ABB 3HAC034645-003

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC034645-003

西门子 6ES7314-6BF01-0AB0
发那科 A16B-1210-0820
欧陆 6000PLUS/NOPTR//////NOMS/NOSD/512CF/NOSW/NONE
力士乐 KDV2.2-100-220/300-220
XYCOM 83060CA
LS XGL-EH5T
发那科 A06B-6114-H209
SMC SY5220-5LZE-01
欧陆 3216/VC/VH/TTXX/R/4CL/G/ENG/ENG/XXXXX
西门子 6ES7408-1TA00-7AA0
西门子 6ES7332-5HB01-0AB0
三菱 BKO-C2101-H01
力士乐 2AD132C-B050B1-CS03-A2N1
ABB 3HAC020608-001
发那科 A20B-1008-0230
力士乐 4.1-300-460-A00-w1
发那科 A86L-0001-0125#A
WOODWARD 5441-611
安川 SGDM-04ADA
发那科 A16B-2202-0860
发那科 A860-0300-T003
WOODWARD 5464-304
AB 1756-IRT8IK
AB 25B-D024N114
施耐德 TSXMRPC002M
发那科 A16B-2200-0680
力士乐 MDD112B-N-020-N2L-130
西门子 6SN1145-1BA01-0BA2
LS SV0055IS7-4NO.H
SMC SYJ724R-5MZ-02
GE DS200PCCAG9A
欧陆 2116E/CC/VH/LH/XX/XX/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
LS LSLV0008C100-2N
欧姆龙 CS1W-DRM21-V1
西门子 6ES7414-1XG01-0AB0
西门子 6ES7212-1FA01-0XB0
ABB 3HEA505953/01
力士乐 MAC090B-0-JD-4-C/110-A-2/WI524LV/S018
西门子 6FC5203-0AF50-1AA0
发那科 A06B-6079-H202
ABB 3HAC17330-1
GE DS3800HSQD1J1C
AB 1734-IR2
发那科 A20B-8001-0960
力士乐 CML20.1-NP-120-NA-NNNN-NW,R-IB IL 24 DI32/HD-PAC,PWR IN-PAC
GE DS3800DGRA1F
西门子 6ES5435-7LB11
力士乐 MAC090C-0-KD-4-C
研华 ADAM-4053
赫斯曼 RS20-0800M2T1SDAEHH04.2.02
伦茨 E82ZAFSC001
GE SGHB36BC0400
西门子 6SN1118-0DJ21-0AA2
OKUMA E4809-770-098
发那科 A20B-1006-0020
力士乐 RAC 3.5-100-460-ADS-W1-220
AB 1756-OW16I
欧陆 7100A/80A/400V/230V/XXXX/NONE/PA/XXXX/4MA20/
力士乐 MKD112B-048-GP1-AN
发那科 A16B-2202-0740
施耐德 140DDI84100
ABB 3HNA004510-002
力士乐 HNF01.1A-M900-E0125-A-480-NNNN
松下 MDME102G1G/H
ABB 3HAC031977-001
费斯托 磁感应开关 526622
AB 2711-K9C9
GE VMIC VMIVME 4512
ABB 3HAC17327-1 3HAC021350-001
安川 SGM-08V312
AB 1771-OZL
GE IC697CGR935
力士乐 DKC10.3-008-3-MGP-01VRS
艾默生罗斯蒙特 00375-0004-0001
施耐德 490NAA27103
发那科 A16B-1210-0591
GE VMIC VMIVME 3128-400
SMC CDQ2B63-50DZ
GE DIACA5B
LS SV220IP5A-4
松下 M1G4A2V1X
力士乐 NFE02.1-230-008
西门子 6ES7331-7KB02-4AB2
GE SKHH36BB0800
西门子 6ES7431-7KF00-0AB0
SMC SY5420-5DZ-01T
发那科 A20B-1003-0141
LS G3L-CUEA
力士乐 MAC090A-0-RD-2-C/110-A-1/S008
AB 1394C-SJT22-T-RL
安川 SGD7S-180A00A002
三菱 MDS-R-V180
LS K7M-DR10UE
发那科 A20B-2902-0380
LS GM3-B04E

LS XGI-D28B
发那科 A20B-3900-0140
GE SGLA36AT0400
发那科 A06B-6096-H306
发那科 A20B-8002-0702
AB 1769-ECR
力士乐 MDD093C-N-030-N2M-110GB2
XYCOM 99213-005
LS XGF-DC8A
AB NX-CPU750A
GE IC695PRS015
发那科 A860-0203-T012
发那科 A20B-8001-0633
穆勒 PS4-401-MM2
ABB RAPI-01
发那科 A06B-6087-H130
GE DS200GSIAG1CFD
三菱 MR-J2-60CT
发那科 A20B-2003-0490
发那科 A16B-2200-0080
西门子 6SN1118-0DH13-0AA0
ABB 3HEA800447-001
发那科 A860-0326-T001
LS GM4-DMMA
LS G6L-RBEA
AB 1770-KFDG
发那科 A20B-8200-0581
GE IC694DSM324
XYCOM 91482-001
GE IC695STK007
LS LSLV0015C100-4AN
AB 1756-CP3
力士乐 RAC 3.5-100-460-A0I-W1-220
SMC CDQSD25-40DM
西门子 6ES7341-1AH01-0AE0
力士乐 R-IB IL 24 DI 16 R-IB IL24 DI16 289290
GE SFLA36AI0250
力士乐 DKC05.3-040-7-FW
AB 1783-BMS10CGP
AB 1756-EN2T
GE IC693PCM301
西门子 6ES7231-7PD22-0XA0
安川 SGML-08AF14
松下 M81X25GD4Y
力士乐 PPC-R01.2N-N-V2-FW
LS XGI-A12A
XYCOM 70202-001
力士乐 MDD093C-F-030-N2L-110GA0
安川 SGDL-03BP
LS LSLV0004C100-4N
AB 1756-PLS
GE VMIC VMIVME 3230
富士 FRN75F1S-4C
XYCOM 98500-001
WOODWARD DB250-397
松下 MHME302GCG
AB 1783-BMS10CGA
WOODWARD 9905-016
西门子 6ES7318-3EL00-0AB0
力士乐 DDC01.2-N100A-DS68-00-FW
施耐德 TSX3722001
力士乐 MKD090B-047-GP1-KN
MOTOROLA VME MVME 712-376
Triconex 8101
发那科 A20B-2902-0643
GE DS3800NPSE1E1G
力士乐 IKG-4055, 25 M
XYCOM 9460-0102120011004
发那科 A20B-2100-0831
GE 531X126SNDAEG1
施耐德 MA0329001
ABB 3HAC024518-003
欧陆 TE10A/25A/380V/4MA20/PA/ENG/-/CL/25A/FUSE
LS XBE-TN32A
海德汉 UV 105 ID：344980-13停产，替代ID：344980-14
力士乐 MKD071B-061-KG0
ABB TU890 3BSC690075R1
LS G3L-EUFC
WOODWARD 5464-509
AB MSR211P
Triconex RXM 8112
MOTOROLA VME MVME 167-32B
力士乐 R-IB IL 24 DO16 289299
西门子 6ES7403-1JA11-0AA0
施耐德 BMXDAI1602H
GE FCV326te015r2
欧陆 2500E/S/4LOOPUW/PBUSDPV1/CFGKEY/XXXXX/NONE
三菱 MR-J2S-500A
发那科 A06B-6240-H305
施耐德 LXM23AU01M3X
GE IC697BEM741
SMC CY3R15-350
AB 1761-L16NWA
WOODWARD 9905-020
ABB 3HAC2512-1
ABB 3HAC025724-001 3HAC033163-001 3HAC030800-001
西门子 6ES7223-1PL22-0XA0
力士乐 DSS1.3 DSS-1/02 01.03/01 95E7
发那科 A03B-0807-C159
发那科 A06B-6117-H304

LS GM3-PA1A
西门子 6ES7215-1HG40-0XB0
ABB 3HEA802239-001
发那科 A860-2162-V001
发那科 A20B-8002-0631
FOXBORO 760CSA-3A
力士乐 MDD090B-N-020-N2L-110PAO
西门子 6ES5265-8MA01
西门子 6ES7214-1BD22-0XB0
AB MPL-B4540F-MJ72AA
发那科 A06B-6141-H002#H580
力士乐 MKD112D-027-KG3-AN
三菱 MR-J2-350CT
西门子 6ES7331-7KF02-9CJ0
欧陆 32H8/CC/VH/LRRX/R/4XL/S/ENG
ABB 3HNA006149-001
SMC CDQ2B80-35DCZ
IAI RCP2-RTCL-I-28P-20-360-P1-S
AB 1746-OX8
力士乐 DDS02.2-A100-BE12-01-FW
英飞凌 AT-IC17 F1
西门子 6ES5375-8LC21
GE SEHA36AT0100
MOTOROLA VME MVME 187
施耐德 140CRA21110
西门子 6ES7332-5HD01-0AB0
西门子 6ES7317-2FK14-0AB0
发那科 A860-0340-T241
西门子 6ES5305-7LB11
费斯托 DGC-12-175-G-YSR-A
XYCOM 5019-A10000000-1111
力士乐 R-IL PB BK 289283
AB 1756-M24
AB 1734-OB8E
欧陆 7300A/160A/400V/SELF/230V/3S/FUSE/PA
SMC CDQ2B20-50DZ
Triconex 2755-020
LS SV0370IS7-4NOW
GE DS3800DXRC
IAI RCP3-SA3C-1-28P-4-150-P1-S
发那科 A20B-0009-0532
费斯托 HE-D-MINI
发那科 A860-0326-T101
富士 FRN355F1S-4C
ABB 3HAC12928-1 DSQC 604
发那科 A20B-9001-0020
欧陆 SUB24/SLE2404/240V
GE DS3800NHVD1C1B
AB 1771-IQ16
WOODWARD 5463-882
XYCOM 94102004020013009
LS SV0008IS7-2NOFD
西门子 6SN1123-1AA00-0AA2
MOTOROLA VME MVME 333S-2
力士乐 MKD071B-035-KP0-KN P/N: 274565
发那科 A20B-8001-0870
LS XGQ-SS2A
三菱 FCA50L
发那科 A860-0301-T003
SMC CDQSB12-75DC
西门子 6ES7322-1BH01-4AA2
GE IC697ALG320
GE SKLA36AT1200
XYCOM 3512T
欧陆 7100S/63A/500V/XXXX/XXXX/NONE/LDC/ENG/NONE
发那科 A16B-1211-0270
三菱 MR-J2-60D-S24
SMC SY513-5LZD-01
西门子 6ES5242-1AU11
发那科 A06B-6114-H301
欧陆 2116/CC/VL/ENG/LH/FL/Z/0/200/C/XX/XX
力士乐 MKD071B-061-KG1
AB 1769-L24ER-QB1B
西门子 6ES5450-8FA12
发那科 A20B-2901-0982
AB 1394C-AM50
AB 1756-IA16I
GE IC694DSM314
AB 1756-IH16I
XYCOM 3115-0113111016002
SMC CY1L20H-150
富士 FRN1.5E1S-7C
SMC SY5120-5LZD-01
AB 1769-DPM
安川 SGML-08AFJ46
LS G4L-ERTC
西门子 6SN1118-0AA11-0AA0
AB 1734-ADN
发那科 A860-0320-T111
发那科 A20B-1007-0910
ABB 3HAC024935-001
发那科 A16B-2200-0200
施耐德 416NHM30032A
力士乐 MAC112D-1-ED-2-C/130-A-0
施耐德 BMXDDI3202K
发那科 A16B-1100-0200
力士乐 CLM01.3-X-0-4-0
松下 MSMD082P1U
力士乐 HSM01.1-FW
施耐德 TSXP57154M

力士乐 RMB12.2-04 278844
AB 1769-L30ER-NSE
GE IC697CHS771
赫斯曼 RS20-0400M2T1SDAP
欧陆 T2550/L40/F32/ELIN/SERVEL/NONE/XXXXX/XXXXXX
欧陆 TC2000/02/150A/400V//220V/4MA20/000/ENG/PLU
三菱 MR-J2S-200B4
AB 1746-BTM　
AB 1747-L532
SOLA HS14F2BS
力士乐 MKD041B-144-KG1-KN+GTP070-M01-010
力士乐 DKR02.1-W200Z-BE23-01-FW
力士乐 MKD025B-144-KGO-KN
AB 1769-OB16P
GE DS3800HRTA1A1A
欧陆 TE10A/40A/380V/4MA20/PA/ENG/-/-/NOFUSE/-//00
力士乐 DKCO3.3-040-7-FW
WOODWARD 8272-350-0
LS GM6-PAFA
XYCOM 70203-001
施耐德 TSXPBY100
发那科 A06B-6079-H106
三菱 MDS-C1-CV-185
AB 1783-BMS06SL
GE IC693TCM302
西门子 6ES7408-1TA00-6AA0
西门子 6ES7416-3FR05-0AB0
施耐德 140CHS41010
欧陆 32H8/CC/VH/LRRX/R/XXX/G/ENG/ENG
力士乐 MAC112B-0-GD-4-?C/130-A-2/WI521?LX/S018
AB 1394C-SJT05-A/C
欧陆 32/4CL
ABB 3BSE013208R1
MOTOROLA VME MVME 162-12
XYCOM 117190-001
施耐德 140DAI74000
欧陆 3208/CC/VH/RRDX/R
GE IC697MDL350
FOXBORO P0911QB
AB 1734-IE4C
力士乐 MAC090C-0-GD-3-C/110-A-2/S018
发那科 A20B-8201-0088
GE DS3800NEPA1D1A
LS K7M-DR30U
发那科 A20B-3900-0220
发那科 A20B-8100-0671
欧陆 3216/CC/VL/RR/XX/R/XXX/S/ENG
发那科 A20B-2902-0225
LS G3C-E061
发那科 A06B-6102-H211#H520
LS GPL-DT4A
施耐德 BMXP3420302H
发那科 A06B-6059-K031
XYCOM 10332-00800
GE DS3800NDAC1B1C
NSK AZ71BX0001
力士乐 MAC112B-0-LD-4-C/130-A-0/WI520LV/S005 p/n 228917
西门子 6ES7322-1EH01-0AA0
ABB 6644487A1 MPSIII
发那科 A860-0360-T021
西门子 6FC5210-0DA20-2AA1
ABB 3HAC3605-1
发那科 A16B-2000-0062
KUKA DSE C33
GE DS200GDPAG1AGC
欧陆 2500T/AI2/DC/NONE/XXXXX/XXXXXX
SMC CDQ2A50-150DCMZ
GE DS3800DFPF
西门子 6ES7223-1PL32-0XB0
SMC CDQ2A16-20DMZ
西门子 6ES7278-4BD32-0XB0
发那科 A20B-1003-0230
LS LE-100
发那科 A20B-2902-0470
GE DS3800DMPK1E1D
LS XGF-PD1H
XYCOM 9462-0163040011004
AB 1756-CPR2
AB 1756-OH8I
XYCOM 2000T 97957-121
西门子 6ES7313-6CE00-0AB0
发那科 A20B-2001-0510
西门子 6ES7214-1AD22-0XB0
ABB 3HAC0373-1 DSQC 361
力士乐 DKR02.1-W200N-BA05-01-FW
西门康 SKIIP 24AC12T4V1 SK-NO：25231460 IGBT IPM
松下 MSMA152P1G
WOODWARD 5464-218
LS SV0185IS7-4NOW
西门子 6GK7443-1EX41-0XE0
力士乐 VCM 2.0
西门子 6SE6400-1PB00-0AA0
发那科 A20B-1004-0750
ABB V18345-1010521001
西门子 6ES7231-5PD32-0XB0

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