A/115V/4MA20/PA/ENG/-/-/NOFUSE
力士乐 IKG4374/193152.1000
ABB 3HAC7996-5
MOTOROLA VME MVME 5101-0131
LS SV185IGXA-4
发那科 A20B-2002-0211
欧陆 2500M/AI2UNIV//XXXXX/XXXXXX
西门子 6ES5240-5AA51
发那科 A20B-3300-0283
施耐德 ABE7-CPA03
AB 1756-L63S
Fluke Ti400
GE DS3800NFCF1D1C
富士 FVR1.5S1S-4C
欧陆 2704F/VH/1/X/X/XX/XX
西门子 6ES5308-3UA12
ABB 3HNA007026-001/3HNA007022-001
西门子 6ES7461-4AA01-0AA0
GE DS3800NHVD1E1B
施耐德 140XCP60000
力士乐 Taz-2 109-468-3201b-4
富士 FRN132F1S-4C
GE DS200GGXCG1ADC
发那科 A16B-1212-0660
AB 1794-IE4XOE2
发那科 A16B-2201-0480
发那科 A20B-1006-0488
发那科 A16B-2202-0542
LS SV0110IS7-4NO.H
发那科 A16B-2200-0124
GE DS303A1A01BXA002
XYCOM 71244A-001
AB 1746-OB8
LS G6I-D22A
SMC MY1C20-500L
西门子 6SN1145-1BA02-0CA0
AB 1771-IFE
SMC CDQ2A32-200DCZ
发那科 A20B-2203-0653
霍尼韦尔 DC100L 11001000
AB 1770-CD9
XYCOM 81862-103Q
GE DS3800HMPA1A1
力士乐 DKCXX.3-200-7-FW
SMC SY313-4GZD-C6
ABB ACS510-01-038A-4
LS FX-1A1B
发那科 A20B-2100-0230
发那科 A16B-2200-0021
MOTOROLA VME MVME 3100
西门子 6SN1118-0DK23-0AA2
SMC CDQSB25-30DCM
AB 1756-L55M14
AB 1734-TOP
力士乐 MAC071C-0-NS-2-C/095-B-0
发那科 A20B-3900-0182
力士乐 IKS0103 INK0448 15 m
ABB 3HAC021456-001
欧陆 CH402FK-M（T)
SMC LEFB25T-600
WOODWARD 5403-757
GE IC697MDL250
WOODWARD 9900-321
三洋 103H7126-0740
欧陆 TE10A 16A/230V/0V10/PA/ENG/115V/CL/NOFUSE/-//00
GE DS3820HSMC1C1F
IAI RCA-5-S5
AB 1394C-SJT10-D
西门子 6ES7138-4DC00-0AB0
SMC CDQSB16-25DM
AB 1746-IV32
发那科 A860-0370-T001
ABB IMMFP03
发那科 A20B-3400-0010
欧陆 7100S/100A/500V/XXXX/XXXX/NONE/LDC/ENG/NONE
LS SV370DBU-4
力士乐 MAC090C-0-GD-4-C/110-A-1/WI520LV/S001 p/n 224542
发那科 A20B-3400-0020
WOODWARD 8270-747
LS GSL-TR2A
AB 1784-U2DHP
SMC LEFS32B-200-R3AN1D
发那科 A20B-2100-0470
欧陆 2116/CC/VH/ENG/XXXXX/XXXXXX/LH/FL/Z/0/200/C/
发那科 A20B-3300-0472
发那科 A16B-2203-0690
Triconex 4000029-020
LS G3I-D22C
力士乐 HDS04.2-W200N-HA07-01-FW
发那科 A03B-0819-C104
安川 SGDM-15ADA
西门子 6ES7217-1AG40-0XB0

MOTOROLA VME MVME 162-222
AB 1794-CE3
发那科 A20B-8200-0392
ABB 3HNM07277-1
发那科 A20B-1001-0242
GE IC697MDL653
力士乐 MDD115D-N-020-N2L-130PB2 p/n: 259532
XYCOM 3408-KP
SMC LEFS32A-600-R36P3D
ABB RMIO-01C
ABB 3HNA012974-001
AB 1336-WB110
西门子 6SN1118-1NH01-0AA1
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAPHH04.05
力士乐 MSK076C-0450-NN-M1-UG0-NNNN R911318098
发那科 A16B-1211-0961
GE IC697MDL240
AB 1791DS-IB8X0B8
ABB 3HAC17376-1 3HAC021353-001
发那科 A20B-1004-0880
AB 1747-PSD
LS SV008IS5-2N
AB 1756-DHRIO
SMC CDQ2B32-30DCZ
ABB 3HAC045814-001
西门子 6ES7405-0KR00-0AA0
SMC SY9320-5LZD-02
发那科 A16B-2202-0760
西门子 6ES5466-8MC11
发那科 A06B-0128-B677#7208
西门子 6ES7451-3AL00-0AE0
西门子 6ES7321-1BL00-0AA0
欧陆 2116I/AL/VH/ENG/AC/HA/K/0/1372/C/XX/XX
Atlas Copco 1900071032
西门子 6ES5463-4UA13
LS SV008IGXA-4N
LS XGI-D24A
发那科 A06B-6117-H103
SMC CDQ2WA16-5DZ
三菱 MR-H350AN
欧陆 2500M/DI6HVAC
AB 1769-L23E-QBFC1B
AB 1791-0B16
MOTOROLA VME MVME 340B
松下 M8MX25S4YS
AB 1794-OF4IXT
发那科 A16B-2208-0910
欧姆龙 CS1W-OD261
力士乐 MKD071B-061-GP0-KN Servo Motor, P/N: 261314
发那科 A16B-2200-0150
西门子 6SN1145-1BB00-0EA1
西门子 6ES7312-1AD10-0AB0
Triconex 4101
欧陆 SUB61/6180A/6UCH/XX/XX/XX//
发那科 A16B-1010-0170
欧陆 2208E/CC/VH/H7/XX/FH/XX/2XX/ENG
AB 1756-OA16
发那科 A20B-8200-0361
西门子 6GK7243-2AX01-0XA0
AB MPM-B2153F-MJ72AA
发那科 A20B-9001-0780
安川 SGM-A5A314
欧陆 CH402FD-M
EBM R2E190-AE26-29
AB 1734-OE2V
发那科 A20B-2001-0822
LS SV0022IS7-4NO
欧陆 3216/CC/VH/TT/XX/R/4CL/G/ENG/ENG/XXXXX/XXXXX
西门子 6ES7407-0RA00-0AA0
力士乐 DDC01.2-N200A-DS01-02-FW p/n: R911271456
西门子 6ES5431-8MA11
LS XGB-M08A
发那科 A06B-6117-H207
SMC ITV2030-312BL
Triconex 4329
施耐德 TSXCAY41
XYCOM XVME-661
ABB 3HAC037534-001
发那科 A16B-2203-0660
施耐德 LXM15LD21M3
ABB IMDSO14
力士乐 R-IB IL SCN-12-OCP
WOODWARD 9905-760
SMC SY5220-4DZD-01
ABB YB161102-AA DSQC 100
松下 MCDDT3520053
XYCOM 89086-002
ABB V18345-1010221001
欧陆 2216E/CC/VH/H7/SR/RF/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
发那科 A20B-2002-0520
发那科 A06B-1447-B100#0102
西门子 6ES7288-3AM06-0AA0
欧陆 TC2000/02/300A/440V/000/0MA20/000/ENG
发那科 A20B-2101-0012
西门子 6ES7321-1FH00-4AA2
WOODWARD 5501-430
GE VMIC VMIVME 6005
发那科 A16B-1010-0190

安川 JACP-3172184
发那科 A20B-3300-0475
XYCOM 9615T
AB 1794-IRT8
XYCOM 97788-003
MOTOROLA VME MVME 162-023A
ABB 3HAC8277-1
SMC CDQSB20-30DC
力士乐 109-0698-4A02-02
安川 SGDL-02AP
LS XBC-DN40SU
AB 1769-L35E
发那科 A860-0392-V162
GE 750-P5-G5-S5-HI-A1-R
松下 MSMA3A2A1G
LS SV0150IS7-2NOFD
ABB 3HAC029818-001 DSQC 663
AB 1785-L30B
西门子 6SN1123-1AA00-0EA1
IAI RCP2CR-SA6C-I-42P-3-150-P1-R03-BL-SE
WOODWARD 9905-003
AB 1771-OYL
西门子 6ES7407-0KR02-0AA0
力士乐 TDM 3.2-020-300-WO R911233712
发那科 A06B-0226-B400
西门子 6ES7314-1AE04-0AB0
MOTOROLA VME MVME 733F
AB 1783-SFP100LX
GE VMIC VMIVME 5530M 810-077433-001
发那科 A20B-8101-0280
LS G4L-EUTB
LS SV037IG5-2
AB 2711P-T7C4D1
LS SV220IS5-4
力士乐 MAC071C-0-JS-4-C/095-B-0/WI520LV/S001
力士乐 MDD093B-N-040-N2M-110GA2 198362
富士 FRN220G1S-4C
力士乐 MKD071B-061-GG1-KN
XYCOM 4870 91485-001
GE 489-P5-LO-A20
发那科 A20B-2001-0060
西门子 6ES7216-2BD21-0XB0
发那科 A20B-2900-0851
ABB 3HAC031527-001
OKUMA E0451-521-094
AB 1746-OV32
发那科 A20B-2002-0110
AB 845H-SJDZ26CKY2C
发那科 A20B-8101-0430
AB 1763-L16DWD
LS G3I-A22A
SMC SY3240-5HS
ABB 3HXD1000-112
发那科 A16B-2202-0432
力士乐 DKC04.3-200-7-FW/S10
西门子 6ES7405-0DA01-0AA0
力士乐 MAC092B-0-QD-2-C/095-B-0/S001
GE DS3800HSCD1G1E
西门子 6ES7318-2AJ00-0AB0
AB 1394C-CONN-KEY
LS SV0037IS7-4NO.H
ABB CI830 3BSE020773R1302
ABB 3BHE021889R0101
力士乐 MAC071C-1-NS-4-C/095-A-0/DI517L
WOODWARD 5437-079
西门子 6ES7412-2XG00-0AB0
SMC MY1H16G-500L
CKD AX9045H-J1
SMC CY3B25-750
西门子 6GK7443-5FX02-0XE0
AB 1786-RPA
AB PROSOFT MVI69-MNET
力士乐 NAM 1.3-15
发那科 A20B-1006-0487
AB 1746-NT4
GE DS3800NFLA
欧陆 2500E/S/4LOOPUW
欧陆 CD501FD-M
西门子 6SE7034-6EC85-0JA0
GE DS3800HFPG1C1B
SMC CDQ2B40-50DCMZ
安川 SGMAS-08A2A41-Y2
力士乐 CTA-10.1B-001-FW
欧陆 2604/VH/1XX
LS SV040IG5-4
LS XP80-TTB/AC
伦茨 E82MV371-2B
ABB 3HAB8101-1 DSQC 345A
发那科 A06B-6122-H045#H550
发那科 A06B-6064-C312
GE DS3800HXRA
AB 1769-IR6
SMC SYJ3133-5LZD
施耐德 140ARI03010
AB 1794-IP4
ABB 3HEA802221-001
发那科 A860-2005-T321
AB 20AD3P4A0AYNANC0
GE IC695STK004
发那科 A860-2020-T361
欧陆 6180XIO/032M/XXXXXX/NOMC/NOMS/XXXXX/BLITE/
力士乐 MDD093A-N-030-N2M-110PB0

力士乐 MAC071C-0-JS-4-C/095-A-2/DI522LV/S004
AB 2711P-T7C4D8
力士乐 NAM 1.2-15
SMC MXS16-30
力士乐 MKD071B-061-KP1-KS
GE IC697MEM732
安川 JZNC-MPP20E
SMC MY3B25-660
发那科 A20B-1004-0960
西门子 1FK7044-7AF71-1EH2
欧陆 2132I/AL/VH/ENG/XX//FH/K/0/1000/C/XX/XX
SMC CDQ2A25-20DCMZ
SMC ITV0051-2BS
ABB 1SNA115542R1200
XYCOM XVME-686
LS XBC-DN64H
力士乐 TVD1.3-08-03
西门子 6ES7313-6BG04-0AB0
SMC ITV0030-1BL
发那科 A20B-3300-0260
LS SV0550IS7-4NO.H
东方 PH266-01GK-C5
WOODWARD 5464-677
GE DS303A 3A01GXA002
富士 FRN45G1S-4C
欧陆 3216/CC/VH/LR/XX/R/XXX/G/ENG/ENG
WOODWARD 9905-799
西门子 6ES5441-8MA11
XYCOM 819B7-101D
ABB 3HAC006137-001
西门子 6ES7315-2AH14-0AB0
GE DS3800DPSS1B1B
GE DS3827BMDMB
AB 1756-OG16
AB PROSOFT MVI69-ADM
力士乐 MDD071C-N-030-N2M-095PA1 262319
SMC SY9440-5DZ
GE SEHA36AT0100
GE VMIC VMIVME 4941
欧陆 2208E/CC/VH/LH/LC/DB/XX/2XX/ENG
XYCOM 9000-EXF
AB 1794-IF2XOF2IXT
费斯托 LR-1/4-D-O-MINI
SMC MY1H16G-250L
LS SV0015IS7-4NO
东方 AXHM230K-GFH
SMC CDQSB16-45DC
GE IC695STK006
发那科 A860-0347-T001
欧陆 2404F/CC/VH/PB
ABB IMFEC12
MOTOROLA VME MVME 147SB-1
发那科 A20B-8100-0810
AB 2711p-RW1
WOODWARD 5431-528
施耐德 140XCP51000
AB 1771-CP1
ABB 3HAC10828-10
西门子 6SN1118-0DA13-0AA0
发那科 A16B-1212-0840
SMC CDQ2A32-35DZ
ABB 3HAC8848-1 DSQC 522
XYCOM 8430-0443338002111
发那科 A20B-2101-0810
力士乐 MKD025B-144-GG0-KN
GE IC697VDD125
WOODWARD 5464-441
SMC ITV2030-312N
AB 1794-OB16D
三菱 HF-KP43B
欧陆 3216/CC/VH/LLXX/R
AB 20AC5P0A0AYNANC0
西门子 6ES5102-8MA02
力士乐 BTM15.2-NA-TA-TA-SA-VA-2EA R911281954
AB 1756-OV16E
发那科 A20B-8002-0633
发那科 A16B-1211-0930
LS XGF-TC4S
西门子 6ES7322-1FL00-0AA0
LS GDL-D22C
AB 1769-SDN
WOODWARD 21350-3
发那科 A20B-2001-0940
施耐德 BMXCPS3500H
GE VMIC VMIVME 1150-422
SMC MY1B25G-1000Z
LS GM3-B04M
欧陆 CD901FD-V
发那科 A03B-0819-C156
发那科 A20B-2101-0391
三菱 FX2N-8AD
LS XBL-C21A
安川 SGD-08APY61
AB 1784-PCICS
AB 1769-IF4
SMC VNH133A-10A-5DZ-Q
AB 1746-IO12DC
西门子 6ES7416-2XL01-0AB0
力士乐 MKD112B-048-KGO-BN
松下 MHMD022G1V

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