ABB 3HAC12934-1 DSQC 608

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC12934-1 DSQC 608

AB 1771-NC6
发那科 A20B-2900-0638
富士 FRN37G1S-4C
AB 20AC1P3A0AYNANC0
西门子 6ES7322-1BL00-9CM0
发那科 A20B-3900-0288
GE IC695NKT002
力士乐 RAC 2.2-250-460-A01-W1 R911241853
西门子 6FX2007-1AD13
发那科 A20B-2101-0042
欧陆 TE10A/16A/230V/4MA20/PA/ENG/-/-/NONE/-//00
力士乐 TDM1.2-100-300-W1
WOODWARD 8440-1790 15331863 0707
SMC SY5000-26-20A
发那科 A20B-8100-0663
GE VMIC VMIVME 7486
WOODWARD 9905-111
LS GM4-PA1A
ABB 3HAC026253-001 DSQC 661
LS SV008IG5A-1
发那科 A20B-3900-0200
松下 MADDT1205003
力士乐 TVD 1.3-15-03 TVD1.3-15.03
MOTOROLA VME MVME 712/M
SMC SYJ7120-5D-01
ABB 3HAB8278-1 1FK6081-6AZ21-9ZZ9-Z S25
发那科 A16B-2200-0360
GE IC697CHS770
MOTOROLA VME MVME 2600-1
MOTOROLA VME MVME 201
西门子 6ES7332-5HB01-4AB1
GE DS3800HSCD1J1G
发那科 A860-2001-T321
西门子 6SL3210-1SE16-0AA0
XYCOM XVME-010
欧姆龙 G9SA-321-T075
欧陆 2132/NF/VH/ENG/XXXXX/XXXXXX/FH/XX/R/0/1300C
西门子 6SN1112-1AC01-0AA1
发那科 A16B-1211-0901
西门子 6ES5187-5UA11
西门子 6EP1436-3BA00
西门子 6ES7223-1BM22-0XA0
发那科 A860-0360-T301
安川 SGM7A-15A7A61
西门子 6DD1681-0AF4
ABB 3BHE021887R0101
SMC CDQSB12-10SM
LS SV0300IS7-4NOW
SMC VBA11A-F02GN
AB 1734-IE8C
西门子 6SL3350-6TK00-0EA0
费斯托 JMFH-5-3/8-B-EX
欧陆 TE10A 16A/230V/4mA20/PA/ENG/-/CL/NOFUSE/-//00
力士乐 TVD 1.2-08-03 // TVD1.2-08-03
AB 1746-NR8
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAEHH02.0.03
力士乐 INK0602
LS GM4-CPUC
欧陆 EPOWER/3PH-500A/660V//230V/XXX/XXX/XXX/00
TDK-LAMBDA FPS1000-24/S
安川 SGML-01A21
ABB 3HAC021975-001 DSQC 604
XYCOM 99213-003
AB 1746-HT
欧陆 7100S/40A/500V/NONE/XXXX/NONE/ATP/ENG/YES/
MOTOROLA VME MVME 310
SMC CDQ2B50-15DZ
ABB 3HAC031580-002
富士 FRN75G1S-4C
SMC SY5120-5DO-01F-Q
ABB NTRO12-A
GE SEDA36AT0100
发那科 A16B-2202-0741
发那科 A20B-1005-0111
AB 1791D-16B0
ABB EM400-T
发那科 A20B-0008-0480
西门子 6ES5544-3UB11
发那科 A20B-2902-0301
AB 1786-RPFL
西门子 6ES5464-8MA11
西门子 6ES7211-0BA22-0XB0
安川 SGD7S-R90A00A002
Triconex 4351A TCM
力士乐 1070080132-103 COM-E
西门子 6ES7215-1BG40-0XB0
西门子 6ES7318-3EL01-0AB0
发那科 A16B-1211-0290
力士乐 INS0439/L01
力士乐 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN CSH01.1C-S3-ENS-NNN-MA1-S2-S-NN-FW
GE IC693BEM341
赫斯曼 RS20-0400M2T1SDAEHH01.0.08
西门子 6FC5503-0AC00-0AA0
GE IC695PNS001
GE IC200EBI001

WOODWARD E8250-826 EG1P ( EG-1P)
LS XGL-PSRA
LS G6Q-RY2B
LS XGF-DC4A
欧陆 2500E/S/SLOOP/PROFIBUS/CFGKEYX
SMC ITV2050-31T2BL4
安川 SGDL-08AP
力士乐 DKC01.3-100-7FW
发那科 A16B-2200-0910
发那科 A20B-1000-0940
力士乐 DDS02.1-W050-D 245477
WOODWARD 9907-004
西门子 6ES7467-5FJ00-0AB0
发那科 A860-0302-T001
ABB 3HAC5954-1
发那科 A16B-2202-0780
西门子 6ES7440-1CS00-0YE0
WOODWARD 5501-371
西门子 6ES7322-1BH01-0AA0
IAI RCP1-RSW-I-PM-10-100
FOXBORO SCD2100-RTU
欧陆 CD901FK-M
MAC 180003-112-0003
SMC CDQ2B50-20DMZ
施耐德 140EIA92100
力士乐 MDD112B-N-040-N2M-130PB1 p/n: 274468
西门子 6ES7352-5AH11-0AE0
XYCOM 70244-703
MOTOROLA VME MVME 712-103
力士乐 MKD090B-047-KG1-KN
力士乐 KDV1.3-100-220/300-115 p/n: R911220672
力士乐 SUP-M01-DKCXX.3-040
SMC SY5220-5D-01-F2
GE DS3800NFCF1D1D
力士乐 TDM1.2-50-300-W1
发那科 A20B-2002-0310
GE DS3800HSCG1D1E
西门子 6ES7288-1ST60-0AA0
XYCOM XVME-956
欧陆 SB2000/SPARE/DRIVER/BOARD/TC2000/02/300A/440V/230V
施耐德 141MMS42501
发那科 A06B-6050-K060
力士乐 MDD115C-N-015-N2L-130GA0
发那科 A20B-3400-0021
LS SV185IS5-4NDB
力士乐 DKC02.3-040-7-FW
LS XBM-DN16S
力士乐 MHD090B-047-PP1-UN
发那科 A20B-2902-0630
LS SV1600IS7-4SOD
欧姆龙 ZX-SF11
LS G3F-INTA
KUKA KSD1-16 KSD1-8 KSD1-32 KSD1-48
SMC CDQSWB16-10DM
发那科 A20B-1000-0560
力士乐 2AD164C-B350B6-BS06-B2V1
AB 1794-IE8XOE4
ABB 3HAC041639-001
西门子 6EP1332-1SH31
松下 MHMD042G1U
发那科 A20B-8100-0662
ABB 3HAC037194-001
西门子 6SN1118-0NK01-0AA1
发那科 A16B-2200-0210
发那科 A03B-0819-C109
SMC CY3B25-800
普洛菲斯 GP4501TADW
小金井 ORGA20X360
GE DS3800NFDB1A1A
力士乐 MAC112B-0-GD-4-C/130-A-0/WI520LV/S005 p/n 226762
力士乐 NFD03.1-480-007
GE DS3800NCLA
LS SV220IP5A-4N
发那科 A06B-6140-H006
LS G6Q-TR2B
AB 1769-SM1
发那科 A06B-6111-H026#H550
松下 MQMA042C1C
GE DS3800HXPA1D1D
ABB 3HAB7215-1 DSQC 331
LS XBO-DC04A
GE SELA36AI0060
发那科 A20B-3900-0061
ABB 3HAC025398-001
LS GM4-PA2A
力士乐 2AD160B-B050A6-BS07-A2N1
施耐德 140CRA93200
欧陆 2500M/DO8/EXTPWR
AB 1747-L532/E
安川 SGDL-A3AP
ABB SPDSI14
ABB 3HAC025562-001 DSQC 655
西门子 6ES5491-0LB11
施耐德 140DDI36400
LS G3Q-RY4A
LS XGI-CPUUN
WOODWARD 5462-718
安川 SGMGH-75ACA61
西门子 6ES5183-3UA13
GE IC697VAL216

LS XBE-DR16A
SMC MFH-5-1/4-B
AB 1746-A7
XYCOM XT1502T
GE VMIC VMIVME 2128
ABB 3HEA800800-001
AB 1756-A13
ABB 3HAC12929-1
力士乐 R-IB IL 24 DI 16 PAC / R911170752-101
Fine Suntronix韩国华仁 VSF30-24
LS GRL-TR2A
SMC CY3B40-715
西门子 6SN1145-1AA01-0AA2
松下 MSMA012A1E
欧陆 2408F/CC/VL/H7/XX/XX/XX/PB/XX/ENG/XXXXX/
XYCOM XVME-987
发那科 A20B-8101-0285
发那科 A20B-8001-0922
富士 FTT-32T4
西门子 6ES7216-2BD22-0XB0
力士乐 BTC06.1A-T-NN2-FW
AB PROSOFT MVI56-PDPMV1
发那科 A20B-2100-0762
XYCOM 3512 KPM
LS XGI-CPUH
MOTOROLA VME MVME 1603-053
欧陆 TE10S/50A/240V/LGC/ENG/-/NOFUSE/-//00
力士乐 HVR03.2-W045N
力士乐 MKD071B-061-GG0-KN
WOODWARD 307-2545
MOTOROLA VME MVME 211
MOTOROLA VME MVME 226-2
XYCOM XVME-293
ABB 3HAC023781-001
发那科 A16B-1210-0340
力士乐 DKC02.3-040-FW
XYCOM 9462-0163040015013
LS sv015ig5-2
西门子 6ES7326-2BF40-0AB0
GE DS3800NHVM1B1B
西门子 6ES5246-5AA31
AB 1788-ENBT
ABB 3HNA011999-001
施耐德 TSXDEY08D2
SMC SY5120-5G-01
富士 FRN0.4E1S-4C
SMC SY5220-5LZE-C6
发那科 A20B-3900-0160
西门子 6ES7231-4HD32-0XB0
XYCOM 8000-KB5
欧陆 2216E/CC/VH/C7/RH/RF/2YE/ENG/K/-200/
发那科 A860-0330-T002
WOODWARD 5501-372
ABB 3HAC024222-001
松下 MDMA082P1G
AB 1756-IF6CIS
安川 SGML-01AFJ16
AB 1756-L7SPXT
LS G6Q-RY2A
普洛菲斯 AGP3200-T1-D24
LS SV150iS5-2N
SMC SY7120-5DZD-02
GE DS3800HXCA1A1A
三菱 A6TE2-16SRN
AB 1794-L34
发那科 A20B-9001-0610
菲尼克斯 IB IL TEMP 2 RTD-PAC
XYCOM 3535 KPM
LS XGC-E061
三星 CMS-01BB1ANT3
LS G6F-PP3D
发那科 A860-0201-T001
发那科 A860-2070-T321
Copley XSL-230-18
西屋 1C31132G01
LS LVLS0150S100-2EONNM
GE IC695ALG626
力士乐 CZM01.3-02-7
西门子 6ES5453-8MA11
富士 FRN315F1S-4C
AB MPL-B580F-MJ72AA
西门子 6ES7314-1AF10-0AB0
发那科 A02B-0299-B802
力士乐 PLCB06-02
AB 1768-EWEB
安川 SGDL-A5BS
ABB 3HAC10555-1
NEC NL6448BC33-74H
XYCOM 3615T
Fluke Ti10
LS G3L-ERFC
XYCOM 117190-001 B
西门子 6ES5244-5AA11
力士乐 MKD090B-047-KP0-KN P/N: 262991
SMC CDQ2A40-35DZ
力士乐 TVM 2.1-50W1-115/220
力士乐 0435-04-30-4602
LS SV0220IS7-4NOFD
MOTOROLA VME MVME 707A
GE TB13040BWE05

MOTOROLA VME MVME 162-013
SMC SY5120-5LZ-01-F2
施耐德 140DDO35301
欧陆 6100A/U18/XXX/PANEL/NOLCK/SLV/VH/NOITPS/XXXXXX/096
WOODWARD 5464-325
发那科 A20B-1007-0330
GE IC697MDL671
力士乐 CSH01.1C-SE-EN1-EN2-NNN-NN-S-NN-FW
TDK-LAMBDA NV-175
MOTOROLA VME MVME 162-20
GE DS3800HADA
GE DS3800NEPA1D1C
AB 1756-M02AE
西门子 6ES7314-6EH04-4AB4
SMC CDQ2A32-75DMZ
西门子 6ES5470-4UA13
GE DS3800NEPA1F1E
发那科 A20B-2100-0184
发那科 A20B-2100-0541
施耐德 LC1D205M5C
ABB 3HAC040499-001
SMC CY1L25H-950
LS SV075IG5A-4
力士乐 DDS02.1-W015-R
GE IC697BEM733
SMC CDQSB25-5D
ABB 3HAC029157-001 DSQC 668
GE DS3860HPRB
AB 1394C-AM75
力士乐 HDS02.2-W040N-HS12-01-FW p/n: 279167
AB PROSOFT MVI46-MNETC
欧姆龙 S8VS24024
松下 MHME202GCG
西门子 6ES5390-0UA11
AB 1751-SL4SP
SMC SYJ514-5LOZ
西门子 6ES7214-1AG31-0XB0
GE DS3800HMPC1F1D
ABB 3HAC031580-001
安川 SGMJV-A5ADA21
GE PQM-A
XYCOM GP2301-HSC41-24V-TOUCH-SCREEN
力士乐 MAC071B-0-TS-3-C/095-B-0/S001 p/n:223995
LS G4F-PP2D
西门子 6GK7243-1EX00-0XE0
MOTOROLA VME MVME 133A-20
发那科 A03B-0807-C001
西门子 6ES5380-8MA11
ABB 3HAC044075-001
WOODWARD 8270-187
西门子 6ES5456-7LB11
力士乐 RMA02.2-32-DC024-050
力士乐 CFL01.1-P1/2
西门子 6ES7223-1BL21-0XA0
安川 SGDL-A3AS
发那科 A16B-1212-0870
GE VMIC VMIVME 4512 332-004512-300J
WOODWARD 8522-300
施耐德 140CPS22400
XYCOM 9457-0238120011001
欧陆 CPI/MARK1/0/000/ENG
SMC LE-CP-1-B
AB 1746-A4
AB 1753-IB16
西门子 6ES7317-6FF00-0AB0
XYCOM 84091A
AB 1747-UIC
力士乐 MKD112B-048-KG1-BN R911268914
三菱 MR-J3-DU37KB4
AB 1756-IH16ISOE
SMC CDQSB16-50DC-A93VL
欧陆 2416/CC/VH
三菱 A1SJ71UC24-R4
欧陆 AH466701U002
AB 1746-IA8
LS SV300IS5-2
发那科 A16B-2201-0030
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAEHH03.1.02
发那科 A16B-1010-0450
Triconex 2500-2
AB 1764-28BXB1
GE IC697CPU788
SMC CY3R15-200-A93L
GE IC695ALG728
FOXBORO P0400VP CMP10
发那科 A16B-2200-0340
ABB 3HAC028940-003
AB 20BP140A0ANNANC0
GE DS3800HSHA1D1D
AB 20-COMM-D
GE DS3800D0AA1A1
三菱 HG-KR13
ABB SPASO11
发那科 A20B-8200-0390
安川 HW0389043-A
发那科 A06B-6164-H201#H580
发那科 A16B-2200-0220
AB 1769-OV16
EBM R2E133-BH66-07
赫斯曼 RS20-0400M2M2TDAPHH06.0.03

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