ABB 3HAC031580-002

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC031580-002

发那科 A06B-6240-H207
LS G7F-AD2A
GE DS3800HRRA1C1
力士乐 R-IB IL 24 DO 4 Part No. 289295
AB 20AC011A0AYYANC0
发那科 A16B-2202-0420
XYCOM PM8480
发那科 A20B-2002-0651
力士乐 MDD115B-N-020-N2L-130GA0
力士乐 MDD112D-N-030-N2M-130PB0 p/n: 250677
ABB 3HNE08791
西门子 6SE6430-2UD31-5CA0
GE DS3860HUMB
发那科 A860-2002-T301
发那科 A03B-0819-C002
ABB 3HAC14533-1
西门子 6ES7460-3AA00-0AB0
GE DS3800NHVE
欧陆 3204/CP/VH/DDDR/4CL
欧姆龙 CP1W-CN811
MOXA EDS-408A
AB 1771-P6S1
GE DS3800NCSA
GE DS3800HSQD1J1F
力士乐 BTV20.2PA-64B-33C-D-FW
LS LSLV0008C100-4AN
力士乐 MHD041B-144-NP0-UN
发那科 A16B-1212-0300
发那科 A20B-2902-0210
GE SKPB36B0800
SMC CDUK10-15D
安川 SGDL-04BS
力士乐 DKC10.3-012-3-MGP-01VRS
发那科 A16B-1010-0280
力士乐 BZM01.3
欧陆 7100A/25A/208V/230/XXXX/NONE/PA/XXXX/0V5/ENG
发那科 A16B-2200-0130
欧陆 2216E/NS/VH/FH/XX/RF/2XX/ENG/XXXXX/EU0523
西门子 6ES5324-3UR11
力士乐 MKD112C-024-KP3-BN
AB 1771-CP2
MOTOROLA VME MVME 167-01A
SMC MY1C40-1400L
LS XGL-EDMT
发那科 A20B-3900-0165
西门子 6ES7272-0SB20-0AA0
GE VMIC VMIVME 2536-100
发那科 A20B-2902-0672
西门子 6ES5377-0AB31
发那科 A20B-1000-0850
安川 SGME-02AF14
发那科 A06B-6111-H011#H570
AB 1746-P7
AB 1769-L31
欧陆 2216E/CC/VH/TH/XX/XX/2XX/ENG
安川 SGDS-01A12A
AB 1786-TPYR
发那科 A860-0333-T501
发那科 A20B-2100-0182
ABB 3HAC035110-001 DSQC 693
力士乐 MDD093C-L-030-N2M-110GA2
XYCOM 515/L24A24F10
SMC MY1B50G-1600
WOODWARD 5464-662
AB 1769-L23E-QB1B
发那科 A20B-2002-0020
AB 2094-BM02-S
西门子 6ES7422-1HH00-0AA0
欧陆 2108I/AL/GN/VH/RF/RF/ENG
富士 FRN11GL1S-4C
西门子 6ES7421-1BL01-0AA0
ABB 3HAC12928-1
发那科 A16B-1200-0350
AB 1788-CNF
ABB 3HAC2840-1
SMC CDQSB20-15D
OKUMA ER-JH-7200D
XYCOM 9460-01001020011004
力士乐 CLM01.3-X-E-4B-FW
力士乐 MKD112D-027-GP3-BN P/N: 286345
LS SV110iS5-2N
欧陆 2408I/AP/GN/VH/XX/XX/XX/FH/PB/XX/ENG/D/0/200
费斯托 MA-40-1.6-G1/8
LS XGL-EFMT
施耐德 140DAI55300
欧陆 7200A/125A/400V/SELF/230V
富士 FRN1.5E1S-4C
AB 2711P-T10C4D8
GE DS3800DI0H1C1D
LEE M/N:010316-003
施耐德 TSXPSY2600M
发那科 A16B-1210-0490
力士乐 MAC063C-0-MS-4-C/095-B-1/WI522LV
发那科 A20B-8002-0191
发那科 A20B-1000-0550
GE 700X70G1DS66
AB 42SRU-6202
GE DS3800NHVK1A1A
GE TB13090BWE09
欧陆 2216E/CC/VH/LH/XX/RF/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX

施耐德 140XBP01600
LS SV150IGXA-4N
力士乐 MAC112C-0-KD-3-C/130-A-1/S005 p/n 232761
LS LSLV0110S100-4EOFNS
富士 FRN18.5F1S-4C
NSK M-ESB-YSB3040AB300
GE IC697MSC801
西门子 6ES7403-1TA00-0AA0
欧陆 SUB35/MS
力士乐 DLF1.1 109-0785-3B21-08
XYCOM 3515T
AB 1784-CF64
西门子 6ES7313-6CF03-0AB0
西门子 6SL3320-1TE32-6AA3
施耐德 140DDM69000
AB 1756-OB16E
GE IC697ALG444
松下 MDDDT5540
AB 1762-L24BXB
SMC SY3120-5LZ-M5
AB MPL-B4540F-MJ74AA
AB 1747-M12
GE IC695ALG708
发那科 A03B-0819-C182
松下 MHMA102A1G
发那科 A03B-0819-C056
KUKA KSD1-32 E93DA113I4B531
发那科 A16B-2201-0472
MOTOROLA VME MVME 167-032B
倍加福 PVM58N-032AGR0BN-1213
LS G4L-EUFC
赫斯曼 RS20-1600M2M2SDAEHH
发那科 A06B-6079-H102
发那科 A20B-3900-0170
西门子 6ES7315-2AF02-0AB0
SMC ITV2030-322S
发那科 A20B-0007-0040
MOTOROLA VME MVME 162-523
安川 SGML-A5AF14
LS G7L-DBEA
黑田精工KURODA PRNA10S-180-90S
AB 1786-FS100
ABB 3HAC3609-1
LS SV1850IS7-4SOD.H
AB 1756-RM2XT
发那科 A20B-2101-0134
SMC CY3B20-550
施耐德 140DRA84000
GE IC697VAL318
ABB 3BSE004940R0001
SMC CDQ2B32-50DMZ
发那科 A06B-6111-H011#H550
西门子 6ES7331-7SF00-0AB0
AB 1794-ASB
SMC CDQ2KWB50-10DZ-A73L
发那科 A20B-1006-0472
SMC CDQSB20-10D-A93L
AB 1769-OB32
AB 1769-L33ER
赫斯曼 RS20-2400T1T1SDAEHH03.0.01
西门子 6ES5470-8MB12
力士乐 BTA20.2-NB-HP-VB-BS R911280732
欧陆 TC2000/02/150A/440V/240V
西门子 6ES7223-1BL22-0XA8
GE DS3800HI0A1B1D
WOODWARD 8511-174
LS K7M-DR60U/DC
发那科 A20B-3900-0180
GE DS200IMCPG1ADA
力士乐 MAC071C-0-JS-2-C/095-B-0
西门子 6ES7374-2XH01-0AA0
富士 FRN37GL1S-4C
AB 1783-BMS06TA
西门子 6ES7223-1BM22-0XA8
力士乐 KDA 3.3-100-3-A00-W1
西门子 6ES5315-8MA11
ABB SPFEC12
SMC SY7220-5DZD-C10
SMC SYJ5240-5L-01
施耐德 140CPS12420
AB 1756-IM16I
Fluke Ti32
ABB 3HAC022104-006 DSQC 564C
西门子 6SN1118-0DG23-0AA1
力士乐 R-IB IL 24 DO 8 289297
力士乐 MDD065B-N-040-N2L-095GB0
发那科 A03B-0815-C001
LS SV1100IS7-4SOD.H
发那科 A20B-2004-0180
SMC CY3R10-200
发那科 A20B-0009-0150
发那科 A20B-8200-0771
ABB 3HNA009169-001
WOODWARD 425-2012
西门子 6ES7400-0HR53-4AB0
巴鲁夫 BES 516-326-G-E5-C-S4
IAI RCS-SM-1-150-M-900-N
发那科 A20B-8100-0130
科尔摩根 DIGIFAS7108
AB 1756-RIO

松下 MCDHT3520E
东方 PK243-01A-C88
GE IC697CPX928
AB 1762-IQ16
WOODWARD 8561-361
GE DS3800DMEB1B1C
ABB 3HAB7230-1 DSQC 327
LS SV055iG5A-2
西门子 6ES5247-5AA21
西门子 6ES7352-5AH10-0AE0
SMC MY1C63G-100
西门子 6ES7210-0BA00-0XB0
SMC SY7120-4LZD-02
LS XBE-DC08A
ABB 3HAC14550-4
富士 FRN11G1S-4C
SMC CY1SG10-200BSZ
Triconex 4000042-310
安川 SRDA-SDA71A01A-E
西门子 6ES7400-2JA10-0AA0
SMC MY32-16B-200
西门子 6ES7421-1FH00-0AA0
力士乐 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNV CSB01.1N-FC-NNN-NNN-NN-S-NN-FW
Bodine Electric 22B2BEBL/SR-Z4
LS XGL-RMEA
AB 1769-0B16
LS SV015IGXA-4N
ABB 3HAB8101-13 DSQC 346U
AB 1756-L72
普洛菲斯 GP2500-TC41-24V
SMC CDQSYB20-10DCM
西门子 6ES5240-5AA31
力士乐 MAC093A-0-LS-4-C/110-A-1/WI524LV
发那科 A860-0320-T112
WOODWARD 5464-330
LS SV037iG5A-2
SMC SY3260-5LOZE-C4
发那科 A03B-0819-C151
西门子 6ES7214-1AF40-0XB0
力士乐 DSS1.3 DSS01*-SER-05V00-NN
欧陆 7200S/40A/500V/XXXX/3D/ND/LDC/ENG
安川 SGML-01BF14
LS XGH-DT4A
SMC CDQ2B32-20DMZ
易福门 IFS204
AB 1792D-8BVT8CD
发那科 A16B-2203-0453
ABB 3HAC020591-001
发那科 A20B-3300-0410
发那科 A06B-6114-H302
西门子 6ES7314-6CG03-9AM0
西门子 6FC5410-0AY00-0AA0
力士乐 MAC114C-0-MD-2-C/130-B-1/S005
力士乐 MAC063C-0-MS-4-C/095-B-1/W1522LV
LS G4I-D22B
西门子 6ES7331-7PF01-9BM0
力士乐 MC2000-05-018-01-044
SMC MY1B25G-700LZ-M9BWL
安川 SGMM-A1C313
LS G6Q-TR4ALS
西门子 6ES5434-7LA12
AB 1763-L16BWA
LS LSLV0075S100-4EOFNS
西门子 6ES7322-1BL00-4AA1
施耐德 140AVO02000
三菱 PM100RSA060 E90AA3
力士乐 MHD115B-058-PP1-AA
发那科 A20B-9001-0800
力士乐 MKD090B-047-GP0-KN
欧陆 7300A/16A/230V/230V/XXXX/3S/NONE/PA/4MA20/
发那科 A860-2109-T302
LS GPL-TR4C1
西门子 6ES7223-1PL00-0XA0
发那科 A06B-6110-H055
明纬 PD25B
LS G3L-DUEA
西门子 6ES7492-1AL00-1AB0
西门子 6ES7338-7XF00-0AB0
西门子 6ES7392-1AJ00-1AB0
LS G6H-DR2A
力士乐 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN CSB01-1C-PB-ENS-NNN-L1-S-NN-FW
GE IC697CPX772
AB 1771-IGD
GE CR306C0
欧陆 2604/VL/1/X/X/XX/D4/XX/PV/D4/D4/RR/XX/XX/XX/
西门子 6ES7326-1BK02-0AB0
穆勒 MI4110KG1
费斯托 DSNU-16-25-P-A
ABB NIOC-01 NIOC-02 NIOC-01C NIOC-02C
发那科 A860-0370-V511
力士乐 109-0785-3B17-09
IAI RCP2-RTCB-I-35P-30-330-P1-S-TA
AB 1756-OB32
欧陆 TC2000/02/100A/240V/200V
GE DS3800NPSR
三菱 HC-RFS103
西门子 6FC5114-0AA01-0AA0

霍尼韦尔 DC120L-1100-1000
GE VMIC VMIVME 2532A 332-000113-427
发那科 A06B-6111-H030#H550
GE DS3800NMEA1J1E
发那科 A20B-1003-0861
力士乐 MTS-R01.2 u. 02.2 2-M2-B1-FW
AB 1794-AND
AB 1398-HMI-001
力士乐 MDD112D-N-030-N2M-130PA0 261705
力士乐 KDS1.3-200-300-W1
ABB 3HAB6738-1
SMC CDQ2B63-15DZ
GE DS3815PMMA1C1B
ABB 3HAC14279-1 DSQC 540
欧陆 SUB22/R1
GE FETAA3K0250
东方 PK566NAW
发那科 A20B-2902-0290
发那科 A16B-1000-0030
发那科 A20B-2003-0610
SMC SY3120-5GD-C6
Triconex TCM 4353
力士乐 TDM 1.4-050-300-W1-000
KUKA KCP1 69-000-399
施耐德 TSXPSY5500M
欧陆 2408I/AL/GN/VH/XX/XX/XX/FH/YM/XX/ENG/A/0/400
三菱 HF-SP202
XYCOM 1300-2001000000000
WOODWARD 8250-102
发那科 A06B-6096-H203
欧陆 3216I/FM/VH/LRXX/R/XXX/G/ENG/ENG/XX
ABB 3HAC034645-003 3HAC031218-003
ABB 3BHE003379R0005
西门子 6ES7232-0HD22-0XA0
GE VMIC VMIVME M-485
XYCOM 99226-001
GE DS200GSIAG1BBB
发那科 A16B-1212-0120
XYCOM XVME-505/1
发那科 A20B-8200-0360
FOXBORO FBM02 P0400YC
松下 MSMD082G1U
LS SV110IG5A-4
赫斯曼 RS20-0800M2T1SDAEHH02.0.03
力士乐 MKD071B-035-KG1-KN
MOTOROLA VME MVME 147SRF
GE VMIC VMIVME 3112
SMC MY1B16G-500
力士乐 MAC112D-0-HD-2-C/130-A-0
AB 1747-M11
AB 56SAM-400
GE IC697MDL640
LS SV0022IS7-4NOW
力士乐 MAC115B-0-GS-3-C/130-A-0/S001 p/n 224800
西门子 6SN1122-0BA11-0AA1
发那科 A20B-2000-0180
发那科 A06B-6120-H011
发那科 A860-2020-T301
ABB 3HAC033286-001 DSQC 692
AB PROSOFT MVI71-DFCM
SMC CD85N16-80-B
SMC SY7220-5LZD-02
GE DS3800HRMB1G1D
西门子 6ES7412-1XF02-0AB0
施耐德 140NOM21100
力士乐 109-0785-4B14-09
LS G4L-PUEB
西门子 6ES7414-4HT14-0AB0
MOTOROLA VME MVME 712B
西门子 6ES5373-1AA41
力士乐 DKC02.3-100-7-FW FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS
力士乐 MKD041B-144-KG0
英飞凌 FZ900R12KF5
发那科 A20B-3300-0033
欧姆龙 CP1H-X40DR-A
OKUMA E4809-770-065-B
AB 1756-EN2T
ABB 3HAC18158-1 DSQC 532A
施耐德 140CRA21110
LS SV2200IS7-4SOD
OKUMA E4809-770-109
西门子 6ES7212-1AA01-0XB0
MOTOROLA VME MVME 2700 761
西门子 6ES5264-8MA12
GE DS3800HAIA1E1D
GE IC695STK010
欧陆 P104/CC/VH/LRR/R/XXX/XXXXX
ABB 3HAC17328-1
发那科 A06B-6115-H003
西门子 6ES7361-3CA01-0AA0
LS XGF-AW4S
西门子 6ES7355-1VH10-0AE0
东方 C9831-9212HME
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