ABB 3HAC033203-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC033203-001

邦纳 Q45ULIU64BCR
施耐德 UNYXCAUSB033
SMC CY1SG15-300Z
力士乐 CSB01.1C-CO-ENS-NNN-NN-S-NN-FW R911312378
发那科 A06B-6102-H126#H520
SMC CDQ2A20-40DMZ
MOTOROLA VME MVME 1603
欧陆 2208E/CC/VH/H6/FL/XX/2YE/EN/G/XXXXX/XXXXXX
AB 1746-IN16
GE DS303A5A01JXA003XF
AB 1756-IN16
LS G6F-PP2O
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAPHH04.2.05
AB 1786-RPFRXL
XYCOM 99212A-001
艾默生 LPQ352-CEF
西门子 6ES5451-7LA12
AB 1756-L71
西门子 6ES7392-1AM00-1AB0
菲尼克斯 FL SWITCH SFNB 8TX
发那科 A03B-0819-C105
力士乐 DKC02.3-016-7-FW
西门子 6ES5482-7LF21
SMC CDQSBS25-25DC
SMC RHCB100-850
西门子 6ES5470-7LA13
XYCOM 99566-121
安川 SGDE-02BP
LS SV220iS5-4N
发那科 A860-0315-T101
发那科 A20B-3300-0161
欧陆 3208/CC/VH/DDR/R/4CL
松下 MSMA202A1G
LS G7E-DC08A
欧姆龙 DRT2-AD04
发那科 A20B-8100-0969
MOTOROLA VME MVME DAC
AB 1756-OF8
力士乐 KDS1.1-100-300-115
发那科 A20B-1007-0890
力士乐 MDD093C-N-020-N2L-130GA2 R911275594
WOODWARD 8272-217
西门子 6ES5376-1AA11
SMC CDQ2A32-30DZ
发那科 A860-0309-T352
SMC CDQ2A50-50DMZ
欧陆 3208/CC/VH/RRRR/4CL
AB 1783-US05T
西门子 6ES7314-1AG13-0AB0
AB 1783-MS06T
西门子 6ES5470-8MA12
力士乐 MAC 093A-0-LS-3-C/110-A-0/S001
力士乐 MDD112D-N-030-N2M-130GB2
发那科 A06B-6121-H075#H550
发那科 A20B-2902-0180
西门子 6ES5377-0AB21
富士 FRN30F1S-4C
西门子 6ES7231-0HC00-0XA0
发那科 A860-0316-T001
力士乐 R-IB IL AO 2/U/BP Part No. 289381
GE DS3800HIOA1C1E
力士乐 TDM 1.2-100-300-W1-000
GE DS3800HLND1B1B
施耐德 TSXEMF16DT2
SMC CY1SG25-300Z
WOODWARD 9905-002
力士乐 CCD01.1-KE15-01-FW 11277409
SMC MY1H25-800LZ-XB11
西门子 6ES7315-6TG10-0AB0
富士 FRN280F1S-4C
力士乐 DSS1.3 DSS-1/02 01.03/02 854F
松下 MBDDT2210003
西门子 6FC5111-0BA01-0AA0
发那科 A20B-0007-0340
西门子 6ES7314-6BH04-0AB0
GE FCN36TE100R
西门子 6ES5581-0EE15
SMC SY3140-5MOZE
LS G4Q-TR2A
SMC CDQ2B80-30DMZ
WOODWARD 5461-655
LS GM6-B04M
西门子 6ES7326-2BF10-0AB0
MOTOROLA VME MVME 131
力士乐 DKC01.3-100-7-FW
力士乐 ISP200-R/G2
发那科 A16B-2202-0900
GE DS303A5A01JXA003XM00
发那科 A20B-2900-0701
安川 SGM-02VGNK13
ABB 3HAC031683-001
AB 1770-CD8
西门子 6GK7342-5DA02-0XE0
发那科 A20B-1000-0870
施耐德 140CPU67160
安川 SGMGH-09ACA61
SMC SY9220-5DZD-03N
欧陆 TE10S/40A/240V/LGC/GER/-/-/-/00
发那科 A16B-1200-0822
发那科 A16B-2203-0880

ABB 3HNA013318-001
西门子 6ES7212-1CA01-0XB0
AB 1746-A2
GE IC200MDL940
力士乐 HZF01.1-W025N
三菱 MC323D
GE IC670MDL330K
GE DS3800XJBE
西门子 6ES5244-5AA31
GE DS3800NMEC1D1B
力士乐 DKC06 3-040-7-FW
ABB 3HAC023195-001
GE DS3860NBIB
富士 FRN160F1S-4C
AB 1203-CN1
赫斯曼 RS20-1600M2M2SDAU
西门子 6ES7312-1AE14-0AB0
力士乐 DKC03.3-040-7-FW
发那科 A20B-2900-0010
LS SV008iC5-1
WOODWARD 5463-783
施耐德 NW-BM85S232
AB 1756-OA16IK
力士乐 MKD090B-047-KG-KN
XYCOM XVME-230
施耐德 140DAI54000
西门子 6ES7331-1KF02-4AB2
SMC CDQ2B20-30DMZ
西门子 VVF53.150-400+SKC62
GE TT20LIM
RS OEMAX NX70-Y16RV
力士乐 MAC112C-0-HD-C/130-A-1/WI520/S005
发那科 A06B-6115-H006
XYCOM EPT-10
西门子 6SN1118-0DM31-0AA2
LS XGF-PO3H
安川 SGDV-780A01A
西门子 6SN1118-0DM21-0AA0
力士乐 MAC093C-0-FS-4-F/110-A-2/DI522LV/S004
发那科 A06B-6114-H103
MOTOROLA VME MVME 381
穆勒 LE4-116-DX1
GE DS3800HRRB1D1D
ABB 3HAC021127-001 3HAC021127-004
富士 FRN45GL1S-4C
ABB SPBRC410
ABB 3HAC9780-1
ABB 3HAC021722-001
AB 1771-P6S
西门子 6GK7343-1EX21-0XE0
发那科 A06B-6130-H003
LS G6Q-TR2A
富士 FRN0.75G1S-4C
西门子 6ES5266-8MA11
发那科 A20B-8200-0385
GE DS3800NFCF1F1D
力士乐 KDV1.3-100-115
发那科 A20B-2900-0530
力士乐 2AD100D-B050A7-AS03-D2N1
富士 FRN15GL1S-4C
欧陆 3204/CC/VH/DDDX/R/4CL/G/ENG
GE IC200ALG240
西门子 6GK7343-1GX20-0XE0
WOODWARD 5464-676
欧陆 3508/F/VH/1/XX/X/X/XXX/G/RR/D6/AM/PD/XX/ENG
SMC CDQ2L50-40DMZ
力士乐 MKD071B-061-KP0-KN
西门子 6ES7416-1XJ01-0AB0
西门子 6ES7216-2BF21-0XB0
发那科 A860-0300-T002
西门子 6ES7231-7PF22-0XA0
西门子 6ES7317-6TF14-0AB0
发那科 A20B-2901-0240
力士乐 ADP134C-B35OB2-DS0H-A2N2
WOODWARD 9905-002L
施耐德 TSXEEF08D2
MOTOROLA VME MVME 162-01
西门子 6ES5377-0AA21
富士 FRN0.75E1S-7C
AB 1783-MS10T
富士 FRN160GL1S-4C
欧姆龙 G3PA-240B-VD
LS SV220IS5-4NDB
发那科 A20B-8101-0100
GE DFPEFA-410-DE
赫斯曼 RS20-2400T1T1SDAUHH
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAEHH06.0.01
AB 1794-IA8
发那科 A20B-8100-0665
ABB YB560103-BN DSQC 230
AB 1764-24AWA
MOTOROLA VME MVME 147 P2
LS G4F-HD1A
发那科 A20B-8100-0821
欧陆 CH102FK-M
西门子 6ES7331-7NF00-9CM0
AB 1790D-T0B32
力士乐 DKC11.3-040-7-FW FWA-ECODR3-SGP-01VRS
XYCOM 93994-001
GE DS3800DMEC1B1B

LS SV0185IS7-4NO
SMC CY3B20-515
西门子 6SN1123-1AA00-0CA2
发那科 A20B-2900-0020
LS XP70-TTA/AC
ABB 3HAC17484-10
欧陆 2116/CC/VH
ABB 3HAB9810-1
GE DS3800HXPA1F1H
力士乐 DDS2.1-W050-D
欧姆龙 CJ1W-SCU21-V1
发那科 A860-0382-T122
ABB 3HNA003967-001
LS GM6-PDFB
西门子 6ES7416-2XK01-0AB0
西门子 6ES5491-0LD11
发那科 A860-0309-T302
SMC SY9320-5LZD-C10
AB 1783-BMS4S2SGA
MOTOROLA VME MVME 162-020A
西门子 6ES5318-3UA11
AB 1769-IT6
SMC CDQ2A63-135DCZ
AB 1769-IF8
ABB 3HNA012634-001
AB 2711P-B10C4D8
力士乐 MAC112B-1-LD-4-C/180-A-2/AM164SG/S029
GE IC693CMM321
欧陆 7100A/25A/500V/230V/-/-/PA/4MA20/ENG/00
发那科 A06B-6102-H226#H510
赫斯曼 RS20-0400M2T1SDAEHH
LS K7P-30AS
发那科 A16B-1212-0901
LS XBL-EIMF
发那科 A16B-3200-0425
SMC CDQ2B50-30DZ
发那科 A16B-2203-0110
西门子 6ES5470-7LB13
力士乐 MAC090B-0-PD-3-C/110-A-1/S001 R911223093
GE DS3800HMPF1E1E
MOTOROLA VME MVME 167-34A
LS G3L-ER5C
FOXBORO IAP20-A22B11F
发那科 A16B-1300-0220
发那科 A06B-6078-K811#L-13
WOODWARD 5462-750
西门子 6ES7331-1KF01-0AB0
IAI RCP-C-RSAI
欧陆 2408/CC/VH/RH/XX/XX/RF/XX/XX/CHN
发那科 A20B-0007-0361
西门子 6SE7021-OTP50
WOODWARD 8270-1010
发那科 A20B-2203-0502
施耐德 499NOS07100
XYCOM 139294-001
SMC SY9320-5DD-02
AB 1766-L32BXBA
安川 CMPF-PM33
发那科 A20B-1000-0030
WOODWARD 8271-425E
LS SV185IS5-4NO
力士乐 MHD112C-035-PG0-BN P/N: 292229
富士 DCR4-90B
AB 1764-24BWA
发那科 A06B-6114-H104
发那科 A16B-1600-0440
AB 1746-IB32
GE DS3800NFCD1L1E
施耐德 140CPU65160
发那科 A860-0382-T124
LS XBE-TP32A
西门子 6SN1123-1AA01-0FA1
西门子 6ES7331-7KF02-9AJ0
LS LSLV0075S100-4EOF
力士乐 MKD112C-024-GP0-BN
ABB 3HNM11607-1
施耐德 110XCA28201
发那科 A06B-6114-H207
西门子 VVF53.150-315K+SKC62
GE DS3800NGRC
松下 MDMA152A1G
发那科 A06B-6117-H304
发那科 A20B-2902-0140
力士乐 RAC2.2-150-460-AOO-W1 P/N: 232710
欧陆 2500T/AI3/UNIV/NONE
ABB 3HNE06227-1
发那科 A860-2155-V001
GE DS3800DXRC1
力士乐 BTV20.2SA-24B-55D-D-FW
ABB NKCL01-15
发那科 A20B-0007-0440
西门子 6ES5095-8MC03
ABB EHDB280
WOODWARD 9905-092
欧陆 7100L/63A/230V/NONE/LDC/ENG/NONE
施耐德 BMXDRA1605
发那科 A860-0314-T113
ABB 3HAC024138-001
SMC CDU10-10D
AB 1794-ADNK

发那科 A81L-0001-0156
西门子 3VL5763-1DC36-0AC1
发那科 A20B-2100-0030
LS XGF-AC4H
SMC CDQSB20-10DM
力士乐 HZF01.1-W010N
施耐德 TSXDEY16A2
SEW MDV60A0075-5A3-4-0T
发那科 A16B-2200-0170
ABB 3HAC026272-001 DSQC 647
LS SV022IG5-4
发那科 A16B-2202-0832
力士乐 HMV01.1R-W0065-A-07-NNNN
发那科 A20B-8002-0923
力士乐 HVE04.2-W075N
欧姆龙 CS1H-CPU67H
力士乐 MAC090C-0-GD-2-C/130-A-2/S031
力士乐 MHD071B-061-PP1-UN
施耐德 140CRP93100
力士乐 MKD041B-144-KP1-KN
LS XBC-DR32H
LS SV110iS5-4N
发那科 A20B-8001-0780
易福门 E11592
欧陆 2500T/AI4/TC/NONE/XXXXX/XXXXXX
XYCOM 0304-0032C
AB 1794-APB
西门子 6ES7403-1JA01-0AA0
GE DS3800DMPK1B1B
MOTOROLA VME MVME 147S-1
AB 1485P-P1R5-DR5
AB 1786-RPFRL
施耐德 140DAI34000
西门子 6GK7343-1GX21-0XE0
发那科 A20B-2001-0937
松下 MSMD042P1U
SMC SY5120-4DZD-C8
西门子 6ES7326-1BK00-0AB0
GE DS200CVMAG3AEB
LS SV0037IS7-4NOW
施耐德 140CPU43412A
力士乐 MDD090B-N-020-N2M-110PAO
XYCOM 26S14MA5-01
LS SV300DBU-4
力士乐 NFD03.1-480-007 R911286917
Triconex 8300A
SMC SY9320-5DZD-C10
SMC CDQSB20-40D
AB 1756-IF8I
GE IC200TBX564
SMC CDQ2WA50-50DZ-A73L
AB 1746-OB32
西门子 6ES5243-1AA13
GE DS3800NFCD1Q1H
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAUHH
沃申道夫 WDG58B-500-ABN-G24-1H
XYCOM 9486_9486-0343314010000
三菱 MR-SA152
安川 SGM7G-13AFC61
西门子 6ES7332-5HF00-4AB1
发那科 A20B-9000-0180
欧陆 7100L/16A/500V/NONE/LDC/ENG/NONE
IAI RCP-C-RSA-A
发那科 A860-0370-T201
ABB EHW250W-30-11
发那科 A06B-6132-H003
ABB 3HNA020002-001
发那科 A20B-8100-0661
LS G6I-A11A
XYCOM 90610-001
IAI RCS-RB7530-I-60
LS G6I-D24B
西门子 6ES7314-6EH04-4AB3
GE DS3880AIRA
GE DS3800HRTA1A1B
IAI RCP2-RTCL-I-28P-20-360-P1-R03
富士 FRN7.5G1S-4C
力士乐 MAC112B-0-GG-3-F/130-B-1
AB 1756-OB16IEF
AB 1747-SCNR
欧陆 3216/CC/VH/LR/XX/R/4CL/G/ENG/ENG/XXXXX/XXXXX
SMC MY1C32G-170L
西门子 6ES7331-7HF00-0AB0
LS SV055iS5-2N
力士乐 RME02.2-32-DC024
GE DS3800HSCA
力士乐 DDS2.1-W150-D
发那科 A860-0326-T103
ABB 3HAC025784-001 DSQC 651
西门子 6ES7400-0HR51-4AB0
力士乐 MKD041B-058-KG1-KN
AB 1794-IRT8XT
发那科 A06B-6124-H207
发那科 A16B-2201-0881
AB 1746-A13
力士乐 RMO04 RM O-04
WOODWARD 9905-007
发那科 A06B-6089-H105
西门子 6SN1118-0DH21-0AA0
SMC CDQ2B40-40DZ

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