ABB 3HAC10828-10

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC10828-10

GE DS3800NGRC1H1F
AB 1784-SD1
AB 1794-IF4IXT
力士乐 HDS03.2-W100N-HS12-01-FW + DSS2.1, DLF1.1
GE JBC53P1A
发那科 A20B-1000-0470
GE IC697VSC096
发那科 A860-2162-V012
LS G4F-DA3V
发那科 A06B-6124-H209
西门子 6ES5450-8MD11
发那科 A16B-1211-0946
AB 1757-FFLDC4
GE IC693DSM314
发那科 A20B-3900-0250
力士乐 MAC093A-0-WS-4-C/110-B-0/WI524LV/S001
AB 1756-PAXTR
AB 1783-BMS06SA
KUKA KSD1-64 E93DA143I4B531
WOODWARD X-82850-006-0
MOTOROLA VME MVME 335
GE IC694ALG222
欧陆 3204/CC/VH/RRRX/R/4CL/G/ENG/ENG
WOODWARD 5463-734
安川 SGDS-15A12A
发那科 A06B-0247-B100
欧陆 2416/CC/VH/R2/R2/R2/XX/XX/ENG/XXXX/XXXX
西门子 6ES7350-2AH01-0AE0
MOTOROLA VME MVME 2603-3121
欧陆 2208E/CC/VH/XX/XX/RH/RC/2FE/ENG/XXXXX/XXXXXX
AB 1734-VHSC24
GE VMIC VMIVME 3128
发那科 A06B-6107-H002
AB 1394C-AM04
GE DS3800HFXB
GE SEHA36AT0060
WOODWARD 5464-835
AB 1770-CD5
LS SV0055IS7-4NO
发那科 A06B-6117-H306
GE IC694APU305
发那科 A06B-6111-H105#H550
发那科 A20B-2001-0932
LS SV0022IS7-2NOFD
AB 1762-L24BWA
AB 1747-PBASE
AB 2090-SCEP0-3
发那科 A860-0370-T002
安川 SGDL-04AP
赫斯曼 RS20-0400M2T1SDAEHH02.0.02
西门子 6ES5470-4UB13
ABB 3HAC029105-001 3HAC029105-002
GE IC697CPU780
三菱 MDS-D-V3-202020
SMC EX600-ED2
GE DS200RTBAG3AFB
发那科 A16B-2200-0131
AB 1761-NET-AIC
西门子 6ES7407-0DA00-0AA0
西门子 6SN1118-0DB12-0AA0
AB 2711-T10C8
松下 MEDDT7364
力士乐 R-IB IL 24 PWR IN Part.No.289312
富士 FRN5.5E1S-4C
力士乐 HDS03.2-W075N-HS76-01-F
欧陆 TE10P/80A/240V/230V/000/4MA20/SPOT/PA/URP/NR/TTDL/
GE IC695STK005
西门子 6ES7331-7PF01-9AM0
SMC MY1B32G-800HZ
发那科 A06B-6111-H022#H550
SMC ITV3050-214BL2
AB 1769-OV32T
力士乐 MDD071A-N-060-N2M-095GB0
LS GM3-DMMA
ABB 3HAC025562-001
欧陆 SUB27/MICRO/STD/1XX/XX/XX/ENG
西门子 6ES7421-1FH20-0AA0
ABB 3HAC026193-001
XYCOM 70600-001
松下 MSMD5AZG1U
西门子 6ES7223-1PL22-0XA8
ABB 3HAC3974-1
施耐德 140NOE77111
LS G3F-LPCA
AB 1794-ASB
力士乐 BTC06.2A-E-EP3-FW
西门子 6FC5357-0BB21-0AE0
发那科 A20B-3300-0445
AB 1771-HTE
MOTOROLA VME MVME 340A
MOTOROLA VME MVME 162
XYCOM PM-102036
XYCOM 99222-001
三菱 MDS-B-V2-3520
LS XBE-RY16A
西门子 6ES7315-2FH10-0AB0
XYCOM 9400-0004020012002 5133324-STN-A
力士乐 DKC06.3-200-7-FW
西门子 1FK7044-7AF71-1EH2
西门子 6ES7331-7PF01-4AB2

LS G4Q-TR8A
SMC MGPM50-25-M9N
力士乐 BTV06.1HN-RS-FW
西门子 6ES7314-6BG03-0AB0
LS XBC-DR30E
力士乐 RMA02.2-16DC024-200
LS XP3070C-T
发那科 A16B-2202-0980
西门子 6AV6643-0CD01-1AX1
西门子 6ES7331-1KF02-9AM0
发那科 A20B-8100-0664
WOODWARD 5503-267
西门子 6SN1118-0DG21-0AA0
GE IC693PCM301M
MOTOROLA VME MVME 147SB-2
AB 1746-NO4I
ABB 3HAC029924-002
GE DS3800NTDA1B1E
GE DS303A1A01EXA002
发那科 A16B-1211-0940
MOTOROLA VME MVME 162-533A
GE DS3815PCLA1A1A
SMC ITV1030-311L
LS GDL-DT4C
Triconex 9000011-000
发那科 A20B-8201-0081
ABB 3HAC14209-3 3HAC025819-001 3HAC025819-003
WOODWARD 309-1583
施耐德 TSXESF08T22
ABB 3HAC15591-1
欧陆 3208/CC/VH/DDDX/R
发那科 A16B-1200-0670
LS k1c-50A
富士 GYS101D5-RA2
LS XGF-RD4S
力士乐 BZM01.1-01-07
ABB 3HAC17333-1
发那科 A06B-6140-H011
GE DS3820MSAB1A1A
GE IC697VAL324
发那科 A06B-6121-H030#H550
LS SV220IG5A-2
SMC CY3B10-200
欧陆 TE10A/50A/240V/4MA20/PA/ENG
IAI RCS-C-RA552-60-1
西门子 6ES7407-0KR00-0AA0
NEC NL6448BC33-53
施耐德 990NAA26320
Triconex 4000043-325
MOTOROLA VME MVME 133S
发那科 A20B-2000-0175
AB 1746-FIO4I
三菱 HA-FF43C-UE
GE IC200PWR002
力士乐 MAC093B-0-GS-4-C/110-A-0
LS XGQ-TR2A
SMC CDQ2B63-50DMZ
LS G4L-CUEA
LS XGC-E301
MOTOROLA VME MVME 410
发那科 A16B-2203-0871
安川 SGME-04AF14
AB 1771-CP3
松下 MSDA103A1A
ABB 3HAC024385-001 3HAC029840-003
发那科 A20B-8100-0460
IAI RCP2-SS8R-I-56P-10-500-P1-R03-ML
力士乐 DKR02. 1-W200B-BE23-01-FW FWA-DIAX03-ELS-05VRS-MS
LS G6F-TC2A
欧陆 2116/TC/VH/ENG/XXXXX/XXXXXX
AB 1734-OW4
穆勒 SN4-025-B17
ABB 3HAC2530-1
西门子 6ES7214-1AD23-0XB8
西门子 6ES5373-1AA81
GE DS303A5C01JXA003
GE DS3800DMEA1D1C
西门子 6FC5210-0DF00-1AA1
GE IC697VDQ120
LS GM3-B08E
发那科 A20B-2002-0031
XYCOM 70401-001
松下 MHMD042P1V
LS XGF-AC8A
施耐德 BMXXBP0600
AB 1784-CP14
ABB 3HNA011053-010
XYCOM 101331-097
施耐德 140DDO84300
GE IC698PSA100D
ABB 1SAP250100R0001
发那科 A20B-2004-0690
力士乐 MHD112B-024-PG1-BN
GE IC697VAL304
AB 1771-P5EK
力士乐 DKC11.3-040-7-FW
LS LSLV0008S100-4EONNS
力士乐 SUP-HS12
ABB 3HAB8101-16 DSQC 358G
LS G3Q-TR2A
力士乐 PLCB09-02-FW 266355
LS GM4-CPUA
AB 1756-OV32E
施耐德 BMXDDI1603H
AB 2711P-T10C4D1
欧陆 32H8/CC/VH/RRRX/R/2CL/G/ENG
施耐德 TSXCAY22
发那科 A20B-2900-0310

发那科 A20B-2902-0120
ABB 3HAC020150-001 DSQC 624
发那科 A20B-3900-0052
欧陆 2116I/AL/VH/ENG/XX/XX/K/0/1000/C/XX/XX
MOTOROLA VME MVME 162-262
发那科 A16B-1210-0360
西门子 6ES7470-1AD00-0AA0
力士乐 MHD112B-024-PPO-AN
西门子 6ES7417-4HL01-0AB0
发那科 A16B-2203-0632
AB 1769-OG16
AB A74104-231-51
松下 MSDA043A1A
LS XBL-C41A
力士乐 MAC093C-0-CS-4-C/110-B-1/W1522LV
XYCOM 9450-2486616010000
发那科 A03B-0819-C106
西门子 6ES7215-1AG40-0XB0
西门子 6ES7416-2XL00-0AB0
GE DS3800NEPB1C1C
OKUMA ER-M-S
易福门 E11509
SMC CDQSB25-10D
GE CR306D0
GE IC693CPU374
AB 1790D-N4C0
费斯托 磁感应开关 150855
西门子 6ES5242-1AA41
GE VMIC VMIVME 7663
安川 CPS-140F
AB 1794-IF8IH
力士乐 MAC093A-0-LS-2-C/110-A-0
LS XBF-DV04A
AB 1769-IR6
西门子 6ES7214-2AD23-0XB8
GE FCS36TE020R2
欧陆 3208/CP/DRDR/4CL
LS GRL-TR2A(N)
MOTOROLA VME MVME 315
SMC CPE24-M1H-5/3G-3/8
AB PROSOFT MVI56-DFCMR
西门子 6ES7478-2DA01-0AC0
GE DS3800NMEC1K1K
AB 1734-FPD
艾默生 HD22020-3
LS G3Q-TR8B
GE DS3800NTEA1A1A
西门子 6SN1123-1AA00-0KA1
发那科 A16B-1212-0540
松下 MDMA082A1G
ABB 3GAA092341BSE
西门子 6ES5242-1AA32
发那科 A20B-2901-0762
AB 1734-TB
安川 SGMPH-01BAA4C
GE FCN36TE020R2
力士乐 TDM1.2-30-300W0
GE SFHA36AT0250
三菱 OSA166S5
AB 1769-IF16C
LS SV008IG5-1
MOTOROLA VME MVME 187-03B
GE DS3820STMA
力士乐 DKR02.1-W300B-BE79-01-FW
欧陆 TE10A/25A/240V/4MA20/PA/ENG/NONE
SMC CDQ2B20-10DZ
欧陆 2408F/CC/VH/PB
GE DS3860NPSE
ABB 3HNA012703-001
LS SV220IGXA-4N
霍尼韦尔 ML7420A8088E
力士乐 MKD071B-061-GP0-KN
发那科 A06B-6134-H303#A
西门子 6ES7400-2JA00-0AA0
三菱 Q02HCPU
三菱 MR-PRU01A
WOODWARD 8400-016
西门子 6ES7214-1BC01-0XB0
东方 PK569-NBC
AB 1746-OA16
西门子 6ES5430-7LA12
富士 FRN200GL1S-4C
AB 1791D-16px
发那科 A16B-2200-0250
ABB EHW250WC2P-1L11
发那科 A03B-0819-C102
SMC CDQSB25-20DM
AB 1771-CX1
LS GSL-RY2A
力士乐 TVR3.1-W015-03
西门子 6ES5430-8MD11
电装 TP-RC7M-1
东方 CVK566FMAK
松下 MDME202GCG
IAI RCS-E-SA6-I-30-0
SMC SY3120-5MOZ-C4
LS SV022IGXA-4N
GE VMIC VMIVME 2540 332-002540-300-C
FOXBORO P0917YZ
施耐德 140CPS21400

AB 1771-RTP4
欧陆 2216E/CC/VH/RH/XX/FH/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
AB 1771-ID16
西门子 6ES7322-8BF00-0AB0
SMC CY3B10-450
力士乐 MKD090B-058-KP2-KN R911311707
GE DS3800HMPA
AB 1783-ZMS8TA
力士乐 MHD112D-027-PG0-AN P/N: 283229
AB 1771-OGD
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAPHH06.0.01
WOODWARD SEG CMW112
力士乐 KDS1.1-050-300-W1-115
海德汉 QN 1325 ID：655251-03 替代ID：655251-52
SMC CDQSB20-35DC
AB 440P-CRPM12R6
力士乐 MDD112C-N-020-N2L-130GAO
GE DS200IMCPG1CCB
力士乐 DKC02.3-040-7-FW DKC02.3-LK-SCK02
AB 1761-L32BWB
发那科 A20B-1003-0081
XYCOM PFXGP4501TMD
西门子 6ES7223-1PM22-0XA0
ABB 3HAC17147-1
SMC CDQ2B32-50DZ
发那科 A06B-6127-H109
安川 CP-317/CPU-01E
IAI RCP-C-RSWI
AB 1734-IE2V
OKUMA E8081-090-501
GE SGLB36BB0400
西门子 6ES5318-8MB13
LS XGT-TERA
发那科 A20B-8200-0590
发那科 A20B-1008-0550
AB 1786-RPCD
GE IC693PBM200
LS SV185iS5-4N
西门子 6ES7313-1AD02-0AB0
发那科 A20B-2900-0610
SMC CDQSB12-50DCM-A93L
ABB 3HAC14265-1 DSQC 539
发那科 A03B-0819-C155
AB 1791-8AC
发那科 A20B-2102-0170
AB 2094-BC02-M02-M
发那科 A20B-8200-0471
MOTOROLA VME MVME 236-1
发那科 A03B-0819-C107
松下 MSMD5AZG1V
ABB 3HAC039440-001
SMC SY7320-5LZ-02
西门子 6ES7214-1BD23-0XB8
GE IC300DIM210C
LS SV008IC5-1DP
AB 1768-ENBT
发那科 A06B-6117-H106
力士乐 DKC02.3 276720 289001
SOLA SDN20-24-200
MOTOROLA VME MVME 172-363
LS SV0750IS7-4NO.H
ABB YB560103-BD DSQC 223
GE VMIC VMIVME 3230 332-003230-000L
AB 1762-OB32T
ABB 3HEA800533-002
AB 1768-L43
欧陆 3216/CC/VH/RR/X/X/R/XXX/G/ENG
WOODWARD 9905-068C
FOXBORO B0154RU
发那科 A16B-2203-0593
西门子 6ES5281-4UP12
LS G3I-A12A
SMC SY5220-5LZD-C6
LS SV0370IS7-4NOD
WOODWARD 9908-003
MOTOROLA VME MVME 760-001
发那科 A20B-8101-0401
三菱 AJ65SBTB1-32D
B&R 8LSA25.R0060D000-0
SMC LECP6P-N
MOTOROLA VME MVME 147-014
西门子 6ES7313-6CG04-4AB1
LS XBF-HD02A
发那科 A20B-0006-0100
发那科 A20B-3900-0130
MOTOROLA VME MVME 2431
AB 2711P-RDT12C
SMC MY1B63-1000
LS XGF-PD1A
西门子 6ES7332-5HB01-4AB2
欧陆 3208/CC/VH/DRDX/R/4CL/G/ENG
力士乐 DKR02.1-W200B-BE23-01-FW DIAX 03 DKR02.1
发那科 A20B-0007-0330
ABB 3HNA015474-001
AB 20-COMM-C
MOTOROLA VME MVME 1604-014
XYCOM 1500
发那科 A20B-3300-0295
力士乐 KDV 2.3-100-220/300-000
LS GPL-D24A

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