ABB 3HAC10828-13

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC10828-13

GE DS3800BPID1F1F
AB 1746-IB32
发那科 A16B-2201-0922
XYCOM 19001332-15
AB 1734-TOPS
力士乐 MKD041B-144-GG1-KN R911261578
力士乐 DKC01.1-040-7-FW / MKD071B-061-KP0-KN
发那科 A20B-2900-0500
AB 1746-ITB16
力士乐 CZM01.1-01-07
发那科 A06B-6114-H108
西门子 6ES7351-1AH01-0AE0
欧陆 3204/CC/VH/RRDX/R
AB 1756-M03SE
欧陆 483/11/00
AB PROSOFT MVI56-MCM
安川 SGDH-04AE
SMC CDQ2B32-30DZ
IAI RCP2-C-RSA-I-PM-0
WOODWARD 5461-646
欧陆 7100A/63A/400V/SELF/XXXX/NONE/PA/XXXX/0V10/E
LINEAR POWER HN24-3.6-A+G
XYCOM 97780-001
西门子 6ES7212-1BA10-0XB0
发那科 A16B-1200-0230
AB 1756-HSC
西门子 6ES7216-2AD23-0XB0
ABB 3HNA015403-002
WOODWARD 5464-910
力士乐 MKD041B-144-GP0-KN R911261680
AB 1756-CN2
AB 1756-L61S
安川 SGMGH-752A2-YP31
GE VMIC VMIVME 3111 332-003111-031-G
LS G6F-DA2I
西门子 6ES7441-2AA05-0AE0
LS SV008iG5A-2
AB 1769-PA2
力士乐 MDD115C-N-020-N2M-130GA0
ABB IMAS011
力士乐 MKD090B-047-KP1-KS Part No.: 295890
欧陆 2408I/AL/GN/VH/XX/XX/XX/RF/XX/XX/ENG
西门子 6ES5308-3UC21
XYCOM 70542-001
LS XOL-EIMT
西门子 6ES7312-5BF04-0AB0
XYCOM 9462-0133140011004
SMC ITV2050-01F3N3
力士乐 IKS0374/015.5
西门子 6FC5357-0BB31-0AE0
ABB 3BHE024855R0101
发那科 A16B-1210-0430
LS G7F-AT2A
AB PROSOFT MVI69-MNETC
力士乐 DKC04.3-100-7-FW
发那科 A20B-2101-0221
欧陆 2500M/RLY4
发那科 A20B-2202-0030
GE SGLA36AT0600
LS SV040IG5-2
WOODWARD 5463-786
SMC CDQ2G40-75DCMZ
SMC CDQ2A40-50DCMZ
SMC ITV2050-222BL
AB 1485P-P2T5-T5
SMC ITV2030-012L
ABB 3HAC13389-2 3HAC020849-001 DSQC 611
力士乐 IKO 0985 / 84520/180, 10m
力士乐 DKC01.3-040-7 PN: 11279426
发那科 A20B-2901-0721
AB 1771-OBN
富士 FRN90F1S-4C
西门子 6ES7321-1BH10-0AA0
发那科 A16B-2203-0370
施耐德 140CRP93200
发那科 A860-2010-T341
AB 1756-IF16
西门子 6ES5318-8MC12
GE IC693APU301
发那科 A20B-3300-0247
Triconex 2750-010
发那科 A860-2000-T301
AB 1764-LRP
欧陆 2108I/AL/GN/VH/RF
发那科 A16B-2202-0771
XYCOM 3406KPT
SMC MY1C25G-500L
发那科 A06B-6240-H206
欧陆 2500M/DI8LOGIC
力士乐 IKO 0985 / 84520/100, 4m
发那科 A20B-1006-0110
本特利 330105-02-12-10-02-00
SMC CDQ2B20-50DMZ
AB 1606-XL960E-3
GE IC200TBX540
西门子 6ES7212-1AE31-0XB0
西门子 6DD1607-0EA0
GE DS3800NGTC1B1C
SMC CY1SG20-190BZ-M9BL
ABB AI845 3BSE023675R1

力士乐 MAC112D-0-EG-4-F/1.30-B-1/WI511LV 254287
欧陆 2500E/S/4LOOPUW/MODBUS/XXXXX/XXXXXX
欧姆龙 SRT2-MD32
发那科 A20B-2000-0140
力士乐 DBS03.1 DBS3 12 40-97022
力士乐 PPC-R02.2 N-N-L2-T2-NN-FW
巴鲁夫 PSSUEF 4DI 312200
MOTOROLA VME MVME 332XTS
欧陆 3208/CC/VH/RRRX/R/G
力士乐 ECM01 1-PB01-NN DKC10.3-012-3-MGP-01VRS
发那科 A20B-2902-0270
西门子 6SN1123-1AA00-0EA2
ABB 3HNA001572-001
GE DS3820MAUD
西门子 6FC5357-0BB33-0AE0
欧陆 T2550T/IOC/S/9DTYPE/NONE/XXXXX/XXXXXX
发那科 A20B-3900-0229
力士乐 090B-0-PD-4-C/110-A-0/WI511LX/S001
ABB 3HAC10828-8
安川 JZSP-CSP01-20-E
力士乐 RMA02.2-32-DC024
发那科 A20B-1004-0854
施耐德 140XBP00200
SMC SY7120-5DZD-C8
IAI RCACR-SA4R+20-10-100-A1-S-B-VR-SG-SP
发那科 A20B-2902-0100
ABB 3HAC026114-001 3HAC026114-005
力士乐 MDD115B-N-020-N2L-130
FOXBORO 870ITEC-AYFNZ-7
GE DS3800HMPJ1A1A
发那科 A20B-8100-0960
GE IC698RMX016
欧陆 TE200A 63A/415/230/4MA20/FC1/BKD/ENG
AB 1788-FBJB6
AB 1771-VHSC
ABB 3HNA012517-001
东方 3RJ10GB-A
施耐德 140ESI06210
AB 1756-PAR2
发那科 A16B-2202-0541
AB 1753-OPC
发那科 A860-0370-T012
施耐德 BMXDDO1612H
三菱 MR-J2S-40A
GE DE47EB 70
ABB 3HNA013560-001
施耐德 TSXAEY414
LS XBL-CSEA
欧陆 2116/CC/VH/ENG/LH/FL/XXXX/XXXXXX
SMC CDQ2B12-5DZ
三菱 HF353B-S
SMC VQ7-8-FJG-D-3ZSC
西门子 6ES7272-0AA30-0YA0
发那科 A20B-8100-0150
发那科 A20B-1007-0930
发那科 A20B-3900-0222
发那科 A06B-6102-H130#H520
WOODWARD 5463-873
力士乐 CSB01.1N-SE-ENS-NNN-L1-S-NN-FW
力士乐 MKD112B-024-KG1-AN R911278339
富士 FRN2.2E1S-7C
GE IC697ACC775
力士乐 NFD03.1-480-016
施耐德 140CRA93101
安川 SGME-08AF12
百格拉 TLC4342F312211
GE IC200PKG010
ABB 3HAC023253-001
AB 2094-BM01-S
GE IC200DEM103
ABB 3HAC024371-001
欧陆 2404/CC/VL
西门子 6SE7021-8TP70
力士乐 DKCO2.3-018-3-MGP-01VRS
施耐德 TSXPAY282
发那科 A06B-6250-H060
LS XP10BKB/dc
富士 FRN55F1S-4C
发那科 A20B-2100-0460
发那科 A02B-0259-C221#A
发那科 A06B-6088-H215#H500
发那科 A20B-2101-0022
西门子 6ES7332-5HF00-9AM0
ABB 3HNA006565-001
欧陆 2500E/S/8LOOP/PROFIBUS/CFGKEY
松下 MHMA302P1G
发那科 A06B-6164-H202#H580
西门子 6ES7416-2XN05-0AB0
欧陆 2704/VH/1XX
SQUARE D LAL36400
欧姆龙 CPM2C-CIF-01-V1
LS LSLV0015S100-4EONNS
ABB 3HAC4070-1
AB 1756-OB16IS
SMC SY5120-5MZ-C6
发那科 A860-2051-T321
AB 1771-OM
西门子 6SE6430-2UD31-5CA0

松下 MDDA453A1A
AB 1794-IV32
KUKA KSD1-08
发那科 A20B-0399-0161
APC SYPM10K16H
发那科 A16B-2200-0390
AB 1747-ASB
富士 FVR2.2S1S-7C
西门子 1FK7032-5AK71-1LA0
WOODWARD 5464-228
富士 FRN200G1S-4C
发那科 A20B-3300-0280
力士乐 MAC090B-2-PD-4-C/110-B-0 W1520LV
发那科 A20B-0007-0210
发那科 A20B-3900-0163
AB 1771-P7
西门子 6ES7341-1AH02-0AE0
力士乐 DLF1.1
MOTOROLA VME MVME 320A
发那科 A20B-8100-0820
AB 1756-L55M23
西门子 6ES7235-0KD00-0XA0
ABB SDCS-POW-1C SB9336E
LS SV055iG5A-4
欧陆 3504/VH/1/XX
ABB 3HAA0001-ADX-2
ABB AO845A 3BSE045584R1
GE DS3860DBIB
ABB 3HAB4079-1 RV-250S3 185
GE IC695NKT001
GE DS3800HXMA1L1K
欧陆 2208E/CC/VH/H7/R1/RF/XX/2YM/ENG
西门子 6FC5210-0DF22-2AA0
西门子 6ES7312-1AE13-0AB0
安川 SGM7A-10AFA61
GE IC695ALG106
SMC SY5120-5LZD-C6
西门子 6ES7422-5EH00-0AB0
贝加莱 3DI475.6
MOTOROLA VME MVME 316
AB 1794-ASB
ABB 3HAC16831-1
LS GDL-D24C
施耐德 140CPU65150
发那科 A20B-9000-0010
力士乐 R-IB IL 24 SEG/F 289313
GE VMIC VMIVME 2536
AB 1783-US8T
发那科 A20B-3900-0283
GE IC697MEM717
SMC CDQSKB12-5D
松下 MDDA403A1A
LS G3I-D28A
施耐德 LTMEV40FM
AB 1746-HSTP1
GE 369-HI-R-0-0-E-0-E
GE DS3860HIOD
力士乐 DKC02.1-040-7-FW
NSK YS2005FN001
发那科 A20B-0008-0540
ABB 3BHE024855R0101
XYCOM XVME-201
松下 MSMA042A1F
GE VMIC VMIVME 7697-850
LS K7M-DR40U/DC
力士乐 MHD112B-024-NP0-BN R911277128
力士乐 4WE10D33/CG220N9K4/V
GE DS200LPPAG1AAA
AB 1746-1A16
XYCOM 94872446616010000
GE DS3800HMPK1N1K
MOTOROLA VME MVME 040
松下 M6RA6G4L
MOTOROLA VME MVME 117-3F
力士乐 NDF03.1-480-016
力士乐 TBM1.1-20-W1-115 V
AB 1771-ID
力士乐 MDD112C-N-020-N2L-130GA0
发那科 A20B-0004-0171
富士 FRN400GL1S-4C
西门子 6ES7461-0AA00-0AA0
西门子 6SN1145-1AA00-0CA0
西门子 6ES7468-1DB00-0AA0
LS SV037iS5-4N
发那科 A16B-1600-0090
SMC SY3140-5WOZ-Q
松下 MFDHTA390
力士乐 TDM 3.2-20-300-W0
LS GPL-AV8C
力士乐 R-IB IL 24 DO 16-PAC
SMC CDQ2B20-45DC
力士乐 IKS0251 10M
SMC MY1B25G-660ASZ
MOTOROLA VME MVME 705B
力士乐 DEA28.1M 00195810-0050
ABB 3HAC024144-001
力士乐 TDM 1.2-050-300-W1-000
西门子 6FC5357-0BB34-0AE0
力士乐 MAC093B-1-GS-4-C/110-A-1
ABB 3HAC17317-3

发那科 A20B-2000-0670
AB 1756-L55
LS K7M-DT20U
松下 MBDDT2210
横河 F3CU04-0S
富士 FRN3.7C1S-4C
LS GM4-B08M
发那科 A20B-8200-0560
欧陆 2416/CC/VL/LH/XX/XX/AE/ENG
WOODWARD 8440-1680 GCP3245 XPQ
XYCOM 103711-001
AB 1734-OB8
西门子 6ES7315-2AF82-0AB0
力士乐 MKD041B-144-KP0-KS
AB 1761-NET-AIC
LS GSL-DT4A
发那科 A03B-0819-C052
发那科 A16B-2200-0917
AB 1794-OE4
霍尼韦尔 DC3200-CB-000R-200-10000-00-0
AB 1747-L553
SMC SY7220-5DZ-02
欧陆 2500E/S/4LOOPUW/PROFIBUS/CFGKEY/XXXXX/NONE
LS XGF-PO1H
欧陆 SUB32/3216/2CL16
力士乐 MAC093A-0-PS
WOODWARD 5453-203
西门子 6ES7422-1BL00-0AA0
GE SFLA24AI0250
力士乐 DDC01.2-N200A-D p/n: R911271130
力士乐 RMC12.2-2E-1A
GE IC698ACC701
发那科 A16B-2203-0454
西门子 6FC5210-0DF21-2AA0
发那科 A860-0304-T011
LS LSLV0001C100-1N
LS XBF-TC04S
三菱 HF-SP352
发那科 A20B-2200-0321
GE VMIC VMIVME 3111
LS GRL-RY2A(N)
力士乐 MAC090A-0-RD-4-C/110-B-1/WI517LV
发那科 A20B-2202-0300
GE 6KCV301PDP33
GE IC693PTM101
力士乐 MKD090B-047-GPO-KN
MOTOROLA VME MVME 133XT
发那科 A20B-0008-0240
AB 1746-OW4
力士乐 MDD112C-N-030-N2L-130GA0
发那科 A16B-2203-0071
伦茨 E84AVSCE1124SX0
发那科 A16B-1212-0211
安川 JANCD-YEW01-E
安川 SGDE-08AP
发那科 A06B-6141-H030#H580
西门子 6ES7288-2DR32-0AA0
力士乐 TBM 1.2-40-W1-220
AB 1794-OA8
GE DS303A4C01HXA002
AB 1756-PA72
发那科 A06B-6079-H105
ABB 3HAC021457-001
力士乐 PPC-R02.2N-N-N1-N2-P
AB 1761-L16BBB
Triconex FSDO 7400159-030
欧姆龙 B7A-R10SC01
ABB 3HAC031166-001 DSQC 687
发那科 A860-0301-T001
发那科 A16B-2201-0101
AB 1785-L80C15
西门子 6ES7331-7NF00-9BM0
AB 1783-MX04E
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAPFO04.2.05
SPG S9R40GBH-ES12CE
发那科 A860-0203-T013
艾默生 HD11020-3
AB 1794-OB16PXT
XYCOM 71202A1
IAI RCP-RSWI-M-250-M-B-G1-SU-SE
AB 1762-L24AWA
发那科 A860-0346-T111
西门子 6ES7298-8GA00-8XH0
发那科 A20B-0009-0320
GE DS3800NGRC1H1G
力士乐 APRB02-02-FW 257328
LS SV0900IS7-4SO
GE IC697VDD100
ABB 3HAB8101-11 DSQC 346E
ABB 3HAC13398-2 DSQC 634
力士乐 MT-CNC 02/0003-02
西门子 6ES5240-1AA21
GE UR-6GH
SMC CY3R10-100
西门子 6ES5470-7LC13
LS XBM-DN32S
MOTOROLA VME MVME 226-1
力士乐 RM O-04, 248154
力士乐 MDD112C-N-030-N2L-130PB2 p/n: 249146
ABB ECS230A-3116

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