ABB 3HAC032586-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC032586-001

松下 MCDHT3520E
东方 PK243-01A-C88
GE IC697CPX928
AB 1762-IQ16
WOODWARD 8561-361
GE DS3800DMEB1B1C
ABB 3HAB7230-1 DSQC 327
LS SV055iG5A-2
西门子 6ES5247-5AA21
西门子 6ES7352-5AH10-0AE0
SMC MY1C63G-100
西门子 6ES7210-0BA00-0XB0
SMC SY7120-4LZD-02
LS XBE-DC08A
ABB 3HAC14550-4
富士 FRN11G1S-4C
SMC CY1SG10-200BSZ
Triconex 4000042-310
安川 SRDA-SDA71A01A-E
西门子 6ES7400-2JA10-0AA0
SMC MY32-16B-200
西门子 6ES7421-1FH00-0AA0
力士乐 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNV CSB01.1N-FC-NNN-NNN-NN-S-NN-FW
Bodine Electric 22B2BEBL/SR-Z4
LS XGL-RMEA
AB 1769-0B16
LS SV015IGXA-4N
ABB 3HAB8101-13 DSQC 346U
AB 1756-L72
普洛菲斯 GP2500-TC41-24V
SMC CDQSYB20-10DCM
西门子 6ES5240-5AA31
力士乐 MAC093A-0-LS-4-C/110-A-1/WI524LV
发那科 A860-0320-T112
WOODWARD 5464-330
LS SV037iG5A-2
SMC SY3260-5LOZE-C4
发那科 A03B-0819-C151
西门子 6ES7214-1AF40-0XB0
力士乐 DSS1.3 DSS01*-SER-05V00-NN
欧陆 7200S/40A/500V/XXXX/3D/ND/LDC/ENG
安川 SGML-01BF14
LS XGH-DT4A
SMC CDQ2B32-20DMZ
易福门 IFS204
AB 1792D-8BVT8CD
发那科 A16B-2203-0453
ABB 3HAC020591-001
发那科 A20B-3300-0410
发那科 A06B-6114-H302
西门子 6ES7314-6CG03-9AM0
西门子 6FC5410-0AY00-0AA0
力士乐 MAC114C-0-MD-2-C/130-B-1/S005
力士乐 MAC063C-0-MS-4-C/095-B-1/W1522LV
LS G4I-D22B
西门子 6ES7331-7PF01-9BM0
力士乐 MC2000-05-018-01-044
SMC MY1B25G-700LZ-M9BWL
安川 SGMM-A1C313
LS G6Q-TR4ALS
西门子 6ES5434-7LA12
AB 1763-L16BWA
LS LSLV0075S100-4EOFNS
西门子 6ES7322-1BL00-4AA1
施耐德 140AVO02000
三菱 PM100RSA060 E90AA3
力士乐 MHD115B-058-PP1-AA
发那科 A20B-9001-0800
力士乐 MKD090B-047-GP0-KN
欧陆 7300A/16A/230V/230V/XXXX/3S/NONE/PA/4MA20/
发那科 A860-2109-T302
LS GPL-TR4C1
西门子 6ES7223-1PL00-0XA0
发那科 A06B-6110-H055
明纬 PD25B
LS G3L-DUEA
西门子 6ES7492-1AL00-1AB0
西门子 6ES7338-7XF00-0AB0
西门子 6ES7392-1AJ00-1AB0
LS G6H-DR2A
力士乐 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN CSB01-1C-PB-ENS-NNN-L1-S-NN-FW
GE IC697CPX772
AB 1771-IGD
GE CR306C0
欧陆 2604/VL/1/X/X/XX/D4/XX/PV/D4/D4/RR/XX/XX/XX/
西门子 6ES7326-1BK02-0AB0
穆勒 MI4110KG1
费斯托 DSNU-16-25-P-A
ABB NIOC-01 NIOC-02 NIOC-01C NIOC-02C
发那科 A860-0370-V511
力士乐 109-0785-3B17-09
IAI RCP2-RTCB-I-35P-30-330-P1-S-TA
AB 1756-OB32
欧陆 TC2000/02/100A/240V/200V
GE DS3800NPSR
三菱 HC-RFS103
西门子 6FC5114-0AA01-0AA0

GE DS3800NPRB1A1A
GE DS3800NPCT1B1B
发那科 A20B-3300-0448
力士乐 MDD093C-N-030-N2M-110GA0
GE DS3820PSFF1A1A
欧陆 2132/NF/VH/ENG/LH/RH/0/200/C/XX/XX
力士乐 HZF01. 1-W045
发那科 A16B-2202-0790
发那科 A03B-0807-C004
力士乐 FWA-DIAX03-ELS-05VRS-MS
施耐德 TX7500W4
西门子 6ES7412-1XJ05-0AB0
欧陆 2500T/IOC/S/MODBUS/RJ45/XXXXX/NONE
力士乐 DKR03.1-W200N-BE12-01-FW
力士乐 KDS 1.3-100-300-W1/S104
力士乐 DDS02.1-W150-D
LS SV0075IS7-4NO.H
发那科 A16B-1010-0050
力士乐 MAC 071-1898
力士乐 VE102 VE 102 A1 VE VE102A1 VE102AI
欧陆 T940X/-/XAPMM/NONE/BATT/-/ENG
欧陆 2208E/CC/VH/XX/XX/FH/FH/2XX/ENG
安川 SGMGH-13ACB2S
力士乐 MDD112D-N-030-N2M-180PA3
SEW MDX60A0075-5A3-4-00
力士乐 MDD112D-N-030-N2M-130PB0
SMC CDQ2A50-150DCMZ-A93L
发那科 A20B-3300-0121
AB 1771-OR
XYCOM 97780-002 97779A-001
XYCOM XVME-677
AB 1791-8AR
力士乐 DKC03.3 -16-7-FW
发那科 A20B-3900-0080
ABB 3HNP01724-1
AB MPL-B310P-SJ72AA
西门子 6ES7313-5BG04-4AB1
XYCOM 4800-E1
AB 1769-IM12
发那科 A16B-1000-0200
西门子 6ES7408-1TB00-0XA0
LS SV450iS5-2
欧陆 2132/NF/VH/GER/XXXXX/XXXXXX
XYCOM 5100-0103000000000
欧姆龙 E3C-JP4C
发那科 A16B-1211-0041
MOTOROLA VME MVME 165-04
力士乐 MAC 112C-0-ED-1-B/130-A-1/1625/S05
力士乐 DPF02.1
GE DS3820FE3G1A1A
AB 22B-A5PON114
欧陆 2216E/CC/VH/LH/XX/RC/2XX/ENG
GE IC697PWR724
力士乐 DKC06.3 LK
安川 SGML-08AF12
力士乐 2AD100C-B050B1-AS23-D2N2
力士乐 MAC071A-0-OS-4-C/095-B-0/WI517LV
GE VMIC VMIVME 2120
力士乐 109-482-4201B-2 99400014
ABB TU847 3BSE022462R1
LS LGDL-RY2C
AB 1756-OB8I
西门子 6ES7314-6EH04-4AB1
AB 1734-OB4E
AB 1794-IB16
GE DS3800HPTK1B
发那科 A20B-2002-0620
发那科 A03B-0819-C160
GE DS3800HCVA1H1G
AB 1762-IQ8
SMC SY5320-4LZD-01
IAI RCP1-RMGB-I-PM-4-200-P1-M
发那科 A20B-1004-0883
发那科 A06B-6096-H207
发那科 A20B-2900-0103
AB 1794-OB16
AB 1771-IND
欧陆 2500T/AO2/UNIV/NONE/XXXXX/XXXXXX
SMC SY5120-5GD-C6
发那科 A20B-1001-0470
MOTOROLA VME MVME 110-1/AMAT
发那科 A20B-2100-0150
GE DS3800HSCG1E1F
LS LSLV0220S100-4EOFNM
Triconex 3703E
AB 1734-AENTR
AB 1746-N04V
力士乐 MDD071B-N-060-N2M-095GA0
GE IC697CSE784
发那科 A20B-3300-0687
SEW MDS60A0022-5A3-4-00
发那科 A20B-3300-0393
LS SV0037IS7-2NOFD
西门子 6ES5464-8MG11
松下 MADHT1507

松下 MBDHT2510E
欧陆 6100A/U12/XXX/PANEL/NOLCK/SLV/VH/NONE/XXXXXX/032M/
XYCOM 3612-0053110005001
西门子 3VL2710-1DC33-0AB1
西门子 6ES5422-8MA11
三洋 P30B08075DCSSEM
发那科 A20B-8002-0703
AB 1756-PB75
GE IC695ALG616
LS XEC-DR64H
西门子 6ES5301-5CA12
AB MPL-B540K-MJ22AA
XYCOM 86864-002-E
XYCOM XVME-260
发那科 A20B-3900-0141
西门子 6ES7331-7KB02-4AB1
松下 MADHT1507E
松下 MSMA502A1G
ABB YB161102-CS DSQC 140
LS XGF-PO4H
松下 MSM082A1C
GE DS3800DOWA1A1A
富士 FRN630G1S-4C
发那科 A06B-6127-H207
安川 SJDE-01APA
MOTOROLA VME MVME 332XT
发那科 A20B-2100-0740
安川 JANCD-XEW02
安川 SGD7S-120A00A002
西门子 6ES5430-8MB11
发那科 A16B-2203-0073
力士乐 ADF104B-B05TB1-DS07-A2N2
SMC SY5301K-5U1
LS G6F-PP3O
安川 SGDL-A3BP
IAI RCA2-SA3R-I-10-4-170-A1-N-SP
力士乐 RME12.2-16-DC024
西门子 6SN1118-0DM11-0AA1
LS LSLV0037C100-2AN
ABB 3HAC025779-001 DSQC 658
发那科 A20B-8100-0720
力士乐 MHD071B-061-PG3-UN
富士 FRN0.4E1S-7C
三菱 LX-05BRR
发那科 A20B-2002-0960
发那科 A20B-2100-0742
发那科 A06B-6117-H210
发那科 A20B-9000-0380
ABB 3HAC13175-1
AB 1790D-TN4V0
GE DS3810CLCB
Triconex 2750
AB PROSOFT MVI69-WA-PWP
FOXBORO P0904AJ
力士乐 109-0942-4B45-02
LS XBO-AH02A
ABB EHDB 220
安川 JANCD-NCP01
艾默生 TDS-PA01
MOTOROLA VME MVME 133SA
发那科 A06B-6124-H207
MOTOROLA VME MVME 236-2
AB 440R-H23176
FOXBORO P0903CW
发那科 A16B-1310-0380
施耐德 TSXP571634M
ABB 3HNM02487-1
SMC SY7320-5DZ-02
AB PROSOFT MV169-PDPS
力士乐 NFD02.1-480-075
西门子 6ES7315-2AF83-0AB0
LS G6Q-SS1A
欧陆 3216/CC/VH/RRR
GE DS3800HXPD1B1D
LS GPL-RY2C
SMC SY3220-5LOUD-C6
AB 1769-PB4
AB 1770-XO
发那科 A03B-0819-C053
ABB 3HAC026787-002
力士乐 TVD 1.3-15-03
发那科 A16B-2203-0510
ABB EHW250WC1
发那科 A06B-6096-H206
AB 1756-TBS6H
ABB 3HNE01586-1 DSQC 377A
发那科 A06B-6140-H045
欧陆 2408/CC/VL/H7/V2/W2/RF
力士乐 MHD071B-035-PP0-UN P/N: 282844
LS GM6-DMMA
GE DS3800NEPA1D1B
力士乐 DKC11.3-040-7-FW P/N: 279433
SMC SY5120-5LZE-01
ABB 3HNA012283-001
西门子 6ES7407-0RA01-0AA0
WOODWARD 9905-020P
Triconex 2600-2
力士乐 DDS02.1-A/W100
SMC CDQ2B12-15DZ
XYCOM 81626FA

力士乐 316/30FE 0018
GE DS3800NMEA1L1J
发那科 A06B-6240-H205
西门子 6ES7314-6CG03-0AB0
力士乐 HNF01.1A-F240-R0065-A-480-NNNN
AB 1790D-T16BV16B
西门子 6ES7231-5QD32-0XB0
OKUMA E4809-045-194-A
施耐德 140DDO15310
西门子 6ES5431-7LA11
XYCOM 9462-010314001104
力士乐 CLC-D02.3 109-0942-4A84-00
GE VMIC VMIVME PS250-000
普洛菲斯 GP2500-SC41-24V
安川 SGM-08A3FJ23
GE DS3800DEPB1A1A
力士乐 VT5007-17
XYCOM 71566D
发那科 A860-0361-T001
MOTOROLA VME MVME 224A-1
AB 1336F-BRF75-AA-EN-HAS2-L6
发那科 A16B-1212-0950
SMC CY1SG15-70BZ
西门子 6ES7431-7QH00-0AB0
OKUMA E4809-436-060-B
LS SV0550IS7-4NO
发那科 A20B-2900-0790
IAI RCS-C-SMA-100-CC-2
AB 1783-US16T
欧姆龙 B7A-T10S1
XYCOM 3410T 3410-301412001100W
GE DS3800NHVD1D1B
LS SV110IGXA-4
MOTOROLA VME MVME 147-023
发那科 A16B-1211-0273
LS XGC-E152
力士乐 MKD041B-144-KG0-KN
GE DS3800HFPC
西门子 6ES7313-6BE01-0AB0
AB 1771-OD16
欧陆 2408I/AL/GN/VH/FL/XX/XX/FH/YM/XX/ENG/A/0/400
富士 FRN560F1S-4C
Animatics Animatics SM2337D
三菱 Q68DAVN
欧陆 3216/VC/VH/TTXX/X/XCL/G/ENG
发那科 A06B-0127-B575
力士乐 TDM 1.2-100-300-W1
发那科 A20B-3300-0162
SMC CDQ2A32-40DZ
力士乐 2AD 164C-B350A1-BS46-D2N1
西门子 6ES5458-7LC11
力士乐 MKE098B-047-KP1-BUNN
LS LSLV0004C100-1N
LS XP40-TTA/DC
发那科 A20B-1000-0950
SMC CY1L40H-150B
GE IC695STK002
SMC CY1L6H-150B
XYCOM 70201-001
松下 MDDA203A1A
西门子 6ES7321-1FH00-0AA0
ABB SD823
施耐德 140DDI35300
LS G3L-RBEA
台达 ECMA-E11320RS
GE IC698CMX016
科尔摩根 DIGIFAS7105
力士乐 HDS03.2-W100N-HS12-01-FW
力士乐 APRB02-02-FW R911257328
MOTOROLA VME MVME 712/E
施耐德 140SHS94500
西克 AD-ATM60-KR2DN
AB 2711P-T12C4D8
发那科 A20B-1001-0050
发那科 A06B-6164-H312#H580
AB 1794-TB3TS
ABB 3HNE00957
西门子 6SE6430-2UD42-0GB0
发那科 A16B-2203-0640
安川 SGMAS-08ACA2S
XYCOM 2000-KB1
GE DS3800HS0D1J1G
发那科 A06B-6240-H210
安川 SGDR-SDB710A01B
发那科 A20B-2001-0931
AB 1734-EP24DC
ABB 3HAC15340-1 3HAC15326-3
发那科 A03B-0815-C003
西门子 C98043-A7001-L2
西门子 6ES7468-1CF00-0AA0
西门子 6ES7416-3ES06-0AB0
发那科 A16B-2203-0641
发那科 A20B-2902-0351
GE FBN36TE090RV
赫斯曼 RS20-0400M2M2SDAE
施耐德 140ACI03000
AB 1794-IM8
发那科 A06B-6140-H006
欧陆 3208/CC/VH
发那科 A20B-8100-0710

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