ABB 3HAC031580-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC031580-001

AB 1746-IM8
AB 2094-EN02D-M01-S0
力士乐 DEA04.2M
力士乐 CLM01.2 .3 L3-X-0-4-0-FW
力士乐 HCS01.1E-W006-A-02-B-ET-EC-PB-NN-FW
XYCOM 1504-0063111009000
施耐德 140DIO33000
松下 MSMA042A1G
LS SV0450IS7-4NO
AB 1756-M02AS
西门子 6FC5203-0AD10-1AA0
GE SEPA36AT0100
西门子 6ES7314-6CF01-0AB0
力士乐 1070075642-204 CC10.3
欧陆 T2550/L10/F32/ELIN/SERIAL/NONE/XXXXX
西门子 6ES5242-5AB11
AB 1769-PA2
AB 2711P-T12C4A8
LS G4L-EU5C
WOODWARD 8271-353
伦茨 E84AVTCE1524SX0
西门子 6ES7331-7NF00-9AM0
发那科 A03B-0819-C187
力士乐 MTS-R02.1-M1-B1-S4-NN-FW
西门子 6ES7288-1ST30-0AA0
力士乐 HMD01.1N-W0012-A-07-NNNN
施耐德 TCSESM083F2CU0
SMC ITV1050-31F2BN3
西门子 6DD1607-0CA1
LS G6L-EUFB
AB 1756-RMC1
ABB CI852 3BSE018120R1
LS XGB-E04A
发那科 A860-0300-T001
发那科 A20B-3300-0479
力士乐 HVR02.2-W010N
西门子 6ES5431-8MD11
安川 SGDH-02BE-R
发那科 A20B-2902-0550
GE DS3800HI0A1B1B
IAI RCS-C-SMR-I-100-1-JP
GE DS3800DFCD1B1B
SMC SYJ3420-5LZD-M3
西门子 6ES7211-0AA22-0XB0
GE IC697MSC800
西门子 6ES7350-1AH03-0AE0
发那科 A20B-2101-0411
安川 SGME-08AF14
LS SV0750IS7-4NOD
XYCOM 9450-0343314010000
AB 1794-ID2
欧陆 3216/CC/VL/RRXX
SMC SY5120-5LZD-C4
欧陆 TC2000/02/75A/440V/230V/LGC/000/ENG/RPU/FUSE
西门子 6SN1118-0DM00-0BA2
GE IC697MDL252
IAI RCP-C-RMAI
ABB 3HAB7229-1 DSQC 328
SMC ITV1050-312N
富士 DCR4-75B
欧姆龙 ZG-WDC11
菲尼克斯 QUINT-PS-3X400-500AC/24DC/20/F
欧陆 EPOWER/1PH-100A/600V/XXX/XXX/XXX/XXX/00
倍加福 RHI58N-OBAK1R66N-01024
GE DS3800NADA1F1F
LS XGF-PO2H
西门子 6ES5420-7LA11
发那科 A20B-8001-0582
XYCOM XYC-4810-422
XYCOM 46150010110120061
AB 1756-M08SE
SMC SY3240-5MOZE
GE DS3860HAIC
力士乐 DSC3.1-100-115 R911221000
欧姆龙 C200HE-CPU42-E
发那科 A03B-0807-C153
GE DS3800NHVD1E1E
GE DS3860HFPB
力士乐 DKC01.3-040-7-FW
SMC MY1B20G-650
LS LSLV0015C100-2AN
SMC LEFS25AA-400
LS G7F-DA2V
发那科 A16B-1210-0481
西门子 6GK1541-2BA00
AB 1756-IB16
GE DS200SDCIG1AEB
LAMBDA JWS600-28
安川 SGML-08AF
LS SV004iG5A-2
ABB NTRO02-A
ABB 3HNP03414-1
力士乐 DDS03.1-W050-D
力士乐 MDD071C-N-030-N2S-095PA0
力士乐 MDD071B-N-030-N2G-095GB0
发那科 A860-2005-T301
WOODWARD 5464-414
安川 SGMJV-04ADL21
发那科 A06B-6117-H206
WOODWARD 5464-556

发那科 A06B-6114-H304
西门子 6ES5461-8MA11
WOODWARD 9905-028
LS XGL-EFMF
AB 1783-US6T2H
西门子 6ES7313-6CG04-0AB0
力士乐 MDD093A-N-040-N9N-110PS0/S047
发那科 A06B-6111-H002#H550
发那科 A20B-2100-0133
西门子 6ES5183-3UA22
LS XGL-EDMF
ABB 3HAC026335-001
发那科 A20B-8100-0410
西门子 6SE7331-7KF02-0AB0
发那科 A860-0301-T002
SMC SYA5220-01-F2
西门子 6ES7331-1KF02-0AB0
SMC MHZ2-16D2
SMC MY1B16-350A
SOLA SDN10-24-100C
松下 MSMD022G1U
Triconex 3601T
SMC LEFS40A-1000-R5MJT
松下 MADHT1107
发那科 A03B-0819-C011
西门子 6ES7332-5HF00-0AB0
西门子 6ES7331-7PF11-4AB1
AB 1756-IA8D
XYCOM 3715T
GE IC697CMM741
安川 SGML-04AFJ12
ABB 3HNA011566-001
GE DS3800NFCD1S1K
发那科 A06B-6110-H011
LS G4L-RBEA
AB 440G-MT47041
力士乐 2AD132D-B35OB1-AS07-B2V1 REM/OVP
发那科 A20B-2902-0341
SMC SY5120-5LZE-C6
LS XGI-A21A
AB 440G-MT
海德汉 LIF17R TTLx10
GE DS3800DGRC1B1C
ABB 3HNA006137-001 TPPB-01
IAI RCS-SA5-A-20-L-500-X10
GE DS3230-5GC-02
发那科 A20B-2002-0642
西门子 6ES7414-2XJ01-0AB0
GE DS3800NPSJ1B1C
东方 3GK12.5K+3IK15GK-C2
欧陆 2408/CC/VL/XX/XX/XX/RF/XX/XX/ENG
发那科 A06B-6096-H116
松下 MDDA253A1A
西门子 6SN1162-0BA02-0AA1
发那科 A16B-2200-0320
松下 MHMJ082G1U
安川 SGDH-A5AE
LS XBM-DR16S
发那科 A16B-1210-0990
WOODWARD 5464-435
施耐德 TSXRKY12
LS G6I-D24A
力士乐 MHD090B-047-PG1-UN P/N: 285881
GE sfla36at0250
SMC SYJ3133T-6LOZ
SMC VQ7-8-FPG-D-3ZSC DC24V
力士乐 MKD025B-144-GP1-KN P/N: 266628
发那科 A06B-6124-H202
发那科 A16B-2203-0881
MOTOROLA VME MVME 162-210
发那科 A06B-6096-H303
西门子 6ES5185-3UA13
XYCOM XVME-290
SOLA SDN30/40RED
发那科 A16B-1211-0271
西门子 6SL3053-0AA00-3AA1
西门子 6SN1145-1BA02-0CA2
施耐德 XPSAL5110
发那科 A16B-2203-0651
力士乐 DDS2.1-W200-D
发那科 A06B-6102-H202#H520
发那科 A860-0303-T001
GE DS3800HLOA1D1A
SMC L-CDG1UA63-450Z-A93LS
西门子 6GK7343-1GX30-0XE0
西门子 6ES7468-1DE50-0AA0
XYCOM 3512-03F114003101F
力士乐 HE5100
AB 1771-IC
GE IC697VRM015
发那科 A20B-2100-0540
发那科 A06B-6088-H115#H500
西门子 6ES5374-2AK21
力士乐 R-IB IL 24 DI 16 Part No. 289290
发那科 A860-2020-T321
AB 1746-0A16
AB 1753-OB16
发那科 A03B-0807-C002
AB 1734-OE4C
XYCOM 8320 94321-002

AB 1771-RTP4
欧陆 2216E/CC/VH/RH/XX/FH/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
AB 1771-ID16
西门子 6ES7322-8BF00-0AB0
SMC CY3B10-450
力士乐 MKD090B-058-KP2-KN R911311707
GE DS3800HMPA
AB 1783-ZMS8TA
力士乐 MHD112D-027-PG0-AN P/N: 283229
AB 1771-OGD
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAPHH06.0.01
WOODWARD SEG CMW112
力士乐 KDS1.1-050-300-W1-115
海德汉 QN 1325 ID：655251-03 替代ID：655251-52
SMC CDQSB20-35DC
AB 440P-CRPM12R6
力士乐 MDD112C-N-020-N2L-130GAO
GE DS200IMCPG1CCB
力士乐 DKC02.3-040-7-FW DKC02.3-LK-SCK02
AB 1761-L32BWB
发那科 A20B-1003-0081
XYCOM PFXGP4501TMD
西门子 6ES7223-1PM22-0XA0
ABB 3HAC17147-1
SMC CDQ2B32-50DZ
发那科 A06B-6127-H109
安川 CP-317/CPU-01E
IAI RCP-C-RSWI
AB 1734-IE2V
OKUMA E8081-090-501
GE SGLB36BB0400
西门子 6ES5318-8MB13
LS XGT-TERA
发那科 A20B-8200-0590
发那科 A20B-1008-0550
AB 1786-RPCD
GE IC693PBM200
LS SV185iS5-4N
西门子 6ES7313-1AD02-0AB0
发那科 A20B-2900-0610
SMC CDQSB12-50DCM-A93L
ABB 3HAC14265-1 DSQC 539
发那科 A03B-0819-C155
AB 1791-8AC
发那科 A20B-2102-0170
AB 2094-BC02-M02-M
发那科 A20B-8200-0471
MOTOROLA VME MVME 236-1
发那科 A03B-0819-C107
松下 MSMD5AZG1V
ABB 3HAC039440-001
SMC SY7320-5LZ-02
西门子 6ES7214-1BD23-0XB8
GE IC300DIM210C
LS SV008IC5-1DP
AB 1768-ENBT
发那科 A06B-6117-H106
力士乐 DKC02.3 276720 289001
SOLA SDN20-24-200
MOTOROLA VME MVME 172-363
LS SV0750IS7-4NO.H
ABB YB560103-BD DSQC 223
GE VMIC VMIVME 3230 332-003230-000L
AB 1762-OB32T
ABB 3HEA800533-002
AB 1768-L43
欧陆 3216/CC/VH/RR/X/X/R/XXX/G/ENG
WOODWARD 9905-068C
FOXBORO B0154RU
发那科 A16B-2203-0593
西门子 6ES5281-4UP12
LS G3I-A12A
SMC SY5220-5LZD-C6
LS SV0370IS7-4NOD
WOODWARD 9908-003
MOTOROLA VME MVME 760-001
发那科 A20B-8101-0401
三菱 AJ65SBTB1-32D
B&R 8LSA25.R0060D000-0
SMC LECP6P-N
MOTOROLA VME MVME 147-014
西门子 6ES7313-6CG04-4AB1
LS XBF-HD02A
发那科 A20B-0006-0100
发那科 A20B-3900-0130
MOTOROLA VME MVME 2431
AB 2711P-RDT12C
SMC MY1B63-1000
LS XGF-PD1A
西门子 6ES7332-5HB01-4AB2
欧陆 3208/CC/VH/DRDX/R/4CL/G/ENG
力士乐 DKR02.1-W200B-BE23-01-FW DIAX 03 DKR02.1
发那科 A20B-0007-0330
ABB 3HNA015474-001
AB 20-COMM-C
MOTOROLA VME MVME 1604-014
XYCOM 1500
发那科 A20B-3300-0295
力士乐 KDV 2.3-100-220/300-000
LS GPL-D24A

安川 JACP-3172184
发那科 A20B-3300-0475
XYCOM 9615T
AB 1794-IRT8
XYCOM 97788-003
MOTOROLA VME MVME 162-023A
ABB 3HAC8277-1
SMC CDQSB20-30DC
力士乐 109-0698-4A02-02
安川 SGDL-02AP
LS XBC-DN40SU
AB 1769-L35E
发那科 A860-0392-V162
GE 750-P5-G5-S5-HI-A1-R
松下 MSMA3A2A1G
LS SV0150IS7-2NOFD
ABB 3HAC029818-001 DSQC 663
AB 1785-L30B
西门子 6SN1123-1AA00-0EA1
IAI RCP2CR-SA6C-I-42P-3-150-P1-R03-BL-SE
WOODWARD 9905-003
AB 1771-OYL
西门子 6ES7407-0KR02-0AA0
力士乐 TDM 3.2-020-300-WO R911233712
发那科 A06B-0226-B400
西门子 6ES7314-1AE04-0AB0
MOTOROLA VME MVME 733F
AB 1783-SFP100LX
GE VMIC VMIVME 5530M 810-077433-001
发那科 A20B-8101-0280
LS G4L-EUTB
LS SV037IG5-2
AB 2711P-T7C4D1
LS SV220IS5-4
力士乐 MAC071C-0-JS-4-C/095-B-0/WI520LV/S001
力士乐 MDD093B-N-040-N2M-110GA2 198362
富士 FRN220G1S-4C
力士乐 MKD071B-061-GG1-KN
XYCOM 4870 91485-001
GE 489-P5-LO-A20
发那科 A20B-2001-0060
西门子 6ES7216-2BD21-0XB0
发那科 A20B-2900-0851
ABB 3HAC031527-001
OKUMA E0451-521-094
AB 1746-OV32
发那科 A20B-2002-0110
AB 845H-SJDZ26CKY2C
发那科 A20B-8101-0430
AB 1763-L16DWD
LS G3I-A22A
SMC SY3240-5HS
ABB 3HXD1000-112
发那科 A16B-2202-0432
力士乐 DKC04.3-200-7-FW/S10
西门子 6ES7405-0DA01-0AA0
力士乐 MAC092B-0-QD-2-C/095-B-0/S001
GE DS3800HSCD1G1E
西门子 6ES7318-2AJ00-0AB0
AB 1394C-CONN-KEY
LS SV0037IS7-4NO.H
ABB CI830 3BSE020773R1302
ABB 3BHE021889R0101
力士乐 MAC071C-1-NS-4-C/095-A-0/DI517L
WOODWARD 5437-079
西门子 6ES7412-2XG00-0AB0
SMC MY1H16G-500L
CKD AX9045H-J1
SMC CY3B25-750
西门子 6GK7443-5FX02-0XE0
AB 1786-RPA
AB PROSOFT MVI69-MNET
力士乐 NAM 1.3-15
发那科 A20B-1006-0487
AB 1746-NT4
GE DS3800NFLA
欧陆 2500E/S/4LOOPUW
欧陆 CD501FD-M
西门子 6SE7034-6EC85-0JA0
GE DS3800HFPG1C1B
SMC CDQ2B40-50DCMZ
安川 SGMAS-08A2A41-Y2
力士乐 CTA-10.1B-001-FW
欧陆 2604/VH/1XX
LS SV040IG5-4
LS XP80-TTB/AC
伦茨 E82MV371-2B
ABB 3HAB8101-1 DSQC 345A
发那科 A06B-6122-H045#H550
发那科 A06B-6064-C312
GE DS3800HXRA
AB 1769-IR6
SMC SYJ3133-5LZD
施耐德 140ARI03010
AB 1794-IP4
ABB 3HEA802221-001
发那科 A860-2005-T321
AB 20AD3P4A0AYNANC0
GE IC695STK004
发那科 A860-2020-T361
欧陆 6180XIO/032M/XXXXXX/NOMC/NOMS/XXXXX/BLITE/
力士乐 MDD093A-N-030-N2M-110PB0

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