ABB 3HAC030215-003

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC030215-003

力士乐 MKD090B-047-KP1-KN
西门子 6ES5465-7LA13
欧陆 TE10A/40A/380V/4MA20/PA/ENG/-/CL/40A/FUSE
WOODWARD 5466-258
AB 1734-OE2C
XYCOM 91195A
AB 1769-OW16
西门子 6ES7210-0CA00-0XB0
MOTOROLA VME MVME 1604-023
发那科 A20B-1004-0730
GE SR750-P5-G5-S5-HI-A20-R-E
ABB SR511 3BSE000863R0001
发那科 A20B-1001-0820
IAI RCP1-RMA-I-PM-4-150
力士乐 MAC112C-0-ED-3-C/130-A-1
AB 1794-IF4I
ABB 3HAC025465-011
AB 2094-BM02-M
LS SV0220IS7-4NOW
欧陆 2208E/CC/VH/RH/RC/2YE/ENG
西门子 6SN1118-0DH12-0AA0
力士乐 MDD093C-N-020-N2L-110GA0
东方 PH554-NB
RS OEMAX NX70-CPU701p2
GE DS3800HSQD1J1G
西门子 6ES7231-5QF32-0XB0
发那科 A20B-3300-0391
GE DS3800NPSE1C1D
欧陆 TE10S/50A/240V/LGC/GER/-/-/-/00
力士乐 109-0785-3B21-08
西门子 6FC5357-0BB15-0AA0
西门子 6ES5281-4UA12
LS G7F-ADHB
XYCOM 3115T-8850-256-2K
SMC SY9120-5LZD-03
AB PROSOFT PTQ-DFNT
AB 440N-Z21SS2B
LS G6L-CUEB
西门子 6AV6643-0CD01-1AX1
SMC SY3120-5LZE-C6
AB PROSOFT MVI56-DNP
力士乐 MKD041B-144-KP0-KN P/N: 262600
欧陆 TC2000/02/100A/440V/230V/4MA20/000/ENG/-/FUS
西门子 6ES7400-0HR04-4AB0
SMC SY5120-4LZE-01
Triconex 3614E
AB 1786-CTK
施耐德 MA0186100
西门子 6ES5244-5AA21
SMC CDQ2B63-15DZ-A73LS
西门子 6ES5308-3UA12
WOODWARD 8271-295
西门子 6ES7314-6CF00-0AB0
GE VMIC VMIVME 5510 332-005510-000
发那科 A20B-3300-0242
西门子 CTI 2531
GE DS3820DOSB
SMC MY1B10G-300AH
力士乐 DKC01.3-012-3-MGP-01VRS
SMC MXS16-30AS
IAI RCP2-C-SA5-I-PM-0-P
GE DS3827BMDHB
力士乐 MKD071B-061-KP1-KN
SMC CDQSD25-15DM
欧陆 2408F/CG/VH/LR/XX/XX/RF/PB/XX/ENG
SMC MY1H25G-100HZ
发那科 A03B-0807-C152
发那科 A20B-3900-0183
力士乐 VCM-2
GE VMIC VMIVME 3113A 332-103113-100H
西门子 6ES7214-1DC01-0XB0
发那科 A20B-2100-0411
SMC CY3B15-150
HMS ABC-PDP-AB7000-B
发那科 A20B-2100-0760
西门子 6ES5305-7LA11
力士乐 MDD093C-N-040-N2M-130PA1
XYCOM 9440
发那科 A20B-2901-0360
多摩川 4602N1521E500
发那科 A20B-8200-0395
ABB 5STP28L4200
施耐德 BMXNOM0200
力士乐 MKD071B-061-KP0-KN P/N: 262599
欧陆 3216I/AL/VH/LRXX/X/XXX/G/ENG
西门子 6ES7478-2DX00-0AA0
AB 1770-CD4
西门子 6SN1123-1AB00-0CA1
GE VMIC VMIVME 1150 332-001150-120-J
AB 1756-DMF30
施耐德 140ACO13000
GE DS3860NVCD
发那科 A90L-0001-0548/R
西门子 6ES5464-8MB11
SMC CDQ2A40-30DCMZ

AB 1785-L80L15
欧陆 2216E/AL/VH/FH/AC/FH/X/X/2X
SMC CY3R15-350-A90L
发那科 A20B-2900-0841
力士乐 MSM030C-0300-NN-M0-CG0
LS XGL-EIPT
发那科 A20B-2101-0071
发那科 A16B-2202-0750
AB 1756-L55M12
松下 MDDA153A1A
松下 MFDHTA390E
AB 1746-NIO4V
西门子 6ES5436-7LB11
发那科 A860-0316-T101
ABB 3HXD1249-150
GE IC697RCM711
ABB SPASI23
ABB 3BSE000863R0001
西门子 6ES7412-5HK06-0AB0
GE DS3880RDMA
西门子 6ES7421-1EL00-0AA0
发那科 A03B-0815-C002
ABB 3HEA800784-001
AB 1783-US7T1F
LS XBL-EIPT
松下 MQMA012S1T
西门子 6ES7350-2AH00-0AE0
AB 1794-OF4I
力士乐 DKR03.1-W200N-BE23-01-FW
WOODWARD 9905-001L
LS XBC-DR60SU
GE IC697VAL348
LS XGQ-TR4B
欧陆 3216/CC/VH/RR/XX/R/4CL/G/ENG
力士乐 109-0942-4B5-09
Triconex 8111
SMC CY3B20-600
AB 1771-OAD
LS GRL-D24A(N)
GE FCN36TE015R2
三菱 HC203SW-A42
Triconex TCM3603E
力士乐 RAC3.5-100-460 AS161/052-000
力士乐 MAC112A-0-VD-4-C/130-A-0/W1524LV/S005
发那科 A03B-0819-C153
ABB 3HAC17970-1 DSQC 328A
SMC MY1B16G-1020A
SMC CDQ2B20-45DZ-XC8
欧陆 TE10S/25A/240V/LGC/ENG/PLF/FUSE/00
GE IC697CPU731
西门子 6ES7315-2AG10-0AB0
XYCOM 81862-003R
发那科 A20B-2200-0510
发那科 A16B-2200-0120
GE IC698CRE040
MOTOROLA VME MVME 162-202
ABB TB840A 3BSE0237760R1
GE FBN16TE035RV
三菱 NF250-SXV断路器
GE IC695HSC308
力士乐 MAC112D-0-HD-4-C/130-A-0/WI520LV/S005 p/n 228584
GE DS200RTBAG3AHC
AB 1756-LSC8XIB8I
施耐德 BMXDDM16022H
力士乐 MDD112D-N-020-N2L-130PBO
LS G4F-TC2A
日精NISSEI F3S25N15-CNB020TNCT
LS G7F-RD2A
ABB 3HNA010589-001
LS SV2200IS7-4SO.H
ABB 3HNA021184-001/3HNA008218-001
GE IC697ADC701
力士乐 DKC02.3-100-7-FW FWA-ECODR3-SMT-01VRS-MS
OKUMA ER-J-7200D
XYCOM 95212B-001
发那科 A16B-2202-0781
施耐德 BMXDAI1602
MOTOROLA VME MVME 162-432
力士乐 MAC090A-0-ZD-2-C/110-A-1
WOODWARD F8250-372 367-501-90022 F8250-328
LS SV0450is7-4NOD
GE DS200GGXCG1AAA
GE IC695ALG306
AB 1794-IB32
安川 JZSP-CSM03-20-E
发那科 A20B-1008-0240
MOTOROLA VME MVME 177-005
GE DS3800HPBC
AB 1771-P7K
AB 440R-H23178
XYCOM 2000-KB2
西门子 6ES5457-4UA12
力士乐 MDD112D-N-030-N2L-130PB1 p/n: 247466
AB 1336-L6/B
GE SEHA36AT0030
IAI ACON-C-20I-NP-2-0-SG
GE IC697MDL340
力士乐 DKCXX.3-040-7 DKC02.3-040-7-FW FWA-EC0DR3-SGP-03VRS-MS
AB 1756-SYNCH
ABB 3HAC024386-001

发那科 A860-0346-T141
AB 1746-IB16
西门子 6ES7313-6BE00-0AB0
SMC CDQ2A25-40DMZ
西门子 6ES7334-0CE01-0AA0
发那科 A20B-3900-0227
AB 1794-TBNF
力士乐 DAA01.1 R911262553
XYCOM 4860A
发那科 A06B-6140-H115
ABB 3HAC028357-001
施耐德 140EHC20200
ABB 3HAC021700-001
ABB 3HNA010107-002
发那科 A20B-3900-0166
发那科 A20B-1006-0171
IAI DS-A5L-R-100
发那科 A06B-6087-H155
发那科 A20B-2004-0510
松下 MDME302GCG
IAI RCP2-GRM-I-28P-1-14-P1-R05
欧陆 T2550B/16R/C16/CDM/XXXXX/XXXXXX/ENG
力士乐 DDS02.1-W100-DS01-02-FW FWA-DIAX02-S11-01VRS-MS
GE VMIC VMIVME 2210
XYCOM 1613
西门子 6ES7405-0RA01-0AA0
AB SST-ENM-DN1
SMC ITV1030-312CL3
西门子 6ES5432-7LA11
ABB SMIO-01C
SOLA SDN40-24-480C
XYCOM ET194
力士乐 2AD104B-B35OA1-CS06-C2N1
ABB 3HNA001582-001 SDI-03
力士乐 MHD112C024NPOLN
ABB 3HAC10828-13
IAI RCA-S-RMGD
SMC ITV2030-212BL
发那科 A16B-2200-0361
发那科 A20B-2002-0320
AB 1762-OW16
AB 1756-OB8
西门子 6SL3053-0AA00-3AA0
发那科 A06B-6117-H207
西门子 6ES7331-7PF11-9CM0
发那科 A16B-1212-0471
西门子 6ES7331-7RD00-0AB0
SMC CDQ2A63-40DMZ
LS SV0370IS7-4NO.H
西门子 6SN1123-1AA00-0DA1
MOTOROLA VME MVME 147S-001
力士乐 MDD090B-N-020-N2L-110PBO
发那科 A16B-2203-0031
AB 1791ES-IB8XOBV4
欧陆 2208E/CC/VH/XX/XX/FL/FH/2XX/ENG
MOTOROLA VME MVME 188A-64
MOTOROLA VME MVME 162-263
LS G4I-A12A
Triconex 3003 EMPII
西门子 6ES7460-0AA00-0AB0
西门子 6SN1122-0BA11-0AA1
力士乐 MDD112C-N-015-N2M-130PA1
力士乐 MDD112B-N-030-N2M-180PA3
AB 1747-M13
西门子 6ES7313-5BE00-0AB0
LS SV0450IS7-2SO
发那科 A06B-6240-H103
SMC XLG-25
西门子 6SN1118-0DG12-0AA0
GE IC693PCM311
ABB 3ADT309600R1
IAI RCP2-RA6C-I-56P-8-150-P1-R03-SG
AB 1770-CD3
ABB 3HAC021800-003
三菱 FR-PU02E-1
XYCOM 3115-0111111019001
LS SV300iS5-4
发那科 A20B-0300-0010
XYCOM 2112-MEM
欧陆 2208E/CC/VH/LH/XX/XX/RF/2XX/ENG/XXXXX/XXXXX
力士乐 GLD 20
LS XGI-A21C
SMC LECPAN1-LEFB25T-500
发那科 A16B-2202-0751
欧陆 TC2000/02/300A/400V//230V/4MA20/000/ENG/PLU
OKUMA VACIII D6 VACIII D3 VAC3-D6/D3
西门子 6ES7212-0AA51-0AB0
力士乐 R-IB IL AI 2/SF Part No. 289306
AB 1784-PKTCS
ABB IMDS014
XYCOM 70654-204
富士 RYH201F5-VV2
力士乐 RKG4200/006,5 R911299435 6,5m
西门子 6ES7231-7PC22-0XA0
安川 SGDL-A5AP

松下 MBDHT2510E
欧陆 6100A/U12/XXX/PANEL/NOLCK/SLV/VH/NONE/XXXXXX/032M/
XYCOM 3612-0053110005001
西门子 3VL2710-1DC33-0AB1
西门子 6ES5422-8MA11
三洋 P30B08075DCSSEM
发那科 A20B-8002-0703
AB 1756-PB75
GE IC695ALG616
LS XEC-DR64H
西门子 6ES5301-5CA12
AB MPL-B540K-MJ22AA
XYCOM 86864-002-E
XYCOM XVME-260
发那科 A20B-3900-0141
西门子 6ES7331-7KB02-4AB1
松下 MADHT1507E
松下 MSMA502A1G
ABB YB161102-CS DSQC 140
LS XGF-PO4H
松下 MSM082A1C
GE DS3800DOWA1A1A
富士 FRN630G1S-4C
发那科 A06B-6127-H207
安川 SJDE-01APA
MOTOROLA VME MVME 332XT
发那科 A20B-2100-0740
安川 JANCD-XEW02
安川 SGD7S-120A00A002
西门子 6ES5430-8MB11
发那科 A16B-2203-0073
力士乐 ADF104B-B05TB1-DS07-A2N2
SMC SY5301K-5U1
LS G6F-PP3O
安川 SGDL-A3BP
IAI RCA2-SA3R-I-10-4-170-A1-N-SP
力士乐 RME12.2-16-DC024
西门子 6SN1118-0DM11-0AA1
LS LSLV0037C100-2AN
ABB 3HAC025779-001 DSQC 658
发那科 A20B-8100-0720
力士乐 MHD071B-061-PG3-UN
富士 FRN0.4E1S-7C
三菱 LX-05BRR
发那科 A20B-2002-0960
发那科 A20B-2100-0742
发那科 A06B-6117-H210
发那科 A20B-9000-0380
ABB 3HAC13175-1
AB 1790D-TN4V0
GE DS3810CLCB
Triconex 2750
AB PROSOFT MVI69-WA-PWP
FOXBORO P0904AJ
力士乐 109-0942-4B45-02
LS XBO-AH02A
ABB EHDB 220
安川 JANCD-NCP01
艾默生 TDS-PA01
MOTOROLA VME MVME 133SA
发那科 A06B-6124-H207
MOTOROLA VME MVME 236-2
AB 440R-H23176
FOXBORO P0903CW
发那科 A16B-1310-0380
施耐德 TSXP571634M
ABB 3HNM02487-1
SMC SY7320-5DZ-02
AB PROSOFT MV169-PDPS
力士乐 NFD02.1-480-075
西门子 6ES7315-2AF83-0AB0
LS G6Q-SS1A
欧陆 3216/CC/VH/RRR
GE DS3800HXPD1B1D
LS GPL-RY2C
SMC SY3220-5LOUD-C6
AB 1769-PB4
AB 1770-XO
发那科 A03B-0819-C053
ABB 3HAC026787-002
力士乐 TVD 1.3-15-03
发那科 A16B-2203-0510
ABB EHW250WC1
发那科 A06B-6096-H206
AB 1756-TBS6H
ABB 3HNE01586-1 DSQC 377A
发那科 A06B-6140-H045
欧陆 2408/CC/VL/H7/V2/W2/RF
力士乐 MHD071B-035-PP0-UN P/N: 282844
LS GM6-DMMA
GE DS3800NEPA1D1B
力士乐 DKC11.3-040-7-FW P/N: 279433
SMC SY5120-5LZE-01
ABB 3HNA012283-001
西门子 6ES7407-0RA01-0AA0
WOODWARD 9905-020P
Triconex 2600-2
力士乐 DDS02.1-A/W100
SMC CDQ2B12-15DZ
XYCOM 81626FA

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