ABB 3HAC037084-001 DSQC 697

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC037084-001 DSQC 697

力士乐 TBM1.2-40-W1-220
西门子 6ES5095-8ME03
力士乐 KDA 3.3-100-3-APD-U1
发那科 A20B-2100-0790
AB 1756-CJC
GE SEDA36AT0030
AB 1756-JMPR
西门子 6ES7317-6TK13-0AB0
ABB 3HNE02778-1 8MU-1
力士乐 DKC06.3-040-7-FW FWA-DRIVE*-FGP-20VRS-MS
松下 MFDDTB3A2
AB 1756-DNB
MOTOROLA VME MVME 300
GE IC695ETM001
西门子 6GK7443-5DX04-0XE0
MOTOROLA VME MVME 147SA-2
三菱 OSE5KN-6-12-108
AB CNR-911FK0101
GE DS3800HCMB
西门子 6ES7314-1AE84-0AB0
GE DS200SIOBH1ABA
ABB 3HAC029279-001
发那科 A860-0320-T011
安川 SGMAS-01ACA21
GE IC693APU305
LS sv004ic5-1
Triconex 8100
发那科 A16B-1000-0330
LS XBO-RTCA
AB 1756-RM
西门子 6SL3352-6BE00-0AA1
XYCOM 3310T
XYCOM 82034CA
力士乐 DSS1.3 DSS01.3 DSS01 109-0785-4B14-09 109-0785-4A14-09
AB 160-BA01NPS1
SMC CY3R20-500
三菱 MR-J3-200A
欧陆 2500M/FI2
AB 1756-EN2F
发那科 A20B-8101-0440
SMC CDQ2A80-150DCZ-M9NV
发那科 A03B-0819-C101
安川 SGM-08A314
力士乐 HDS03.2-W075N DSS2.1
AB 1784-PCIC
欧陆 TC2000/02/100A//400V/230V/4MA20/000/ENG/PLU/
发那科 A20B-2902-0370
SMC DZH-32-1000-PPV-A-S6
GE DS3800NBFA1A1A
SMC SY3120-5LZE-C6-F1
西门子 6ES5454-4UA14
GE 700X63G1
西门子 6ES5430-8MC11
SMC CDQSB20-45D-M9BL
发那科 A20B-2902-0278
LS XGF-PD3A
WOODWARD 5462-750E
发那科 A20B-2900-0142
LS XBL-EIMT
三菱 HC-SFS702
Triconex 4000056-006
AB 1756-L63
施耐德 TSXDEY16D2
LS XGL-EIMT
GE DS3800HPLA1A1B
欧陆 7100A/100A/400V/230V
西门子 6FC5610-0BA10-0AA0
AB 1760-LDFCA
发那科 A06B-6117-H303
西门子 6ES7231-0HC22-0XA0
西门子 6ES7317-2AJ10-0AB0
ABB AI810 3BSE008516R1
LS K7M-DT60U/DC
西门子 6ES7323-1BH01-0AA0
欧陆 2116/CC/VH/ENG/LH/XX/T/-200/400/C/XX/XX
AB 1756-ENBT
发那科 A20B-2101-0354
发那科 A20B-2902-0391
力士乐 DZB 01.1-W720N NOV
AB 1784-PCMK
ABB 3HNA007330-001
MOTOROLA VME MVME 162-512A
SMC SY5320-5GD-01
GE IC698CRE030
SMC SY7320-4DZ-02
西门子 6ES7223-1BL32-0XB0
力士乐 HVE 03.2-W030N SERVO DRIVE
XYCOM SXT 1881T-A
力士乐 DSC 3.1-050-115V
AB 1794-ACNR
LS XGF-PO1A
力士乐 CLM01.3-X-E-2-0
AB 2711P-RDT7C
AB 1756-PB72
发那科 A16B-1100-0310
LS XBC-DR40SU
西门子 6ES7405-0KA01-0AA0
西门子 6ES7331-1KF00-0AB0
AB 20F11NC072AA0NNNNN
WOODWARD 9907-175

发那科 A20B-2902-0120
ABB 3HAC020150-001 DSQC 624
发那科 A20B-3900-0052
欧陆 2116I/AL/VH/ENG/XX/XX/K/0/1000/C/XX/XX
MOTOROLA VME MVME 162-262
发那科 A16B-1210-0360
西门子 6ES7470-1AD00-0AA0
力士乐 MHD112B-024-PPO-AN
西门子 6ES7417-4HL01-0AB0
发那科 A16B-2203-0632
AB 1769-OG16
AB A74104-231-51
松下 MSDA043A1A
LS XBL-C41A
力士乐 MAC093C-0-CS-4-C/110-B-1/W1522LV
XYCOM 9450-2486616010000
发那科 A03B-0819-C106
西门子 6ES7215-1AG40-0XB0
西门子 6ES7416-2XL00-0AB0
GE DS3800NEPB1C1C
OKUMA ER-M-S
易福门 E11509
SMC CDQSB25-10D
GE CR306D0
GE IC693CPU374
AB 1790D-N4C0
费斯托 磁感应开关 150855
西门子 6ES5242-1AA41
GE VMIC VMIVME 7663
安川 CPS-140F
AB 1794-IF8IH
力士乐 MAC093A-0-LS-2-C/110-A-0
LS XBF-DV04A
AB 1769-IR6
西门子 6ES7214-2AD23-0XB8
GE FCS36TE020R2
欧陆 3208/CP/DRDR/4CL
LS GRL-TR2A(N)
MOTOROLA VME MVME 315
SMC CPE24-M1H-5/3G-3/8
AB PROSOFT MVI56-DFCMR
西门子 6ES7478-2DA01-0AC0
GE DS3800NMEC1K1K
AB 1734-FPD
艾默生 HD22020-3
LS G3Q-TR8B
GE DS3800NTEA1A1A
西门子 6SN1123-1AA00-0KA1
发那科 A16B-1212-0540
松下 MDMA082A1G
ABB 3GAA092341BSE
西门子 6ES5242-1AA32
发那科 A20B-2901-0762
AB 1734-TB
安川 SGMPH-01BAA4C
GE FCN36TE020R2
力士乐 TDM1.2-30-300W0
GE SFHA36AT0250
三菱 OSA166S5
AB 1769-IF16C
LS SV008IG5-1
MOTOROLA VME MVME 187-03B
GE DS3820STMA
力士乐 DKR02.1-W300B-BE79-01-FW
欧陆 TE10A/25A/240V/4MA20/PA/ENG/NONE
SMC CDQ2B20-10DZ
欧陆 2408F/CC/VH/PB
GE DS3860NPSE
ABB 3HNA012703-001
LS SV220IGXA-4N
霍尼韦尔 ML7420A8088E
力士乐 MKD071B-061-GP0-KN
发那科 A06B-6134-H303#A
西门子 6ES7400-2JA00-0AA0
三菱 Q02HCPU
三菱 MR-PRU01A
WOODWARD 8400-016
西门子 6ES7214-1BC01-0XB0
东方 PK569-NBC
AB 1746-OA16
西门子 6ES5430-7LA12
富士 FRN200GL1S-4C
AB 1791D-16px
发那科 A16B-2200-0250
ABB EHW250WC2P-1L11
发那科 A03B-0819-C102
SMC CDQSB25-20DM
AB 1771-CX1
LS GSL-RY2A
力士乐 TVR3.1-W015-03
西门子 6ES5430-8MD11
电装 TP-RC7M-1
东方 CVK566FMAK
松下 MDME202GCG
IAI RCS-E-SA6-I-30-0
SMC SY3120-5MOZ-C4
LS SV022IGXA-4N
GE VMIC VMIVME 2540 332-002540-300-C
FOXBORO P0917YZ
施耐德 140CPS21400

XYCOM 1506-0043110024000
西门子 6ES5244-5AA51
力士乐 HDS03.2-W075N-HS45-01-FW
松下 MHMA152P1G
发那科 A16B-2203-0754
发那科 A06B-0128-B677#7208
AB 1756-DHRIO
西门子 6ES7316-2AG00-0AB0
GE SKHA36AT1200
SMC CDQ2WB40-10DZ
西门子 6ES5470-8MC12
LS LSLV0037S100-4EONNS
AB 1769-OB8
发那科 A20B-3300-0551
GE IC698CRE020
发那科 A20B-0007-0441
ABB 3HAC12928-1
GE IC695CPE305
施耐德 BMXDDO1602
SMC SY7240-5GE
ABB 3HAC16014-1
发那科 A06B-6124-H202
Triconex 4200 RXM
富士 FRN110F1S-4C
SEW MKS51A005-503-50
WOODWARD 9905-068
SMC SY9320-5DZD-03
MOTOROLA VME MVME 202
力士乐 RAC 3.5-100-460-L00-W1-220
发那科 A20B-2001-0950
力士乐 MDD090B-N-020-N2L-110PB0
力士乐 TDA 1.3-050-3-A01
力士乐 RAC 3.5-150-460-D0I-W1-220
欧陆 2408/CC/VL/LH/C7/TK/RF/DN/XX/ENG/XXXXX
欧陆 TE10S/40A/480V/LGC/ENG/-/-/NOFUSE
AB 1768-PA3
GE VMIC VMIVME 7588 350-007588-9L7P
普洛菲斯 AGP3500-T1-D24
AB 1756-OA8E
力士乐 RMB02.2-04
GE IC697CMM712
ABB 3BHE014070R0101
GE DS3800HPLA1B1C
ABB 3HAC4296-1 DSQC 505
发那科 A06B-6117-H209
发那科 A20B-8101-0010
西门子 6ES7322-1FF01-0AA0
西门子 6ES7216-2AF21-0XB0
XYCOM 3410T
LS SV0300IS7-2SO
ABB 3HAB2038-1
SOLA SLT-24-30530-05T
发那科 A20B-2101-0030
发那科 A06B-6079-H201
SOLA SDN5-24-100C
GE DS3800HSQD1E1B
发那科 A20B-2101-0420
AB 1771-ID01
LS IXP80-TTA/DC
GE SFHA324AT0250
力士乐 TDM 2.1-30-300-W1
LS G4Q-SS2B
SMC MY1B25G-750A
AB 1785-L40B
发那科 A20B-2001-0870
SMC SY5220-5DD-01
LS GPL-D24C
XYCOM 97770-001
松下 MDDHT3530E
Triconex EICM 4119
AB 1794-IH16
西门子 6ES7212-1BB21-0XB0
三菱 MR-J2-40A
力士乐 MKD090B-047-KG1
LS SV0075IS7-4NOW
力士乐 RME12.2-32-DC024
AB 1756-OW6I
ABB 3HAC1264-1
力士乐 MIA-104X7 BEBMIA-104
发那科 A16B-2202-0720
力士乐 DKC11.3-040-7-FW FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS
施耐德 140AVI03000
发那科 A20B-0010-0100
西门子 6ES7315-6FF00-0AB0
力士乐 PPC-R02.2N-N-V2 NN-NN-FW
西门子 6ES7226-6RA32-0XB0
GE DS200GGXAG1A
ABB 3HAC17376-1 3HAC021731-001 3HAC021731-003
ABB 3HAC041443-003
欧陆 3204/CC/VH/LRRX/R
发那科 A06B-6112-H015#H550
欧陆 2604CP/VH/CTP/K/4MA20/MC/K/OF/XX/XX/XX/XX/XX
WOODWARD 8272-688 8272688J
LS SV220IS5-4NO
力士乐 HMS01.1N-W0210-A-07-NNNN
力士乐 CCD01.1-KE02-01-FW 11273108
ABB 3HNE00421-1 DSQC 378
力士乐 HDS04.2-W200N-HS45-01-FW
LS G3F-DA3V
Triconex 2553-300

松下 MCDHT3520E
东方 PK243-01A-C88
GE IC697CPX928
AB 1762-IQ16
WOODWARD 8561-361
GE DS3800DMEB1B1C
ABB 3HAB7230-1 DSQC 327
LS SV055iG5A-2
西门子 6ES5247-5AA21
西门子 6ES7352-5AH10-0AE0
SMC MY1C63G-100
西门子 6ES7210-0BA00-0XB0
SMC SY7120-4LZD-02
LS XBE-DC08A
ABB 3HAC14550-4
富士 FRN11G1S-4C
SMC CY1SG10-200BSZ
Triconex 4000042-310
安川 SRDA-SDA71A01A-E
西门子 6ES7400-2JA10-0AA0
SMC MY32-16B-200
西门子 6ES7421-1FH00-0AA0
力士乐 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNV CSB01.1N-FC-NNN-NNN-NN-S-NN-FW
Bodine Electric 22B2BEBL/SR-Z4
LS XGL-RMEA
AB 1769-0B16
LS SV015IGXA-4N
ABB 3HAB8101-13 DSQC 346U
AB 1756-L72
普洛菲斯 GP2500-TC41-24V
SMC CDQSYB20-10DCM
西门子 6ES5240-5AA31
力士乐 MAC093A-0-LS-4-C/110-A-1/WI524LV
发那科 A860-0320-T112
WOODWARD 5464-330
LS SV037iG5A-2
SMC SY3260-5LOZE-C4
发那科 A03B-0819-C151
西门子 6ES7214-1AF40-0XB0
力士乐 DSS1.3 DSS01*-SER-05V00-NN
欧陆 7200S/40A/500V/XXXX/3D/ND/LDC/ENG
安川 SGML-01BF14
LS XGH-DT4A
SMC CDQ2B32-20DMZ
易福门 IFS204
AB 1792D-8BVT8CD
发那科 A16B-2203-0453
ABB 3HAC020591-001
发那科 A20B-3300-0410
发那科 A06B-6114-H302
西门子 6ES7314-6CG03-9AM0
西门子 6FC5410-0AY00-0AA0
力士乐 MAC114C-0-MD-2-C/130-B-1/S005
力士乐 MAC063C-0-MS-4-C/095-B-1/W1522LV
LS G4I-D22B
西门子 6ES7331-7PF01-9BM0
力士乐 MC2000-05-018-01-044
SMC MY1B25G-700LZ-M9BWL
安川 SGMM-A1C313
LS G6Q-TR4ALS
西门子 6ES5434-7LA12
AB 1763-L16BWA
LS LSLV0075S100-4EOFNS
西门子 6ES7322-1BL00-4AA1
施耐德 140AVO02000
三菱 PM100RSA060 E90AA3
力士乐 MHD115B-058-PP1-AA
发那科 A20B-9001-0800
力士乐 MKD090B-047-GP0-KN
欧陆 7300A/16A/230V/230V/XXXX/3S/NONE/PA/4MA20/
发那科 A860-2109-T302
LS GPL-TR4C1
西门子 6ES7223-1PL00-0XA0
发那科 A06B-6110-H055
明纬 PD25B
LS G3L-DUEA
西门子 6ES7492-1AL00-1AB0
西门子 6ES7338-7XF00-0AB0
西门子 6ES7392-1AJ00-1AB0
LS G6H-DR2A
力士乐 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN CSB01-1C-PB-ENS-NNN-L1-S-NN-FW
GE IC697CPX772
AB 1771-IGD
GE CR306C0
欧陆 2604/VL/1/X/X/XX/D4/XX/PV/D4/D4/RR/XX/XX/XX/
西门子 6ES7326-1BK02-0AB0
穆勒 MI4110KG1
费斯托 DSNU-16-25-P-A
ABB NIOC-01 NIOC-02 NIOC-01C NIOC-02C
发那科 A860-0370-V511
力士乐 109-0785-3B17-09
IAI RCP2-RTCB-I-35P-30-330-P1-S-TA
AB 1756-OB32
欧陆 TC2000/02/100A/240V/200V
GE DS3800NPSR
三菱 HC-RFS103
西门子 6FC5114-0AA01-0AA0

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