ABB 3HAC11668-4

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC11668-4

AB 1771-NC6
发那科 A20B-2900-0638
富士 FRN37G1S-4C
AB 20AC1P3A0AYNANC0
西门子 6ES7322-1BL00-9CM0
发那科 A20B-3900-0288
GE IC695NKT002
力士乐 RAC 2.2-250-460-A01-W1 R911241853
西门子 6FX2007-1AD13
发那科 A20B-2101-0042
欧陆 TE10A/16A/230V/4MA20/PA/ENG/-/-/NONE/-//00
力士乐 TDM1.2-100-300-W1
WOODWARD 8440-1790 15331863 0707
SMC SY5000-26-20A
发那科 A20B-8100-0663
GE VMIC VMIVME 7486
WOODWARD 9905-111
LS GM4-PA1A
ABB 3HAC026253-001 DSQC 661
LS SV008IG5A-1
发那科 A20B-3900-0200
松下 MADDT1205003
力士乐 TVD 1.3-15-03 TVD1.3-15.03
MOTOROLA VME MVME 712/M
SMC SYJ7120-5D-01
ABB 3HAB8278-1 1FK6081-6AZ21-9ZZ9-Z S25
发那科 A16B-2200-0360
GE IC697CHS770
MOTOROLA VME MVME 2600-1
MOTOROLA VME MVME 201
西门子 6ES7332-5HB01-4AB1
GE DS3800HSCD1J1G
发那科 A860-2001-T321
西门子 6SL3210-1SE16-0AA0
XYCOM XVME-010
欧姆龙 G9SA-321-T075
欧陆 2132/NF/VH/ENG/XXXXX/XXXXXX/FH/XX/R/0/1300C
西门子 6SN1112-1AC01-0AA1
发那科 A16B-1211-0901
西门子 6ES5187-5UA11
西门子 6EP1436-3BA00
西门子 6ES7223-1BM22-0XA0
发那科 A860-0360-T301
安川 SGM7A-15A7A61
西门子 6DD1681-0AF4
ABB 3BHE021887R0101
SMC CDQSB12-10SM
LS SV0300IS7-4NOW
SMC VBA11A-F02GN
AB 1734-IE8C
西门子 6SL3350-6TK00-0EA0
费斯托 JMFH-5-3/8-B-EX
欧陆 TE10A 16A/230V/4mA20/PA/ENG/-/CL/NOFUSE/-//00
力士乐 TVD 1.2-08-03 // TVD1.2-08-03
AB 1746-NR8
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAEHH02.0.03
力士乐 INK0602
LS GM4-CPUC
欧陆 EPOWER/3PH-500A/660V//230V/XXX/XXX/XXX/00
TDK-LAMBDA FPS1000-24/S
安川 SGML-01A21
ABB 3HAC021975-001 DSQC 604
XYCOM 99213-003
AB 1746-HT
欧陆 7100S/40A/500V/NONE/XXXX/NONE/ATP/ENG/YES/
MOTOROLA VME MVME 310
SMC CDQ2B50-15DZ
ABB 3HAC031580-002
富士 FRN75G1S-4C
SMC SY5120-5DO-01F-Q
ABB NTRO12-A
GE SEDA36AT0100
发那科 A16B-2202-0741
发那科 A20B-1005-0111
AB 1791D-16B0
ABB EM400-T
发那科 A20B-0008-0480
西门子 6ES5544-3UB11
发那科 A20B-2902-0301
AB 1786-RPFL
西门子 6ES5464-8MA11
西门子 6ES7211-0BA22-0XB0
安川 SGD7S-R90A00A002
Triconex 4351A TCM
力士乐 1070080132-103 COM-E
西门子 6ES7215-1BG40-0XB0
西门子 6ES7318-3EL01-0AB0
发那科 A16B-1211-0290
力士乐 INS0439/L01
力士乐 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN CSH01.1C-S3-ENS-NNN-MA1-S2-S-NN-FW
GE IC693BEM341
赫斯曼 RS20-0400M2T1SDAEHH01.0.08
西门子 6FC5503-0AC00-0AA0
GE IC695PNS001
GE IC200EBI001

力士乐 CSB01.1N-PB-ENS-NNN-NN-S-NN-FW
ABB 3HAC17326-1
RKC FB900-VM-4*4N5N/A2-WD34
西门子 6ES5541-8AA11
AB 1756-IF8
力士乐 MDD112D-N-020-N2L-130GAO
力士乐 MDD065B-N-040-N2M-095PB0
GE VMIC VMIVME 4514
力士乐 IKB0036 1/2.0
ABB 3HAC3697-1
GE VMIC VMIVME 7695
欧陆 2408/P4/VL/R2/XX/XX/RF/XX/XX/ENG
台达 ECMA-C20807RS
安川 SGM7G-20A7A61
施耐德 TSXP572823M
发那科 A06B-6105-H002
发那科 A20B-3900-0271
发那科 A20B-2002-0040
西门子 6ES7321-1FH00-4AA1
西门子 6ES7331-7TF00-0AB0
西门子 6ES7322-1HF01-4AA1
WOODWARD 9907-028
GE SKHB36BB0800
欧姆龙 F3SN-A0217P25S
西门子 6ES7317-2EJ10-0AB0
发那科 A20B-2003-0990
SMC SY3120-5LZD-M5
ABB 3HNP03384-1
富士 NC1L-RS4
AB 1756-N2
发那科 A06B-6240-H305
发那科 A860-0365-T001
XYCOM XVME-244
西门子 6ES7318-3FL01-0AB0
GE DS303A1A01EXA003XF
摩托罗拉 MVME172-363
Triconex 3601E
GE IC200ALG328
东方 AXHM015K-20
派克 AT6400-120V-NSK
发那科 A20B-1008-0081
GE IC693CMM321
GE VMIC VMIVME 301A
MOTOROLA VME MVME 7 12A/AM
SMC MY1H20G-220L-XB10
菲尼克斯 IB IL AI 2-SF-PAC
ABB 3HAC14526-1
力士乐 TBM 1.2-40-W1/115V
GE 531X133PROAG1
GE VMIC VMIVME 2210 332-012210 100C
LS SV185IP5A-4
GE DS303A 3A01GXA003XF
ABB 3HAC020466-001 DSQC 627
力士乐 MKD071B-035-GG0-KN
力士乐 RM O-01
LS XGC-E041
IAI RCP1-RSA-I-PM-2.5-100-P1-S-B-FL
SMC MHL2-25D
AB 1756-DMD30
GE FBN16TE044R2
力士乐 MAC112A-0-LD-4-C/130-A-0/WI520LV p/n 227689
力士乐 RM-O-04
费斯托 MAP-40-1-1/8-EN
SMC SY3120-5LOU-M5
西门子 6ES5544-3UA11
施耐德 TSXRKY12EX
西门子 6ES7288-3AE04-0AA0
AB 1756-IB32
发那科 A20B-1004-0860
SMC SY5240-5LZ-02
MOTOROLA VME MVME 147SC-2
西门子 6ES7452-1AH00-0AE0
富士 FRN110GL1S-4C
WOODWARD 8901-037
松下 MSMA022A1G
发那科 A20B-1002-0350
ABB 3ADT209018R0001
安川 SGD7S-200A00A002
WOODWARD 5462-085
ABB 3HEA803083-001
GE IC693APU302
GE IC693PIF400
XYCOM 9465016414101600J
西门子 6ES5312-5CA22
AB 1794-TB3
西门子 6ES7314-1AF11-0AB0
GE DS3800NHVF1B1A
GE SKHA36AT0800
发那科 A06B-6134-H303#A
小金井 NHBDP-16
ABB 3HAB5956-1 DSQC 323
SMC SY3260-5MZE-C4
GE DS3860XTFP
WOODWARD 5464-024
SOLA SDN4-24-100C
GE SGLB36BC0600
发那科 A20B-3300-0170
欧陆 T2550L/F32/L80/NONE
西门子 6ES7231-4HF32-0XB0
西门子 3rw4027-1bb04
三菱 MDS-DH-V1-80W
GE SR735-5-5-HI-485

施耐德 BMXDDI1602H
发那科 A06B-6124-H105
施耐德 MA0185100
GE DS200SHCAG1BAA
XYCOM PM9403R
西门子 6ES5458-7LB11
IAI RCP2-C-RSGD-A-PM-0-K-IU
发那科 A16B-1010-0286
力士乐 PPC-R02.2N-N-Q1-T2-NN-FW
力士乐 DLC1.1-DG1-04V15-MS
西门子 6ES5377-0AA41
SMC CDQSB16-30DCM
西门子 6ES5378-1AQ00
力士乐 MKD025A-144-KG0-KN
LS GSL-TR4A
GE DS215KLDCG1AZZ03B
SMC CDQ2A32-75DZ
XYCOM 4800-MDA
LS SV015iG5A-4
GE DS3800DFXE1A1A
SMC SYJ7120-5HS-01-F
GE DS3800NPSE1B1B
欧陆 7200A/125A/400V/SELF/230V/3S/MSFU/FC1/4MA20
欧陆 TE10P/25A/230V/AUTO/000/4MA20/SPOT/PA/URP/NR/TTDL/
SMC SY5120-5MZ-C8
发那科 A20B-2100-0800
发那科 A20B-3300-0102
发那科 A860-0346-T241
AB 1394C-AM07
发那科 A06B-6120-H100
AB 1756-OF8K
GE IC697MEM733
西门子 6ES7453-3AH00-0AE0
AB 1769-L32E
AB 1794-OB16P
MOXA EDS-205
XYCOM XVME-951
WOODWARD 8271-765
力士乐 MC2000-05-018-01-045
AB 1771-IM
LS XBC-DN20SU
西门子 6ES7322-1HH01-4AA1
力士乐 HVE02.2-W018N
AB 1756-OX8I
发那科 A20B-2900-0151
SMC CDQSB12-10S
西门子 6ES5246-5AA21
GE DS3820LIMA
AB 1783-US6T2F
富士 FRN500F1S-4CX
安川 SGML-03BF12
西门子 6ES7315-2FJ14-0AB0
AB 1746-NO4V
SMC CDQ2B100-25DZ
发那科 A20B-2902-0340
西门子 6ES7216-2BD23-0XB0
SMC LEFS25AA-600B-RA6N5
力士乐 MHD071B-061-PG3-UN
GE DS3800HPRC1A1A
GE IC697HSC700
力士乐 MDD041C-N-100-N2G-050MB0
SMC CDQSF20-35DC-A93L
西门子 6ES7231-7PB22-0XA0
AB 1794-OA16
力士乐 DKCXX.3 -16-7-FW
SMC CDQ2A50-20DZ
力士乐 MDD115A-N-030-N2M-130GA1
欧陆 7100A/63A/500V/230V/XXXX/NONE/PA/XXXX/4MA20
西门子 6ES7400-0HR03-4AB0
AB 1747-L543
LS XGL-PMEC
AB 1756-IF6I
MOTOROLA VME MVME 162 032
SMC MGPM12-30Z
发那科 A20B-2003-0150
欧陆 2208E/CC/VH/TH/TC/RF/XX/2YM/ENG
三菱 BKO-C1730H01
力士乐 INS0519/L01 263365
XYCOM 99437-001B
GE IC693ALG223
安川 SARCR-XFB01
西门子 6ES7317-2FJ10-0AB0
发那科 A20B-2100-0780
MOTOROLA VME MVME 955A-1
欧陆 7100S/25A/500V/XXXX/XXXX/NONE/LDC/ENG
AB 1769-IQ32
GE DS3800DGRA1E1C
发那科 A06B-6102-H125#H520
欧姆龙 V600-CB
发那科 A16B-2202-0250
力士乐 MDD071A-N-030-N2S-095GA1
MOTOROLA VME MVME 188DP-7-64
西门子 6ES5314-3UR11
力士乐 MKD090B-035-GG0-KN
SMC SY7120-5MZD-02
OKUMA E4809-045-148-C
西门子 6ES7414-4HM14-0AB0
发那科 A20B-2002-0521
GE DS3800DOAA
力士乐 RD52.1-4N-005-L-NN-FW

LS XGI-D28B
发那科 A20B-3900-0140
GE SGLA36AT0400
发那科 A06B-6096-H306
发那科 A20B-8002-0702
AB 1769-ECR
力士乐 MDD093C-N-030-N2M-110GB2
XYCOM 99213-005
LS XGF-DC8A
AB NX-CPU750A
GE IC695PRS015
发那科 A860-0203-T012
发那科 A20B-8001-0633
穆勒 PS4-401-MM2
ABB RAPI-01
发那科 A06B-6087-H130
GE DS200GSIAG1CFD
三菱 MR-J2-60CT
发那科 A20B-2003-0490
发那科 A16B-2200-0080
西门子 6SN1118-0DH13-0AA0
ABB 3HEA800447-001
发那科 A860-0326-T001
LS GM4-DMMA
LS G6L-RBEA
AB 1770-KFDG
发那科 A20B-8200-0581
GE IC694DSM324
XYCOM 91482-001
GE IC695STK007
LS LSLV0015C100-4AN
AB 1756-CP3
力士乐 RAC 3.5-100-460-A0I-W1-220
SMC CDQSD25-40DM
西门子 6ES7341-1AH01-0AE0
力士乐 R-IB IL 24 DI 16 R-IB IL24 DI16 289290
GE SFLA36AI0250
力士乐 DKC05.3-040-7-FW
AB 1783-BMS10CGP
AB 1756-EN2T
GE IC693PCM301
西门子 6ES7231-7PD22-0XA0
安川 SGML-08AF14
松下 M81X25GD4Y
力士乐 PPC-R01.2N-N-V2-FW
LS XGI-A12A
XYCOM 70202-001
力士乐 MDD093C-F-030-N2L-110GA0
安川 SGDL-03BP
LS LSLV0004C100-4N
AB 1756-PLS
GE VMIC VMIVME 3230
富士 FRN75F1S-4C
XYCOM 98500-001
WOODWARD DB250-397
松下 MHME302GCG
AB 1783-BMS10CGA
WOODWARD 9905-016
西门子 6ES7318-3EL00-0AB0
力士乐 DDC01.2-N100A-DS68-00-FW
施耐德 TSX3722001
力士乐 MKD090B-047-GP1-KN
MOTOROLA VME MVME 712-376
Triconex 8101
发那科 A20B-2902-0643
GE DS3800NPSE1E1G
力士乐 IKG-4055, 25 M
XYCOM 9460-0102120011004
发那科 A20B-2100-0831
GE 531X126SNDAEG1
施耐德 MA0329001
ABB 3HAC024518-003
欧陆 TE10A/25A/380V/4MA20/PA/ENG/-/CL/25A/FUSE
LS XBE-TN32A
海德汉 UV 105 ID：344980-13停产，替代ID：344980-14
力士乐 MKD071B-061-KG0
ABB TU890 3BSC690075R1
LS G3L-EUFC
WOODWARD 5464-509
AB MSR211P
Triconex RXM 8112
MOTOROLA VME MVME 167-32B
力士乐 R-IB IL 24 DO16 289299
西门子 6ES7403-1JA11-0AA0
施耐德 BMXDAI1602H
GE FCV326te015r2
欧陆 2500E/S/4LOOPUW/PBUSDPV1/CFGKEY/XXXXX/NONE
三菱 MR-J2S-500A
发那科 A06B-6240-H305
施耐德 LXM23AU01M3X
GE IC697BEM741
SMC CY3R15-350
AB 1761-L16NWA
WOODWARD 9905-020
ABB 3HAC2512-1
ABB 3HAC025724-001 3HAC033163-001 3HAC030800-001
西门子 6ES7223-1PL22-0XA0
力士乐 DSS1.3 DSS-1/02 01.03/01 95E7
发那科 A03B-0807-C159
发那科 A06B-6117-H304

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