ABB 3HAC1264-1

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC1264-1

GE IC697ALG230
SMC SY7120-5G-02
SMC CY3B10-260
AB 800T-FX6A1
力士乐 MAC112D-0-ED-2-C/130-B-1 R911224718
GE DS3800NGRA1L1D
欧陆 3208/CC/VH/RRRX/2CL/G/ENG/ENG
GE DS3800NMEA1G1E
松下 MHDA503A1A
松下 MDDDT3530
SMC CY1L15H-350B
GE SGDA3AT0400
发那科 A06B-6110-H260
LS SV008IG5-2
SMC MY1B25-1000Z
西门子 6FC5357-0BB14-0AA0
西门子 6ES7322-1HH01-0AA0
Triconex 3636T
GE DS3800HFXD1D1D
力士乐 DKC01.3-040-7-FW R911279426
力士乐 PPC-R02.2N-N-NN-P2-NN-FW
巴鲁夫 BES 516-325-G-E5-C-S4
西门子 6ES7331-1KF01-9BM0
GE DS215SDCCG3AZZ01B
IAI RCP2CR-SA7C-I-56P-16-400-P1-R03-SE
GE IC694ALG223
MOTOROLA VME MVME 2604-761
MOTOROLA VME MVME 332KXT
施耐德 TSXISPY101
西门子 6ES7313-6CF03-9AM0
AB 1783-SFP1GSX
ABB 3HNA023480-001
施耐德 TSXCAY21
发那科 A06B-6240-H106
欧陆 6100A/U06/XXX/PANEL/NOLCK/SLV/VH/NOITPS/XXXXXX/032
西门子 6AV6640-0AA00-0AX0
SMC MY3A16-120
WOODWARD 3100 A7 SA-4451
力士乐 MDD115D-N-020-N2M-130PB2
GE DS3800HPCA1F
西门子 6SN1118-0DH22-0AA0
SMC ITV0030-3S
LS GDL-TR2C1
发那科 A06B-6110-H105
AB 1203-USB
松下 MDDA103A1A
力士乐 MHD112B-024-NP1-BN
发那科 A860-2000-T301
AB 1794-VHSC
力士乐 MKD071B-035-GP0-KN
GE VMIC VMIVME 1181 333-001181-000
SEW EF-014-503
AB 1783-BMS10CGL
AB 1336-GM1
ABB 3HNM09220-1
发那科 A03B-0819-C051
力士乐 MKD025B-144-KG0-KN
AB 1769-ADN
发那科 A20B-2100-0250
发那科 A20B-8002-0331
GE DS3800HRRA1D1A
西门子 6GK7243-1GX00-0XE0
力士乐 DKC03.1-040-7-FW FWA-ECODRV-PDP-03VRS-M
发那科 A860-0360-T211
力士乐 RAC 3.5-150-460-L00-W1-220
XYCOM 83194BA
XYCOM 5015T/R2
西门子 6ES7288-2DT32-0AA0
西门子 6ES7413-1XG02-0AB0
AB 1794-IJ2XT
施耐德 140CRA21220
发那科 A860-0340-T001
WOODWARD 5462-757
力士乐 MDD112C-N-020-N2L-130
ABB 3HAC026840-001 DSQC 667
AB 1790D-T4R0
欧陆 3208/CC/VH/LLRX/R/4CL
欧陆 2108I/AL/RD/VH/FH/XX/GER//
SMC MY1C32-550L-Z73L
西门子 6ES7326-1RF01-0AB0
LS G4L-RUEA
西门子 6ES7214-1AD23-0XB0
施耐德 140DII33000
发那科 A20B-8200-0382
ABB ICFC16L1
LS K3P-07CS
赫斯曼 RS20-1600M2T1SDAEHH06.0.01
AB 1792D-0B4D
欧陆 P104/CC/VH/RRC/R/XXX/XXXX
SMC MGPM50-25Z-M9N
LS XGI-CPUU
发那科 A20B-2902-0642
AB 1768-CNB
GE DS3800DMPC1F1E
LS K7M-DR60U(N)
JOKAB SAFETY GATE-P1
力士乐 MHD112C-058-PP0-AN
GE DS3800NHVM1E1C
力士乐 HVE03.2-W030N
发那科 A860-0320-T113

MOTOROLA VME MVME 162-222
AB 1794-CE3
发那科 A20B-8200-0392
ABB 3HNM07277-1
发那科 A20B-1001-0242
GE IC697MDL653
力士乐 MDD115D-N-020-N2L-130PB2 p/n: 259532
XYCOM 3408-KP
SMC LEFS32A-600-R36P3D
ABB RMIO-01C
ABB 3HNA012974-001
AB 1336-WB110
西门子 6SN1118-1NH01-0AA1
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAPHH04.05
力士乐 MSK076C-0450-NN-M1-UG0-NNNN R911318098
发那科 A16B-1211-0961
GE IC697MDL240
AB 1791DS-IB8X0B8
ABB 3HAC17376-1 3HAC021353-001
发那科 A20B-1004-0880
AB 1747-PSD
LS SV008IS5-2N
AB 1756-DHRIO
SMC CDQ2B32-30DCZ
ABB 3HAC045814-001
西门子 6ES7405-0KR00-0AA0
SMC SY9320-5LZD-02
发那科 A16B-2202-0760
西门子 6ES5466-8MC11
发那科 A06B-0128-B677#7208
西门子 6ES7451-3AL00-0AE0
西门子 6ES7321-1BL00-0AA0
欧陆 2116I/AL/VH/ENG/AC/HA/K/0/1372/C/XX/XX
Atlas Copco 1900071032
西门子 6ES5463-4UA13
LS SV008IGXA-4N
LS XGI-D24A
发那科 A06B-6117-H103
SMC CDQ2WA16-5DZ
三菱 MR-H350AN
欧陆 2500M/DI6HVAC
AB 1769-L23E-QBFC1B
AB 1791-0B16
MOTOROLA VME MVME 340B
松下 M8MX25S4YS
AB 1794-OF4IXT
发那科 A16B-2208-0910
欧姆龙 CS1W-OD261
力士乐 MKD071B-061-GP0-KN Servo Motor, P/N: 261314
发那科 A16B-2200-0150
西门子 6SN1145-1BB00-0EA1
西门子 6ES7312-1AD10-0AB0
Triconex 4101
欧陆 SUB61/6180A/6UCH/XX/XX/XX//
发那科 A16B-1010-0170
欧陆 2208E/CC/VH/H7/XX/FH/XX/2XX/ENG
AB 1756-OA16
发那科 A20B-8200-0361
西门子 6GK7243-2AX01-0XA0
AB MPM-B2153F-MJ72AA
发那科 A20B-9001-0780
安川 SGM-A5A314
欧陆 CH402FD-M
EBM R2E190-AE26-29
AB 1734-OE2V
发那科 A20B-2001-0822
LS SV0022IS7-4NO
欧陆 3216/CC/VH/TT/XX/R/4CL/G/ENG/ENG/XXXXX/XXXXX
西门子 6ES7407-0RA00-0AA0
力士乐 DDC01.2-N200A-DS01-02-FW p/n: R911271456
西门子 6ES5431-8MA11
LS XGB-M08A
发那科 A06B-6117-H207
SMC ITV2030-312BL
Triconex 4329
施耐德 TSXCAY41
XYCOM XVME-661
ABB 3HAC037534-001
发那科 A16B-2203-0660
施耐德 LXM15LD21M3
ABB IMDSO14
力士乐 R-IB IL SCN-12-OCP
WOODWARD 9905-760
SMC SY5220-4DZD-01
ABB YB161102-AA DSQC 100
松下 MCDDT3520053
XYCOM 89086-002
ABB V18345-1010221001
欧陆 2216E/CC/VH/H7/SR/RF/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
发那科 A20B-2002-0520
发那科 A06B-1447-B100#0102
西门子 6ES7288-3AM06-0AA0
欧陆 TC2000/02/300A/440V/000/0MA20/000/ENG
发那科 A20B-2101-0012
西门子 6ES7321-1FH00-4AA2
WOODWARD 5501-430
GE VMIC VMIVME 6005
发那科 A16B-1010-0190

力士乐 TBM1.2-40-W1-220
西门子 6ES5095-8ME03
力士乐 KDA 3.3-100-3-APD-U1
发那科 A20B-2100-0790
AB 1756-CJC
GE SEDA36AT0030
AB 1756-JMPR
西门子 6ES7317-6TK13-0AB0
ABB 3HNE02778-1 8MU-1
力士乐 DKC06.3-040-7-FW FWA-DRIVE*-FGP-20VRS-MS
松下 MFDDTB3A2
AB 1756-DNB
MOTOROLA VME MVME 300
GE IC695ETM001
西门子 6GK7443-5DX04-0XE0
MOTOROLA VME MVME 147SA-2
三菱 OSE5KN-6-12-108
AB CNR-911FK0101
GE DS3800HCMB
西门子 6ES7314-1AE84-0AB0
GE DS200SIOBH1ABA
ABB 3HAC029279-001
发那科 A860-0320-T011
安川 SGMAS-01ACA21
GE IC693APU305
LS sv004ic5-1
Triconex 8100
发那科 A16B-1000-0330
LS XBO-RTCA
AB 1756-RM
西门子 6SL3352-6BE00-0AA1
XYCOM 3310T
XYCOM 82034CA
力士乐 DSS1.3 DSS01.3 DSS01 109-0785-4B14-09 109-0785-4A14-09
AB 160-BA01NPS1
SMC CY3R20-500
三菱 MR-J3-200A
欧陆 2500M/FI2
AB 1756-EN2F
发那科 A20B-8101-0440
SMC CDQ2A80-150DCZ-M9NV
发那科 A03B-0819-C101
安川 SGM-08A314
力士乐 HDS03.2-W075N DSS2.1
AB 1784-PCIC
欧陆 TC2000/02/100A//400V/230V/4MA20/000/ENG/PLU/
发那科 A20B-2902-0370
SMC DZH-32-1000-PPV-A-S6
GE DS3800NBFA1A1A
SMC SY3120-5LZE-C6-F1
西门子 6ES5454-4UA14
GE 700X63G1
西门子 6ES5430-8MC11
SMC CDQSB20-45D-M9BL
发那科 A20B-2902-0278
LS XGF-PD3A
WOODWARD 5462-750E
发那科 A20B-2900-0142
LS XBL-EIMT
三菱 HC-SFS702
Triconex 4000056-006
AB 1756-L63
施耐德 TSXDEY16D2
LS XGL-EIMT
GE DS3800HPLA1A1B
欧陆 7100A/100A/400V/230V
西门子 6FC5610-0BA10-0AA0
AB 1760-LDFCA
发那科 A06B-6117-H303
西门子 6ES7231-0HC22-0XA0
西门子 6ES7317-2AJ10-0AB0
ABB AI810 3BSE008516R1
LS K7M-DT60U/DC
西门子 6ES7323-1BH01-0AA0
欧陆 2116/CC/VH/ENG/LH/XX/T/-200/400/C/XX/XX
AB 1756-ENBT
发那科 A20B-2101-0354
发那科 A20B-2902-0391
力士乐 DZB 01.1-W720N NOV
AB 1784-PCMK
ABB 3HNA007330-001
MOTOROLA VME MVME 162-512A
SMC SY5320-5GD-01
GE IC698CRE030
SMC SY7320-4DZ-02
西门子 6ES7223-1BL32-0XB0
力士乐 HVE 03.2-W030N SERVO DRIVE
XYCOM SXT 1881T-A
力士乐 DSC 3.1-050-115V
AB 1794-ACNR
LS XGF-PO1A
力士乐 CLM01.3-X-E-2-0
AB 2711P-RDT7C
AB 1756-PB72
发那科 A16B-1100-0310
LS XBC-DR40SU
西门子 6ES7405-0KA01-0AA0
西门子 6ES7331-1KF00-0AB0
AB 20F11NC072AA0NNNNN
WOODWARD 9907-175

西门子 6ES7314-6BF01-0AB0
发那科 A16B-1210-0820
欧陆 6000PLUS/NOPTR//////NOMS/NOSD/512CF/NOSW/NONE
力士乐 KDV2.2-100-220/300-220
XYCOM 83060CA
LS XGL-EH5T
发那科 A06B-6114-H209
SMC SY5220-5LZE-01
欧陆 3216/VC/VH/TTXX/R/4CL/G/ENG/ENG/XXXXX
西门子 6ES7408-1TA00-7AA0
西门子 6ES7332-5HB01-0AB0
三菱 BKO-C2101-H01
力士乐 2AD132C-B050B1-CS03-A2N1
ABB 3HAC020608-001
发那科 A20B-1008-0230
力士乐 4.1-300-460-A00-w1
发那科 A86L-0001-0125#A
WOODWARD 5441-611
安川 SGDM-04ADA
发那科 A16B-2202-0860
发那科 A860-0300-T003
WOODWARD 5464-304
AB 1756-IRT8IK
AB 25B-D024N114
施耐德 TSXMRPC002M
发那科 A16B-2200-0680
力士乐 MDD112B-N-020-N2L-130
西门子 6SN1145-1BA01-0BA2
LS SV0055IS7-4NO.H
SMC SYJ724R-5MZ-02
GE DS200PCCAG9A
欧陆 2116E/CC/VH/LH/XX/XX/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
LS LSLV0008C100-2N
欧姆龙 CS1W-DRM21-V1
西门子 6ES7414-1XG01-0AB0
西门子 6ES7212-1FA01-0XB0
ABB 3HEA505953/01
力士乐 MAC090B-0-JD-4-C/110-A-2/WI524LV/S018
西门子 6FC5203-0AF50-1AA0
发那科 A06B-6079-H202
ABB 3HAC17330-1
GE DS3800HSQD1J1C
AB 1734-IR2
发那科 A20B-8001-0960
力士乐 CML20.1-NP-120-NA-NNNN-NW,R-IB IL 24 DI32/HD-PAC,PWR IN-PAC
GE DS3800DGRA1F
西门子 6ES5435-7LB11
力士乐 MAC090C-0-KD-4-C
研华 ADAM-4053
赫斯曼 RS20-0800M2T1SDAEHH04.2.02
伦茨 E82ZAFSC001
GE SGHB36BC0400
西门子 6SN1118-0DJ21-0AA2
OKUMA E4809-770-098
发那科 A20B-1006-0020
力士乐 RAC 3.5-100-460-ADS-W1-220
AB 1756-OW16I
欧陆 7100A/80A/400V/230V/XXXX/NONE/PA/XXXX/4MA20/
力士乐 MKD112B-048-GP1-AN
发那科 A16B-2202-0740
施耐德 140DDI84100
ABB 3HNA004510-002
力士乐 HNF01.1A-M900-E0125-A-480-NNNN
松下 MDME102G1G/H
ABB 3HAC031977-001
费斯托 磁感应开关 526622
AB 2711-K9C9
GE VMIC VMIVME 4512
ABB 3HAC17327-1 3HAC021350-001
安川 SGM-08V312
AB 1771-OZL
GE IC697CGR935
力士乐 DKC10.3-008-3-MGP-01VRS
艾默生罗斯蒙特 00375-0004-0001
施耐德 490NAA27103
发那科 A16B-1210-0591
GE VMIC VMIVME 3128-400
SMC CDQ2B63-50DZ
GE DIACA5B
LS SV220IP5A-4
松下 M1G4A2V1X
力士乐 NFE02.1-230-008
西门子 6ES7331-7KB02-4AB2
GE SKHH36BB0800
西门子 6ES7431-7KF00-0AB0
SMC SY5420-5DZ-01T
发那科 A20B-1003-0141
LS G3L-CUEA
力士乐 MAC090A-0-RD-2-C/110-A-1/S008
AB 1394C-SJT22-T-RL
安川 SGD7S-180A00A002
三菱 MDS-R-V180
LS K7M-DR10UE
发那科 A20B-2902-0380
LS GM3-B04E

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