ABB 3HAC035065-003

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC035065-003

GE IC695MDL765
欧陆 P108/CC/VH/LRR/R/4CL/XXXXX
SMC ITV0030-3MS
发那科 A20B-3300-0171
欧陆 2208E/CC/VH/H6/FL/FH/XX/2YE/ENG
WOODWARD 8272-517
GE IC693ALG442
西门子 6SN1118-0DG22-0AA0
西屋 1C31224G01
IAI RCP2-RMA-I-PM-8-100-P1-S-FT
AB PROSOFT MVI46-MCM
GE DS3800NEPA1C1A
发那科 A06B-6104-H275#H520
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAUHH
力士乐 DKC02.3-040-7-FW
XYCOM GP3000H-CBLS-10M
AB 1756-L75
安川 SGDE-01AP
欧陆 T2550/L40//F32/ELIN/SERIAL/MB/XXXXX/XXXXXX
西门子 6ES5374-2KG21
西门子 6EP1334-3BA00
力士乐 MHD112C-024-NPO-BN
三菱 FX3U-16CCL-M
ABB 3HAB5845-1 DSQC 334
发那科 A20B-1003-0841
ABB 3HNA006145-001
AB PROSOFT MVI46-DFNT
发那科 A16B-1210-0800
GE DS3800NFCF1J1E
西门子 6ES7313-5BF03-0AB0
欧陆 6100A/U06/XXX/PANEL/NOLCK/SLV/VH/NOITPS/XXXXXX/096
SMC CDQ2B40-50DZ
GE 44C372656-G01
施耐德 BMXCPS3020H
发那科 A06B-6064-H312#H550
GE DS3800NHVM1C1C
SMC CDQSB16-10D
施耐德 140CPS41400
发那科 A06B-6127-H102
GE DS3800NEPB1F1E
ABB 3HAC3696-1
欧陆 32H8I/AL/VH/RXXX/R/4XL/G/ENG/ENG
SMC SY7320-5GZ-C10
GE VMIC VMIVME 2532A
欧姆龙 Z4LC-SD2
LS GM3-PA2A
发那科 A16B-1212-0351
发那科 A16B-2202-0761
ABB 3HAC5393-2 DSQC 508
力士乐 MAC071C-0-GS-4-C/095-B-0/WI522LV/S001
发那科 A03B-0819-C172
LS SV0110IS7-4NO
松下 MEDHT7364E
发那科 A06B-6110-H006
发那科 A20B-2900-0102
ABB 3HAC2206-1
小金井 ME07-E1-PLL
西门子 6ES7331-7PF01-0AB0
AB 1756-M08SEG
SMC CDQ2B12-20DCZ
MOTOROLA VME MVME 162-032
西门子 6ES5312-5CA12
安川 SGDS-15A01AR
发那科 A06B-6124-H201
西门子 6ES7232-0HB22-0XA0
发那科 A16B-2202-0783
MOTOROLA VME MVME 712
西屋 1C31219G01
欧陆 2500T/DO8/NONE
欧陆 2500T/DI8/UNIV/NONE
AB 1746-NT8
欧陆 T2550B/-/04R/NONE/CDM/XXXXX/XXXXXX/ENG
西门子 6ES7214-1AG40-0XB0
发那科 A16B-1200-0150
发那科 A06B-6240-H208
力士乐 MDD112B-N-030-N2M-130PB0
SMC CDQSKB12-15DM
LS XGL-CH2A
西门子 6ES7431-7QL00-0AB0
AB PROSOFT 5201-MNET-MCM
力士乐 TRANS-01 M04.0000/OP01 p/n: R911256075
力士乐 DKC02.3-040-7-FW R911279427
西屋 1B30035H01
WOODWARD 5466-025
施耐德 140DDO36400
LS SV040IGXA-4
施耐德 140CPU65260
安川 SGML-02AFJ46
FOXBORO P0914XB
MOTOROLA VME MVME 204-2F
力士乐 TBM1.2 - 40-W1-220
施耐德 140XBP01000
富士 FRN220F1S-4C
AB 1756-L72S
AB 1794-TB32

GE IC697ALG230
SMC SY7120-5G-02
SMC CY3B10-260
AB 800T-FX6A1
力士乐 MAC112D-0-ED-2-C/130-B-1 R911224718
GE DS3800NGRA1L1D
欧陆 3208/CC/VH/RRRX/2CL/G/ENG/ENG
GE DS3800NMEA1G1E
松下 MHDA503A1A
松下 MDDDT3530
SMC CY1L15H-350B
GE SGDA3AT0400
发那科 A06B-6110-H260
LS SV008IG5-2
SMC MY1B25-1000Z
西门子 6FC5357-0BB14-0AA0
西门子 6ES7322-1HH01-0AA0
Triconex 3636T
GE DS3800HFXD1D1D
力士乐 DKC01.3-040-7-FW R911279426
力士乐 PPC-R02.2N-N-NN-P2-NN-FW
巴鲁夫 BES 516-325-G-E5-C-S4
西门子 6ES7331-1KF01-9BM0
GE DS215SDCCG3AZZ01B
IAI RCP2CR-SA7C-I-56P-16-400-P1-R03-SE
GE IC694ALG223
MOTOROLA VME MVME 2604-761
MOTOROLA VME MVME 332KXT
施耐德 TSXISPY101
西门子 6ES7313-6CF03-9AM0
AB 1783-SFP1GSX
ABB 3HNA023480-001
施耐德 TSXCAY21
发那科 A06B-6240-H106
欧陆 6100A/U06/XXX/PANEL/NOLCK/SLV/VH/NOITPS/XXXXXX/032
西门子 6AV6640-0AA00-0AX0
SMC MY3A16-120
WOODWARD 3100 A7 SA-4451
力士乐 MDD115D-N-020-N2M-130PB2
GE DS3800HPCA1F
西门子 6SN1118-0DH22-0AA0
SMC ITV0030-3S
LS GDL-TR2C1
发那科 A06B-6110-H105
AB 1203-USB
松下 MDDA103A1A
力士乐 MHD112B-024-NP1-BN
发那科 A860-2000-T301
AB 1794-VHSC
力士乐 MKD071B-035-GP0-KN
GE VMIC VMIVME 1181 333-001181-000
SEW EF-014-503
AB 1783-BMS10CGL
AB 1336-GM1
ABB 3HNM09220-1
发那科 A03B-0819-C051
力士乐 MKD025B-144-KG0-KN
AB 1769-ADN
发那科 A20B-2100-0250
发那科 A20B-8002-0331
GE DS3800HRRA1D1A
西门子 6GK7243-1GX00-0XE0
力士乐 DKC03.1-040-7-FW FWA-ECODRV-PDP-03VRS-M
发那科 A860-0360-T211
力士乐 RAC 3.5-150-460-L00-W1-220
XYCOM 83194BA
XYCOM 5015T/R2
西门子 6ES7288-2DT32-0AA0
西门子 6ES7413-1XG02-0AB0
AB 1794-IJ2XT
施耐德 140CRA21220
发那科 A860-0340-T001
WOODWARD 5462-757
力士乐 MDD112C-N-020-N2L-130
ABB 3HAC026840-001 DSQC 667
AB 1790D-T4R0
欧陆 3208/CC/VH/LLRX/R/4CL
欧陆 2108I/AL/RD/VH/FH/XX/GER//
SMC MY1C32-550L-Z73L
西门子 6ES7326-1RF01-0AB0
LS G4L-RUEA
西门子 6ES7214-1AD23-0XB0
施耐德 140DII33000
发那科 A20B-8200-0382
ABB ICFC16L1
LS K3P-07CS
赫斯曼 RS20-1600M2T1SDAEHH06.0.01
AB 1792D-0B4D
欧陆 P104/CC/VH/RRC/R/XXX/XXXX
SMC MGPM50-25Z-M9N
LS XGI-CPUU
发那科 A20B-2902-0642
AB 1768-CNB
GE DS3800DMPC1F1E
LS K7M-DR60U(N)
JOKAB SAFETY GATE-P1
力士乐 MHD112C-058-PP0-AN
GE DS3800NHVM1E1C
力士乐 HVE03.2-W030N
发那科 A860-0320-T113

发那科 A16B-2203-0111
发那科 A860-0310-T002
西门子 6ES5095-8FB01
发那科 A06B-6161-H343#H580
Triconex 2553
AB 1794-IT8
力士乐 MHD071B-061-NG1-UN R911275109
西门子 6ES7212-1GA01-0XB0
发那科 A20B-0008-0280
力士乐 R-IB IL 24 DI16 289290
力士乐 DKC02.3-040-7-FW + FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS
SMC SYJ3143-5LZD-M5
XYCOM GLC150-SC41-XY32KF-24V
安川 JANCD-XIF03
SMC CDUK16-40D
SMC CDQ2WB32-30DMZ
ABB PHARPSCH100000
LS XGQ-TR2B
发那科 A20B-0006-0900
ABB 3HNA010100-001
XYCOM 9450-410016-T
西克 IME18-08BPOZW2S
力士乐 MAC112C-0-HD-3-C/130-B-1/S021
MOTOROLA VME MVME 162P344E
力士乐 MDD071B-N-030-N2T-095PB0
XYCOM 2000T
西门子 6SN1118-0DH23-0AA0
AB 1761-L32AWA
西门子 6ES5247-5AA11
GE IC697MDL654
力士乐 MHD112C-024-NPO-LN
NBM RT5318-0220W-B30R-S05
ABB 3HNA008271-001 HVC-01
发那科 A06B-6079-H103
富士 DCR4-200B
欧陆 2116/CC/VL/ENG/LH/FH/K/0/200/C/XX/XX
力士乐 MDD112C-L-020-N2L-130GA0
力士乐 DKC10.3-004-3-MGP-01VRS + ECM01 1-PB01-NN
AB 1794-IM16
力士乐 MDD090C-N-030-N2M-110GB0
AB 1756-ON8
西门子 6ES7416-2XK00-0AB0
力士乐 DKCXX 3-040-7
ABB 3HAC031683-004
西门子 6ES7288-1SR60-0AA0
AB 1769-IF4I
西门子 6ES7422-1FF00-0AA0
东芝 MIG200J6CMB1W
GE SELA36AT0100
力士乐 DAA1.1
发那科 A20B-1003-0010
SMC SYJ514M-5GZ-X83
AB 1769-L23-QBFC1B
Triconex 8312
LS XGF-DC4S
力士乐 2AD160C-B050A1-BS06-D2N1
力士乐 HNK01.1A-A075-E0146-A-500-NNNN R911305938
西门子 6ES7321-1CH00-0AA0
力士乐 MHD093C-058-PG1-BA
LS G7L-FUEA
AB 1756-IB32
三菱 FR-D740-036-EC
GE IC697MDL253
力士乐 MAC112C-0-HD-3-C/130-B-1/S05
安川 JUSP-OP02A
XYCOM 3512
XYCOM 5015T
LS K7M-DT40U
力士乐 MAD130D-0150-SA-NO-BQO-35-VI
SMC CDQ2A16-25DCMZ
力士乐 MDD112C-N-030-N2L-130GA0
GE IC693MCD001
松下 MEDDT7364003
发那科 A16B-2201-0100
GE VMIC VMIVME 5740
西门子 6ES7331-7PF11-9BM0
ABB AO845 3BSE023676R1
发那科 A06B-6114-H105
发那科 A20B-3900-0286
GE DS303A-2AQ1FXA002
欧陆 2416/CC/VH/RH/XX/FL/XX/GER/K/0/1000/C
三菱 BKO-C1730H06
SMC MY1B20-300
力士乐 DKC10.3-008-3-MGP-01VRS ECM01.1-PB01-NN
力士乐 MAC112C-0-HD-3-C/130-A-0/S005 p/n 223030
欧陆 32H8/CC/VH/LRRR
SMC SY9140-5D-03
发那科 A06B-0127-B675
西门子 6ES5240-5AA11
ABB 3HNM09304-1
AB 1790D-T0V32
LS LSLV0022S100-4EONNS
发那科 A06B-6112-H002#H550
GE DS3800HXRA1E1E
GE IC697VAL264
AB SST-PFB-CLX

LS GM3-PA1A
西门子 6ES7215-1HG40-0XB0
ABB 3HEA802239-001
发那科 A860-2162-V001
发那科 A20B-8002-0631
FOXBORO 760CSA-3A
力士乐 MDD090B-N-020-N2L-110PAO
西门子 6ES5265-8MA01
西门子 6ES7214-1BD22-0XB0
AB MPL-B4540F-MJ72AA
发那科 A06B-6141-H002#H580
力士乐 MKD112D-027-KG3-AN
三菱 MR-J2-350CT
西门子 6ES7331-7KF02-9CJ0
欧陆 32H8/CC/VH/LRRX/R/4XL/S/ENG
ABB 3HNA006149-001
SMC CDQ2B80-35DCZ
IAI RCP2-RTCL-I-28P-20-360-P1-S
AB 1746-OX8
力士乐 DDS02.2-A100-BE12-01-FW
英飞凌 AT-IC17 F1
西门子 6ES5375-8LC21
GE SEHA36AT0100
MOTOROLA VME MVME 187
施耐德 140CRA21110
西门子 6ES7332-5HD01-0AB0
西门子 6ES7317-2FK14-0AB0
发那科 A860-0340-T241
西门子 6ES5305-7LB11
费斯托 DGC-12-175-G-YSR-A
XYCOM 5019-A10000000-1111
力士乐 R-IL PB BK 289283
AB 1756-M24
AB 1734-OB8E
欧陆 7300A/160A/400V/SELF/230V/3S/FUSE/PA
SMC CDQ2B20-50DZ
Triconex 2755-020
LS SV0370IS7-4NOW
GE DS3800DXRC
IAI RCP3-SA3C-1-28P-4-150-P1-S
发那科 A20B-0009-0532
费斯托 HE-D-MINI
发那科 A860-0326-T101
富士 FRN355F1S-4C
ABB 3HAC12928-1 DSQC 604
发那科 A20B-9001-0020
欧陆 SUB24/SLE2404/240V
GE DS3800NHVD1C1B
AB 1771-IQ16
WOODWARD 5463-882
XYCOM 94102004020013009
LS SV0008IS7-2NOFD
西门子 6SN1123-1AA00-0AA2
MOTOROLA VME MVME 333S-2
力士乐 MKD071B-035-KP0-KN P/N: 274565
发那科 A20B-8001-0870
LS XGQ-SS2A
三菱 FCA50L
发那科 A860-0301-T003
SMC CDQSB12-75DC
西门子 6ES7322-1BH01-4AA2
GE IC697ALG320
GE SKLA36AT1200
XYCOM 3512T
欧陆 7100S/63A/500V/XXXX/XXXX/NONE/LDC/ENG/NONE
发那科 A16B-1211-0270
三菱 MR-J2-60D-S24
SMC SY513-5LZD-01
西门子 6ES5242-1AU11
发那科 A06B-6114-H301
欧陆 2116/CC/VL/ENG/LH/FL/Z/0/200/C/XX/XX
力士乐 MKD071B-061-KG1
AB 1769-L24ER-QB1B
西门子 6ES5450-8FA12
发那科 A20B-2901-0982
AB 1394C-AM50
AB 1756-IA16I
GE IC694DSM314
AB 1756-IH16I
XYCOM 3115-0113111016002
SMC CY1L20H-150
富士 FRN1.5E1S-7C
SMC SY5120-5LZD-01
AB 1769-DPM
安川 SGML-08AFJ46
LS G4L-ERTC
西门子 6SN1118-0AA11-0AA0
AB 1734-ADN
发那科 A860-0320-T111
发那科 A20B-1007-0910
ABB 3HAC024935-001
发那科 A16B-2200-0200
施耐德 416NHM30032A
力士乐 MAC112D-1-ED-2-C/130-A-0
施耐德 BMXDDI3202K
发那科 A16B-1100-0200
力士乐 CLM01.3-X-0-4-0
松下 MSMD082P1U
力士乐 HSM01.1-FW
施耐德 TSXP57154M

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