ABB 3HAC12928-1 DSQC 604

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC12928-1 DSQC 604

力士乐 RMB12.2-04 278844
AB 1769-L30ER-NSE
GE IC697CHS771
赫斯曼 RS20-0400M2T1SDAP
欧陆 T2550/L40/F32/ELIN/SERVEL/NONE/XXXXX/XXXXXX
欧陆 TC2000/02/150A/400V//220V/4MA20/000/ENG/PLU
三菱 MR-J2S-200B4
AB 1746-BTM　
AB 1747-L532
SOLA HS14F2BS
力士乐 MKD041B-144-KG1-KN+GTP070-M01-010
力士乐 DKR02.1-W200Z-BE23-01-FW
力士乐 MKD025B-144-KGO-KN
AB 1769-OB16P
GE DS3800HRTA1A1A
欧陆 TE10A/40A/380V/4MA20/PA/ENG/-/-/NOFUSE/-//00
力士乐 DKCO3.3-040-7-FW
WOODWARD 8272-350-0
LS GM6-PAFA
XYCOM 70203-001
施耐德 TSXPBY100
发那科 A06B-6079-H106
三菱 MDS-C1-CV-185
AB 1783-BMS06SL
GE IC693TCM302
西门子 6ES7408-1TA00-6AA0
西门子 6ES7416-3FR05-0AB0
施耐德 140CHS41010
欧陆 32H8/CC/VH/LRRX/R/XXX/G/ENG/ENG
力士乐 MAC112B-0-GD-4-?C/130-A-2/WI521?LX/S018
AB 1394C-SJT05-A/C
欧陆 32/4CL
ABB 3BSE013208R1
MOTOROLA VME MVME 162-12
XYCOM 117190-001
施耐德 140DAI74000
欧陆 3208/CC/VH/RRDX/R
GE IC697MDL350
FOXBORO P0911QB
AB 1734-IE4C
力士乐 MAC090C-0-GD-3-C/110-A-2/S018
发那科 A20B-8201-0088
GE DS3800NEPA1D1A
LS K7M-DR30U
发那科 A20B-3900-0220
发那科 A20B-8100-0671
欧陆 3216/CC/VL/RR/XX/R/XXX/S/ENG
发那科 A20B-2902-0225
LS G3C-E061
发那科 A06B-6102-H211#H520
LS GPL-DT4A
施耐德 BMXP3420302H
发那科 A06B-6059-K031
XYCOM 10332-00800
GE DS3800NDAC1B1C
NSK AZ71BX0001
力士乐 MAC112B-0-LD-4-C/130-A-0/WI520LV/S005 p/n 228917
西门子 6ES7322-1EH01-0AA0
ABB 6644487A1 MPSIII
发那科 A860-0360-T021
西门子 6FC5210-0DA20-2AA1
ABB 3HAC3605-1
发那科 A16B-2000-0062
KUKA DSE C33
GE DS200GDPAG1AGC
欧陆 2500T/AI2/DC/NONE/XXXXX/XXXXXX
SMC CDQ2A50-150DCMZ
GE DS3800DFPF
西门子 6ES7223-1PL32-0XB0
SMC CDQ2A16-20DMZ
西门子 6ES7278-4BD32-0XB0
发那科 A20B-1003-0230
LS LE-100
发那科 A20B-2902-0470
GE DS3800DMPK1E1D
LS XGF-PD1H
XYCOM 9462-0163040011004
AB 1756-CPR2
AB 1756-OH8I
XYCOM 2000T 97957-121
西门子 6ES7313-6CE00-0AB0
发那科 A20B-2001-0510
西门子 6ES7214-1AD22-0XB0
ABB 3HAC0373-1 DSQC 361
力士乐 DKR02.1-W200N-BA05-01-FW
西门康 SKIIP 24AC12T4V1 SK-NO：25231460 IGBT IPM
松下 MSMA152P1G
WOODWARD 5464-218
LS SV0185IS7-4NOW
西门子 6GK7443-1EX41-0XE0
力士乐 VCM 2.0
西门子 6SE6400-1PB00-0AA0
发那科 A20B-1004-0750
ABB V18345-1010521001
西门子 6ES7231-5PD32-0XB0

发那科 A20B-2000-0670
AB 1756-L55
LS K7M-DT20U
松下 MBDDT2210
横河 F3CU04-0S
富士 FRN3.7C1S-4C
LS GM4-B08M
发那科 A20B-8200-0560
欧陆 2416/CC/VL/LH/XX/XX/AE/ENG
WOODWARD 8440-1680 GCP3245 XPQ
XYCOM 103711-001
AB 1734-OB8
西门子 6ES7315-2AF82-0AB0
力士乐 MKD041B-144-KP0-KS
AB 1761-NET-AIC
LS GSL-DT4A
发那科 A03B-0819-C052
发那科 A16B-2200-0917
AB 1794-OE4
霍尼韦尔 DC3200-CB-000R-200-10000-00-0
AB 1747-L553
SMC SY7220-5DZ-02
欧陆 2500E/S/4LOOPUW/PROFIBUS/CFGKEY/XXXXX/NONE
LS XGF-PO1H
欧陆 SUB32/3216/2CL16
力士乐 MAC093A-0-PS
WOODWARD 5453-203
西门子 6ES7422-1BL00-0AA0
GE SFLA24AI0250
力士乐 DDC01.2-N200A-D p/n: R911271130
力士乐 RMC12.2-2E-1A
GE IC698ACC701
发那科 A16B-2203-0454
西门子 6FC5210-0DF21-2AA0
发那科 A860-0304-T011
LS LSLV0001C100-1N
LS XBF-TC04S
三菱 HF-SP352
发那科 A20B-2200-0321
GE VMIC VMIVME 3111
LS GRL-RY2A(N)
力士乐 MAC090A-0-RD-4-C/110-B-1/WI517LV
发那科 A20B-2202-0300
GE 6KCV301PDP33
GE IC693PTM101
力士乐 MKD090B-047-GPO-KN
MOTOROLA VME MVME 133XT
发那科 A20B-0008-0240
AB 1746-OW4
力士乐 MDD112C-N-030-N2L-130GA0
发那科 A16B-2203-0071
伦茨 E84AVSCE1124SX0
发那科 A16B-1212-0211
安川 JANCD-YEW01-E
安川 SGDE-08AP
发那科 A06B-6141-H030#H580
西门子 6ES7288-2DR32-0AA0
力士乐 TBM 1.2-40-W1-220
AB 1794-OA8
GE DS303A4C01HXA002
AB 1756-PA72
发那科 A06B-6079-H105
ABB 3HAC021457-001
力士乐 PPC-R02.2N-N-N1-N2-P
AB 1761-L16BBB
Triconex FSDO 7400159-030
欧姆龙 B7A-R10SC01
ABB 3HAC031166-001 DSQC 687
发那科 A860-0301-T001
发那科 A16B-2201-0101
AB 1785-L80C15
西门子 6ES7331-7NF00-9BM0
AB 1783-MX04E
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAPFO04.2.05
SPG S9R40GBH-ES12CE
发那科 A860-0203-T013
艾默生 HD11020-3
AB 1794-OB16PXT
XYCOM 71202A1
IAI RCP-RSWI-M-250-M-B-G1-SU-SE
AB 1762-L24AWA
发那科 A860-0346-T111
西门子 6ES7298-8GA00-8XH0
发那科 A20B-0009-0320
GE DS3800NGRC1H1G
力士乐 APRB02-02-FW 257328
LS SV0900IS7-4SO
GE IC697VDD100
ABB 3HAB8101-11 DSQC 346E
ABB 3HAC13398-2 DSQC 634
力士乐 MT-CNC 02/0003-02
西门子 6ES5240-1AA21
GE UR-6GH
SMC CY3R10-100
西门子 6ES5470-7LC13
LS XBM-DN32S
MOTOROLA VME MVME 226-1
力士乐 RM O-04, 248154
力士乐 MDD112C-N-030-N2L-130PB2 p/n: 249146
ABB ECS230A-3116

发那科 A20B-2901-0480
LS XGC-E102
AB 1769-OF4
CREVIS HV-B080V-LS
发那科 A16B-1212-0470
MOTOROLA VME MVME 167-32A
GE SGPP36BD0400
力士乐 MHD112D-027-PP0-BN
GE DS3800NHVF11B1A
WOODWARD 9905-796
LS G3L-FUOA
SMC CDQ2B63-20DZ
海德汉 EQN 1325 ID：312214-16 替代ID：655251-52
力士乐 2AD132C-B350B1-CS03-D2V1
西门子 6ES5184-3UA21
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAEHH04.0.01
力士乐 BGR NTB 02-00 259395
发那科 A20B-1007-0540
SMC SY7240-5DZ
GE DS3815RCE1BL022
松下 MHDA153A1A
西门子 6ES7332-7ND02-0AB0
力士乐 MHD041B-114-PP1-UN
发那科 A20B-2900-0430
ABB 3HAC6015 3HAC3702
Triconex 3721
西门子 6ES7223-1PL21-0XA0
松下 MHMD042P1C
GE DS215DMCBG1AZZ03B
欧姆龙 ZG-WDS3
ABB ICSO16N1
施耐德 140XCA71703
GE IC693PTM100
力士乐 DKC04.3-040-7-FW FWA-ECODR3-SMT-01VRS-MS
GE IC697VRD008
WOODWARD 9905-711
AB 1336F-BRF150-AA-EN
发那科 A16B-2202-0540
XYCOM XVME-401
西门子 6SE6430-2UD33-7EB0
力士乐 109-0852-4B01-11
GE DS3800NEPB1D1D
ABB 3HAC050308-001
IAI RCS-SMI-150-H-200-M-PNP
GE FBN36TE015R2
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAEHH01.0.08
MOTOROLA VME MVME 162-511A
FOXBORO FCM100E P0972ZA
LS SV0008IS7-4SP
AB MPL-B330P-SJ72AA
派克 590P-53240020-P00-U4A0
LS SV0220IS7-4NO
AB 1769-STRT10
发那科 A20B-3300-0341
SMC SYJ7143-5LZD
AB PROSOFT MVI56-MBP
AB 1756-L63XT
GE IC695STK011
力士乐 MAC063A-0-ES-4-C/095-B-0/WI520LV/S001
西门子 6ES7417-5HT06-0AB0
发那科 A03B-0819-C110
发那科 A20B-2900-0110
SOLA SDN20-24-100C
LS XBO-TN04A
GE DS3800NPPB1M1K
力士乐 DKC04.3-040-7-FW
SMC ITV1050-012N
施耐德 XPS-AL5110
力士乐 MDD093A-F-030-N2L-110GB1
安川 JZRCR-NPP01B-1
施耐德 140CHS11000
安川 SGML-04AFJ16
GE DS3800DPLA1B1A
SMC CDQ2B40-50DMZ
AB 1747-L511
GE SGLL36BD0400
XYCOM 9462-0132120016002
西门子 6ES7417-4HL04-0AB0
XYCOM 9487-47C2319011-000
fluke ti25
欧陆 3508F/VH/1/1/G/ENG
西门子 6ES7422-1BH11-0AA0
发那科 A20B-3900-0294
力士乐 MAC63D-0-FS-4-C/95-B-1/WI517
西门子 6ES7313-6CG04-4AB2
西门子 6ES7212-0AA50-0AA0
发那科 A20B-0006-0940
IAI ERC-RA54I-PM-6-150-A-N-EP
发那科 A860-0321-T122
MOTOROLA VME MVME 135A
Fluke Ti110
西门子 6ES7214-1BC10-0XB0
力士乐 DKC06.3-100-7-FW
发那科 A06B-6140-H011
SMC L-CD85N16-150-B
发那科 A860-0392-T011
发那科 A06B-6114-H211
GE DS3800NEPB1B1B
西门子 6ES5516-3UA11
AB 1756-A7XT

力士乐 MKD090B-047-KP1-KN
西门子 6ES5465-7LA13
欧陆 TE10A/40A/380V/4MA20/PA/ENG/-/CL/40A/FUSE
WOODWARD 5466-258
AB 1734-OE2C
XYCOM 91195A
AB 1769-OW16
西门子 6ES7210-0CA00-0XB0
MOTOROLA VME MVME 1604-023
发那科 A20B-1004-0730
GE SR750-P5-G5-S5-HI-A20-R-E
ABB SR511 3BSE000863R0001
发那科 A20B-1001-0820
IAI RCP1-RMA-I-PM-4-150
力士乐 MAC112C-0-ED-3-C/130-A-1
AB 1794-IF4I
ABB 3HAC025465-011
AB 2094-BM02-M
LS SV0220IS7-4NOW
欧陆 2208E/CC/VH/RH/RC/2YE/ENG
西门子 6SN1118-0DH12-0AA0
力士乐 MDD093C-N-020-N2L-110GA0
东方 PH554-NB
RS OEMAX NX70-CPU701p2
GE DS3800HSQD1J1G
西门子 6ES7231-5QF32-0XB0
发那科 A20B-3300-0391
GE DS3800NPSE1C1D
欧陆 TE10S/50A/240V/LGC/GER/-/-/-/00
力士乐 109-0785-3B21-08
西门子 6FC5357-0BB15-0AA0
西门子 6ES5281-4UA12
LS G7F-ADHB
XYCOM 3115T-8850-256-2K
SMC SY9120-5LZD-03
AB PROSOFT PTQ-DFNT
AB 440N-Z21SS2B
LS G6L-CUEB
西门子 6AV6643-0CD01-1AX1
SMC SY3120-5LZE-C6
AB PROSOFT MVI56-DNP
力士乐 MKD041B-144-KP0-KN P/N: 262600
欧陆 TC2000/02/100A/440V/230V/4MA20/000/ENG/-/FUS
西门子 6ES7400-0HR04-4AB0
SMC SY5120-4LZE-01
Triconex 3614E
AB 1786-CTK
施耐德 MA0186100
西门子 6ES5244-5AA21
SMC CDQ2B63-15DZ-A73LS
西门子 6ES5308-3UA12
WOODWARD 8271-295
西门子 6ES7314-6CF00-0AB0
GE VMIC VMIVME 5510 332-005510-000
发那科 A20B-3300-0242
西门子 CTI 2531
GE DS3820DOSB
SMC MY1B10G-300AH
力士乐 DKC01.3-012-3-MGP-01VRS
SMC MXS16-30AS
IAI RCP2-C-SA5-I-PM-0-P
GE DS3827BMDHB
力士乐 MKD071B-061-KP1-KN
SMC CDQSD25-15DM
欧陆 2408F/CG/VH/LR/XX/XX/RF/PB/XX/ENG
SMC MY1H25G-100HZ
发那科 A03B-0807-C152
发那科 A20B-3900-0183
力士乐 VCM-2
GE VMIC VMIVME 3113A 332-103113-100H
西门子 6ES7214-1DC01-0XB0
发那科 A20B-2100-0411
SMC CY3B15-150
HMS ABC-PDP-AB7000-B
发那科 A20B-2100-0760
西门子 6ES5305-7LA11
力士乐 MDD093C-N-040-N2M-130PA1
XYCOM 9440
发那科 A20B-2901-0360
多摩川 4602N1521E500
发那科 A20B-8200-0395
ABB 5STP28L4200
施耐德 BMXNOM0200
力士乐 MKD071B-061-KP0-KN P/N: 262599
欧陆 3216I/AL/VH/LRXX/X/XXX/G/ENG
西门子 6ES7478-2DX00-0AA0
AB 1770-CD4
西门子 6SN1123-1AB00-0CA1
GE VMIC VMIVME 1150 332-001150-120-J
AB 1756-DMF30
施耐德 140ACO13000
GE DS3860NVCD
发那科 A90L-0001-0548/R
西门子 6ES5464-8MB11
SMC CDQ2A40-30DCMZ

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