ABB 3HAC13175-1

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC13175-1

LS XBE-DR16A
SMC MFH-5-1/4-B
AB 1746-A7
XYCOM XT1502T
GE VMIC VMIVME 2128
ABB 3HEA800800-001
AB 1756-A13
ABB 3HAC12929-1
力士乐 R-IB IL 24 DI 16 PAC / R911170752-101
Fine Suntronix韩国华仁 VSF30-24
LS GRL-TR2A
SMC CY3B40-715
西门子 6SN1145-1AA01-0AA2
松下 MSMA012A1E
欧陆 2408F/CC/VL/H7/XX/XX/XX/PB/XX/ENG/XXXXX/
XYCOM XVME-987
发那科 A20B-8101-0285
发那科 A20B-8001-0922
富士 FTT-32T4
西门子 6ES7216-2BD22-0XB0
力士乐 BTC06.1A-T-NN2-FW
AB PROSOFT MVI56-PDPMV1
发那科 A20B-2100-0762
XYCOM 3512 KPM
LS XGI-CPUH
MOTOROLA VME MVME 1603-053
欧陆 TE10S/50A/240V/LGC/ENG/-/NOFUSE/-//00
力士乐 HVR03.2-W045N
力士乐 MKD071B-061-GG0-KN
WOODWARD 307-2545
MOTOROLA VME MVME 211
MOTOROLA VME MVME 226-2
XYCOM XVME-293
ABB 3HAC023781-001
发那科 A16B-1210-0340
力士乐 DKC02.3-040-FW
XYCOM 9462-0163040015013
LS sv015ig5-2
西门子 6ES7326-2BF40-0AB0
GE DS3800NHVM1B1B
西门子 6ES5246-5AA31
AB 1788-ENBT
ABB 3HNA011999-001
施耐德 TSXDEY08D2
SMC SY5120-5G-01
富士 FRN0.4E1S-4C
SMC SY5220-5LZE-C6
发那科 A20B-3900-0160
西门子 6ES7231-4HD32-0XB0
XYCOM 8000-KB5
欧陆 2216E/CC/VH/C7/RH/RF/2YE/ENG/K/-200/
发那科 A860-0330-T002
WOODWARD 5501-372
ABB 3HAC024222-001
松下 MDMA082P1G
AB 1756-IF6CIS
安川 SGML-01AFJ16
AB 1756-L7SPXT
LS G6Q-RY2A
普洛菲斯 AGP3200-T1-D24
LS SV150iS5-2N
SMC SY7120-5DZD-02
GE DS3800HXCA1A1A
三菱 A6TE2-16SRN
AB 1794-L34
发那科 A20B-9001-0610
菲尼克斯 IB IL TEMP 2 RTD-PAC
XYCOM 3535 KPM
LS XGC-E061
三星 CMS-01BB1ANT3
LS G6F-PP3D
发那科 A860-0201-T001
发那科 A860-2070-T321
Copley XSL-230-18
西屋 1C31132G01
LS LVLS0150S100-2EONNM
GE IC695ALG626
力士乐 CZM01.3-02-7
西门子 6ES5453-8MA11
富士 FRN315F1S-4C
AB MPL-B580F-MJ72AA
西门子 6ES7314-1AF10-0AB0
发那科 A02B-0299-B802
力士乐 PLCB06-02
AB 1768-EWEB
安川 SGDL-A5BS
ABB 3HAC10555-1
NEC NL6448BC33-74H
XYCOM 3615T
Fluke Ti10
LS G3L-ERFC
XYCOM 117190-001 B
西门子 6ES5244-5AA11
力士乐 MKD090B-047-KP0-KN P/N: 262991
SMC CDQ2A40-35DZ
力士乐 TVM 2.1-50W1-115/220
力士乐 0435-04-30-4602
LS SV0220IS7-4NOFD
MOTOROLA VME MVME 707A
GE TB13040BWE05

MOTOROLA VME MVME 162-013
SMC SY5120-5LZ-01-F2
施耐德 140DDO35301
欧陆 6100A/U18/XXX/PANEL/NOLCK/SLV/VH/NOITPS/XXXXXX/096
WOODWARD 5464-325
发那科 A20B-1007-0330
GE IC697MDL671
力士乐 CSH01.1C-SE-EN1-EN2-NNN-NN-S-NN-FW
TDK-LAMBDA NV-175
MOTOROLA VME MVME 162-20
GE DS3800HADA
GE DS3800NEPA1D1C
AB 1756-M02AE
西门子 6ES7314-6EH04-4AB4
SMC CDQ2A32-75DMZ
西门子 6ES5470-4UA13
GE DS3800NEPA1F1E
发那科 A20B-2100-0184
发那科 A20B-2100-0541
施耐德 LC1D205M5C
ABB 3HAC040499-001
SMC CY1L25H-950
LS SV075IG5A-4
力士乐 DDS02.1-W015-R
GE IC697BEM733
SMC CDQSB25-5D
ABB 3HAC029157-001 DSQC 668
GE DS3860HPRB
AB 1394C-AM75
力士乐 HDS02.2-W040N-HS12-01-FW p/n: 279167
AB PROSOFT MVI46-MNETC
欧姆龙 S8VS24024
松下 MHME202GCG
西门子 6ES5390-0UA11
AB 1751-SL4SP
SMC SYJ514-5LOZ
西门子 6ES7214-1AG31-0XB0
GE DS3800HMPC1F1D
ABB 3HAC031580-001
安川 SGMJV-A5ADA21
GE PQM-A
XYCOM GP2301-HSC41-24V-TOUCH-SCREEN
力士乐 MAC071B-0-TS-3-C/095-B-0/S001 p/n:223995
LS G4F-PP2D
西门子 6GK7243-1EX00-0XE0
MOTOROLA VME MVME 133A-20
发那科 A03B-0807-C001
西门子 6ES5380-8MA11
ABB 3HAC044075-001
WOODWARD 8270-187
西门子 6ES5456-7LB11
力士乐 RMA02.2-32-DC024-050
力士乐 CFL01.1-P1/2
西门子 6ES7223-1BL21-0XA0
安川 SGDL-A3AS
发那科 A16B-1212-0870
GE VMIC VMIVME 4512 332-004512-300J
WOODWARD 8522-300
施耐德 140CPS22400
XYCOM 9457-0238120011001
欧陆 CPI/MARK1/0/000/ENG
SMC LE-CP-1-B
AB 1746-A4
AB 1753-IB16
西门子 6ES7317-6FF00-0AB0
XYCOM 84091A
AB 1747-UIC
力士乐 MKD112B-048-KG1-BN R911268914
三菱 MR-J3-DU37KB4
AB 1756-IH16ISOE
SMC CDQSB16-50DC-A93VL
欧陆 2416/CC/VH
三菱 A1SJ71UC24-R4
欧陆 AH466701U002
AB 1746-IA8
LS SV300IS5-2
发那科 A16B-2201-0030
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAEHH03.1.02
发那科 A16B-1010-0450
Triconex 2500-2
AB 1764-28BXB1
GE IC697CPU788
SMC CY3R15-200-A93L
GE IC695ALG728
FOXBORO P0400VP CMP10
发那科 A16B-2200-0340
ABB 3HAC028940-003
AB 20BP140A0ANNANC0
GE DS3800HSHA1D1D
AB 20-COMM-D
GE DS3800D0AA1A1
三菱 HG-KR13
ABB SPASO11
发那科 A20B-8200-0390
安川 HW0389043-A
发那科 A06B-6164-H201#H580
发那科 A16B-2200-0220
AB 1769-OV16
EBM R2E133-BH66-07
赫斯曼 RS20-0400M2M2TDAPHH06.0.03

发那科 A20B-3300-0261
松下 MHMD022G1U
IAI RCS-C-SA4-I-20-O-P
力士乐 109-0770-4A04-06 NT20
LS sv150IS5-4N
西门子 6ES7322-1HH01-0AA0
XYCOM XVME-500/3
安川 SGM7G-25A7A61
发那科 A860-0392-V160
LS XBE-TP08A
西门子 VVF53.125-250+SKC60+QBE2103
发那科 A20B-3300-0395
发那科 A860-0346-T001
XYCOM 8503
GE DS3800HSQD1G1C
松下 MADHT1505E
西门子 6SN1118-0DA11-0AA0
SMC MY3B16-200
力士乐 R-IB IL 24 DO 16
施耐德 140CPU31110
ABB 3HAC17484-6
发那科 A20B-2101-0711
XYCOM 99384-001
力士乐 RKL4302 12,5m
ABB 3HEA800906-001
施耐德 TSXP57203M
施耐德 TSXEEF16D2
GE IC697CPU789
GE DS3880AIQA
力士乐 RS51.1-4G-006-L-V1-FWCFG-RD500-S1-NN
XYCOM 3308T
MOTOROLA VME MVME 712-12/13
发那科 A06B-6127-H205
安川 SGME-03BF12
LS G6L-PUEA
发那科 A20B-3900-0226
AB 1769-OF4CI
力士乐 DKC14.3 R911293427
西门子 6ES7492-1CL00-1AB0
AB 1794-IB10XOB6XT
安川 SGML-01AF12
施耐德 BMXP341000
GE DS3820CLMA1A1A
安川 SGME-04AF12
SMC SY9120-4LZE-03
XYCOM 70113-001H
松下 MDMA452A1G
AB PROSOFT MVI46-ADM
力士乐 DLC 1.1 BFF5, 03V02, LK DAE 1
施耐德 140CPS11420
SMC SYJ314-5LOZ
西门子 6ES7417-4HL00-0AB0
发那科 A20B-3900-0223
KUKA E93DE143E4B531
发那科 A20B-2902-0371
GE DS200SVMAG1ACC
发那科 A16B-2200-0371
AB SST-PB3-CLX-RLL
MOTOROLA VME MVME 373
AB 1766-L32AWA
西门子 6FC5357-0BB23-0AE0
富士 FRN55G1S-4C
施耐德 140CRA93100
发那科 A20B-2902-0412
GE DS3800NFCD1K1D
西门子 6ES7340-1BH02-0AE0
WOODWARD 5466-316
ABB 3HAC13389-2 DSQC 611
欧姆龙 S8JC-Z15024C
AB 1762-IR4
西门子 6ES5465-4UA13
发那科 A20B-3300-0303
AB 1783-BMS20CL
LS SV1320IS7-4SOD.H
发那科 A20B-3300-0131
西屋 1C31234G01
西门子 6ES7322-1FH00-0AA0
XYCOM RX-1317
MOTOROLA VME MVME 162-522A
SMC CDQSB12-5D
发那科 A06B-6114-H106
WOODWARD 5463-785
SMC SY7140-5LZ
力士乐 MAC071A-0-ES-2-C/095-A-0
欧陆 TC2000/250A/440V/230V
RKC FB900-VM-4*NN5N/A2-WD34
LS SV185IP5A-4N
欧陆 2216E/CC/VH/LH/RC/DL/2DN/ENG
欧陆 2604F/VH/3XX/ZC/PB/U1
西门子 6ES7317-2AK14-0AB0
ABB 3HAC7998-1
LS G3Q-TR4B
LS GRL-TR4A(N)
富士 FRN30GL1S-4C
XYCOM XVME-653
发那科 A06B-6117-H105
发那科 A06B-0314-B004
西门子 6ES7313-5BG04-4AB2
力士乐 DKC10.3-018-3-MGP-01VRS
力士乐 MDD090C-N-020-N2L-110GBO
摩托罗拉 MVME167PA-36SE

欧陆 2404/P4/VH/XX/XX/XX/RF/XX/XX/ENG
发那科 A16B-2200-0931
LS XBC-DR64H
欧陆 2500T/AI4/MA/NONE/XXXXX/XXXXXX
派克 S57-83-NSK
AB 1756-L74
发那科 A06B-6111-H037#H550
发那科 A16B-2200-0020
力士乐 DCKXX.3-100-7
ABB 3HNA016756-001
力士乐 DDS02.1-A100-D
AB 1794-OE4XT
MOTOROLA VME MVME 2434
力士乐 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN CSH01.1C-SE-ENS-EN2-MA1-S1-NN-FW
GE IC695ALG600
西门子 6ES7478-2DA00-0AC0
LS SV008iC5-1F
WOODWARD 5437-080
LS SV110IP5A-4N
SMC CDQ2B32-20DZ
西门子 6ES7214-1AC01-0XB0
发那科 A16B-2203-0672
GE DS3800NHVD-1E1B
LS K7M-DT30U
欧陆 MINI8/8LP/OPRG/VL/MODBUS/C/TC8/XXX/XXX/AO8/STD/30
SMC SY5220-5M-C4
三菱 HC-KFS73
力士乐 2AD100C-B050B2-AS01/S01
西门子 6ES7212-1BE40-0XB0
发那科 A20B-2101-0392
Autonics BW20-16
XYCOM 1040-A000000000000
MOTOROLA VME MVME 716
赫斯曼 RS20-0800S2S2SDAEHH07.1.05
发那科 A06B-6164-H311#H580
发那科 A20B-0009-0531
小金井 KA010E1-37W
发那科 A20B-1007-0920
安川 SGDL-02BP
发那科 a06b-0247-b200
三菱 MR-J2S-11KB
欧陆 T2550/L70/F32/ELIN/SERIAL/NONE
GE DS3800NFCD1K1C
SMC CY3B10-290-XB9
发那科 A20B-2000-0840
MOTOROLA VME MVME 162 P244LSE
施耐德 140ACO02000
欧陆 2216E/CC/VH/XX/LC/FH/2AM/ENG
西门子 6ES7322-1BP00-0AA0
西门子 6ES7322-1BH01-4AA1
西门子 6ES7315-2EH14-0AB0
西门子 6ES7431-1KF00-0AB0
安川 SK120PCB MSV018
松下 MCDDT3520003
西门子 6ES7210-0AA00-0XB0
AB 1752-L24BBBE
LS G3L-ERTC
XYCOM 9400 KP
LS XBE-TN08A
LS XBF-AD04A
发那科 A06B-6104-H211#H520
GE DS200DPCAG1ADC
安川 SGMGH-752A2-YP32
SMC ITV1030-312N
AB 1756-RMC3
发那科 A06B-6088-H222#H550
松下 MSDA023A1A
GE DS200ADCIH1ADB
WOODWARD 8271-643
西门子 6ES7322-5HF00-0AB0
东方 5IK90GU-CWE
发那科 A06B-6102-H145#H520
ABB 3BSE040662RA
力士乐 109-0468-3806-01
GE DS3800HSPC1D1F
ABB DI810 3BSE008508R1
XYCOM 92023-001
西门子 6GK7343-1EX30-0XE0
LS G4C-E041
AB 1746-OW16
AB 1769-IQ6XOW4
MOTOROLA VME MVME 177-004
GE SGLA34AI0600
XYCOM 1500-02P2140031000
三菱 HA-FF63
发那科 A16B-2202-0840
GE DS3860HCMC
发那科 A16B-3200-0500/02A
倍加福 倍KFD2-SR2-EX2.W
GE DS3800HI0D1G1G
赫斯曼 RS20-1700MMM2SDAEHH04.2.03
发那科 A16B-2203-0622
发那科 A20B-8200-0680
力士乐 109-0785-4B14-06 DSS1
IAI RCP2CR-SA6-I-PM-12-200-P1-R025-MN-VU-SP
松下 MSME302GCG
三菱 HA-LP37K14
ABB 3HNP03417-5
AB 1756-OF8I
SMC CDQSB25-30DM

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