ABB 3HAC13151-1

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC13151-1

欧陆 3216/CC/VL/LRXX/R/XXX/G/SPA/SPA/XXXXX/XXXXX
AB 1756-OA8
安川 SGDL-02BS
欧陆 2204E/CC/VH/H7/XX/XX/XX/XX/2XX/ENG
发那科 A20B-3300-0522
欧陆 7100L/16A/230V/NONE/LDC
WOODWARD 8272-190
LS G4F-PIDB
欧陆 2500T/IOC/S/PROFIBUS/9DTYPE/XXXXX/XXXXXX
WOODWARD 8270-274
SMC SY3120-5MOU-C6
发那科 A20B-2101-0441
力士乐 PPC-R02.2N-N-N1-V2-NN-FW
松下 MADDT1207
西门子 6ES7332-5HF00-4AB2
发那科 A06B-6078-K815
AB 1746-NO8I
GE 469-P5-HI-A20-E
XYCOM GP000-IS03-MS
LS XP70-TTB/AC
GE SGLL36AT0400
发那科 A06B-6117-H103
发那科 A20B-2900-0450
AB 1746-NT8
ABB 3HAC3462-1 DSQC 374
GE DS200IIBDG1ADA
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAEHH04.0.01
AB 2090-CPBM7DF-08AA60
发那科 A16B-2202-0782
AB 1771-OD
SMC CDQ2B12-10DZ
西门子 6ES7461-0AA01-0AA0
AB 1747-L533
LS XGF-PD3H
发那科 A20B-3300-0153
力士乐 DKC06.3-100-7-FW DKCXX.3-100-7 (U3)
WOODWARD 5463-752
MOTOROLA VME MVME 166-011A
西门子 6GK7443-1EX11-0XE0
安川 SGM7J-08AFC6S
ABB RINT-6621C
XYCOM 3112T
ABB 3HNA015717-001
LS LSLV0037C100-4AN
施耐德 416NHM30030A
发那科 A20B-2101-0762
西门子 6ES7400-1JA01-0AA0
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAEHH04.2.05
施耐德 TSXDMZ16DTK
发那科 A860-0365-T101
西门子 6ES7312-5AC82-0AB0
力士乐 0608-720-039
力士乐 MDD071A-N-030-N2S-095GB0
发那科 A03B-0819-C105
施耐德 LXM15MD56N4
发那科 A06B-6164-H343#H580
LS K7M-DRT60U
XYCOM 128598-098A
发那科 A06B-0243-B400
LS GM4-B04E
西克 SRM50-HUAO-K01
ABB 3HAB8101-19 DSQC 545A
GE DS3827ASBB01
巴鲁夫 BES 516-326-G-E5-Y-S4
安川 SGDS-02A12A
力士乐 HCS02.1E.W0054-A-03-NNNV R911299522
GE IC693MDL760
欧陆 P108-CC-VH-RRC-R-XXX-XXXXX
LS XP50-TTB/DC
伦茨 E82MV371-2B001
西门子 6ES7401-1DA01-0AA0
ABB 3HNA010419-001 PSIB-02
发那科 A06B-6087-H115
SMC L-CY3B15-100
西屋 5X00070G04
松下 MBDDT2210053
XYCOM 99142-025
发那科 A06B-6079-H101
发那科 A06B-6112-H055
力士乐 HCS01.1E-W006
ABB TU831V1
力士乐 hcs02.1e-w0028-a-03-NNNN 1n-an-ens-nn-nn-s-nn-fw
SMC CDQ2A40-20DZ-A73L
AB 1783-BMS06SGA
发那科 A20B-2902-0390
GE DS3800HPLA1A1A
MOTOROLA VME MVME 162-040
SMC SY5340-5LZ
AB 1756-LSP
西门子 6ES7231-5ND32-0XB0
AB 1771-P6R
发那科 A860-2163-V201
发那科 A20B-3900-0280
Triconex 3002
发那科 A20B-2101-0091
WOODWARD 5464-588
ABB 3HAB8101-10 DSQC 358C
发那科 A20B-1001-0731
AB 1761-NET-ENIW
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAE

SMC SY9120-4DZD-02
力士乐 TDM1-2-100-300W1
AB PROSOFT MVI56-MNET
欧陆 2404/CC/VH/XX/RR/FH/XX/TS/XX/ENG/K/C/KL/S2/XX/XX
力士乐 HMS01.1N-W0054-A-07-NNNN
三菱 HC-KFS43
安川 SGML-A5AF12
倍福 KL1114
LS XGF-HO2A
发那科 A03B-0819-C167
发那科 A20B-0007-0444
西门子 6ES7216-2BD23-0XB8
GE DS3820DP1D1A
SMC CDQ2A32-125DCMZ-M9BWL
LS XBC-DN60SU
AB 1771-OQ16
西门子 6SN1145-1BA02-0CA1
发那科 A16B-1212-0100
LS LSLV0001C100-2N
施耐德 140CHS21000
XYCOM XVME-566
力士乐 TDM 1.2-50-300W1-220V
力士乐 FCS01.1E-W0005-A-04-NNBV
发那科 A20B-2100-0570
发那科 A16B-2201-0133
GE DS215SLCCG1AZZ01B
AB 1771-IB
发那科 A20B-2003-0750
SMC ITV2030-312L
发那科 A20B-2004-0801
AB 2711P-RP8D
发那科 A16B-2200-0956
欧姆龙 R88D-UA20V
施耐德 TSXRKY4EX
ABB 3HNE00311-1
SMC ITV2051-212N
GE VMIC VMIVME 1150 333-001150-000J
SMC CDQ2A32-50DZ
发那科 A20B-3300-0442
富士 FRN315G1S-4C
AB 2711P-T6C20D
LS SV002IE5-1C
发那科 A20B-1007-0981
力士乐 DKC02.3 -16-7-FW
ABB ACS550-01-195A-4
西门子 6ES7331-1KF02-0AB0
SMC CY3B6-100
AB 1769-L33ERM
LS LSLV0075S100-2EONNM
西门子 6ES7326-2BF00-0AB0
欧陆 T2550/L80/F32/ELIN/MB/NONE/MODBUS
东方 PK566H-A
力士乐 MAC112D-0-ED-4-C/130-A-0/WI520LV
LS SV004IC5-1F
ABB 3HAC17484-8
LS SV0450IS7-4NO.H
西门子 6ES7212-1AE40-0XB0
AB 1769-IQ16F
LS G4Q-TR4A
发那科 A860-0202-T013
AB 1784-U2DN
发那科 A06B-6114-H303
AB 1783-BMS06TGL
西门子 6ES7314-6EH04-0AB0
力士乐 DKC21.3-040-7-FW DKC 21.3-040-7-FW
发那科 A20B-2100-0251
西门子 6ES7431-7KF00-6AA0
西门子 6ES7215-2AD00-0XB0
AB 1769-L32C
SMC ZSE3-0X-21CN
WOODWARD 3799-301
本特利 330103-00-04-10-02-00
GE IC695DEM008
欧陆 7300S/40A/400V/XXXX/3S/FUSE/ATP/ENG/NONE////
IAI RCP2-GRSS-I-20P-30-8-P1-S-SP
ABB 3HAC027294-003
ABB 3HNP01592-1
欧姆龙 DCN1-1 T-Port
SMC SY5120-5YO-01F-Q
力士乐 MAC092B-0-QD-4-C/095B-1/WWI524LV/S001
力士乐 MAC071B-0-PS-3-C/095-A-2/S001
力士乐 HVE03.2-W030
发那科 A860-2155-V001
力士乐 MDD065B-N-060-N2M-095PB1
LS G6L-ERFC
FOXBORO FPS400-24
LS G4I-D24B
施耐德 140DAO84010
MOTOROLA VME MVME 5100
施耐德 140DVO85300
发那科 A20B-2000-0220
菲尼克斯 QUINT-PS-3x400-500ac/24dc/10
欧陆 2408/CC/VH/LH/XX/WP/XX/FE/XX/ENG
SMC ITVX2030-313BL
欧陆 TE10S/16A/500V/LGC/GER/NOFUSE/00
力士乐 DKC 1.1-030-3 DKC 253158
发那科 A06B-6130-H001
WOODWARD 8270-916

欧陆 3208/CC/VL/DDDX/R/4XL/G/ENG/ENG
欧陆 SUB32/3208/PSUVH08LRR
西门子 1FK7042-2AF71-1RG1
AB 1756-L7SP
SMC LEFS32A-600-R36P3
SMC MDBF80-75-M9PS MDBF80-75Z-M9PS
发那科 A06B-0077-B103
松下 M41A3G2W
SMC CDQ2B50-20DZ
发那科 A06B-6088-H230#H500
LS XBE-DC16A
XYCOM 5017T
欧陆 2404/CC/VH
西门子 6ES7331-7KB02-0AB0
西门子 C98043-A7002-L1-12
GE VMIC VMIVME 7648-540
西门子 6ES5458-4UC11
富士 FRN110G1S-4C
力士乐 DKC03.1-040-7-FW ,FWA-ECODRV-PDP-03VRS-MS
SMC MY1B25G-620
AB 1786-TPS/C
AB 1751-SLBP
力士乐 PLCB01-02
SMC SY3160-4LZD-M5
GE VMIC VMIVME 6015 332-0006015-000P
欧陆 2416/CC/VL/R2/R2/R2/XX/XX/XX/XX/ENG
安川 CIMR-VB4A0001BBA
SMC SY9120-5DZD-03
霍尼韦尔 MIDAS-E-HFX
SMC ITV1030-422CS-X156
力士乐 RD51.1-4N-037-L-NN-FW CFG-RD500-NN-NN
AB 1756-PSCA2XT
AB 1756-IV16
欧陆 P104-CC-VH-LRR-R-4CL-XXXXX
施耐德 140ERT85410
力士乐 MKD 071B-061-GG0-KN
LS XEC-DN64H
Triconex 8310
LS SV150IP5A-4N
GE DS3800HLOA1D1B
力士乐 MSM020B-0300-NN-M0-CG0
AB 1746-P4
GE FCS326TE020R2
ABB 3HAB2213-1 DSQC 313
西门子 6ES7331-7NF00-4AB2
发那科 A20B-2902-0480
SMC CDQ2B50-50DZ
AB 1783-BMS06SGL
发那科 A06B-6087-H137
西门子 6SE7032-7EB87-2DA0
力士乐 DKC01.1-040-7-FW 265406
LS GM4-B06E
MOTOROLA VME MVME 167-33B
AB 1770-XG
发那科 A20B-2900-0150
发那科 A20B-2101-0041
西门子 6SN1123-1AA00-0BA1
欧陆 2500T/IOC/S/ENETMBUS
MOTOROLA VME MVME 167
GE DS3827BP6A2EFAD
SMC PCA-1564930
力士乐 MHD112B-024-NP0-BN
WOODWARD 5464-213
ABB 3HAC8101-8
西门子 A5E30947477
发那科 A20B-8101-0200
西门子 6ES7313-5BG04-0AB0
发那科 A20B-1000-0842
力士乐 MDD112D-N-030-N2M-180PA3
西门子 6ES5312-3AB32
GE IC697MDL241
力士乐 MAC 093C-0-CS-3-C/110-B-0/S005
西门子 6ES7313-6BF03-0AB0
LS SV0015IS7-4NOW
WOODWARD 5437-687
GE DS3800DSHA1A1A
ABB 3HNE00006-1 DSQC 351A
WOODWARD 5464-874
力士乐 DSS02.1M, 109-0852-4B01-07
西门子 6ES7331-7KF02-0AB0
MOTOROLA VME MVME 2301
GE DS3800HL0A1D1B
LS XGF-DV4S
发那科 A20B-3300-0154
欧陆 2208E/CC/VH/RH/RC/AL/XX/2FE/ENG
施耐德 140DAO85300
赫斯曼 RS20-0800M4M4SDAE
西门子 6ES7355-0VH10-0AE0
西门子 6ES7326-1RF00-0AB0
施耐德 LC1D50ABD
AB MV156E-MNET
LS XGF-AH6A
发那科 A20B-1004-0820
安川 SGDC-010101ARA
ABB HS840 3BDH000307R0101
MOTOROLA VME MVME 339
GE SGHA36AT0400
GE 6174582G14
松下 MADDT1207003
LS G4Q-TR2B

AB 1797PS1N
松下 MHME102GCG
GE IC754VSL06MTD
西克 KD4-RIM122
GE DS200PCCAG8ACB
SMC SY3120-6M-C4
发那科 A06B-6114-H208
SMC MY32-16A-200
发那科 A20B-2901-0851
力士乐 RMA 12.2-32-DC024-050
欧陆 TE10A/16A/115V/4MA20/PA/ENG/-/-/NOFUSE
力士乐 IKG4374/193152.1000
ABB 3HAC7996-5
MOTOROLA VME MVME 5101-0131
LS SV185IGXA-4
发那科 A20B-2002-0211
欧陆 2500M/AI2UNIV//XXXXX/XXXXXX
西门子 6ES5240-5AA51
发那科 A20B-3300-0283
施耐德 ABE7-CPA03
AB 1756-L63S
Fluke Ti400
GE DS3800NFCF1D1C
富士 FVR1.5S1S-4C
欧陆 2704F/VH/1/X/X/XX/XX
西门子 6ES5308-3UA12
ABB 3HNA007026-001/3HNA007022-001
西门子 6ES7461-4AA01-0AA0
GE DS3800NHVD1E1B
施耐德 140XCP60000
力士乐 Taz-2 109-468-3201b-4
富士 FRN132F1S-4C
GE DS200GGXCG1ADC
发那科 A16B-1212-0660
AB 1794-IE4XOE2
发那科 A16B-2201-0480
发那科 A20B-1006-0488
发那科 A16B-2202-0542
LS SV0110IS7-4NO.H
发那科 A16B-2200-0124
GE DS303A1A01BXA002
XYCOM 71244A-001
AB 1746-OB8
LS G6I-D22A
SMC MY1C20-500L
西门子 6SN1145-1BA02-0CA0
AB 1771-IFE
SMC CDQ2A32-200DCZ
发那科 A20B-2203-0653
霍尼韦尔 DC100L 11001000
AB 1770-CD9
XYCOM 81862-103Q
GE DS3800HMPA1A1
力士乐 DKCXX.3-200-7-FW
SMC SY313-4GZD-C6
ABB ACS510-01-038A-4
LS FX-1A1B
发那科 A20B-2100-0230
发那科 A16B-2200-0021
MOTOROLA VME MVME 3100
西门子 6SN1118-0DK23-0AA2
SMC CDQSB25-30DCM
AB 1756-L55M14
AB 1734-TOP
力士乐 MAC071C-0-NS-2-C/095-B-0
发那科 A20B-3900-0182
力士乐 IKS0103 INK0448 15 m
ABB 3HAC021456-001
欧陆 CH402FK-M（T)
SMC LEFB25T-600
WOODWARD 5403-757
GE IC697MDL250
WOODWARD 9900-321
三洋 103H7126-0740
欧陆 TE10A 16A/230V/0V10/PA/ENG/115V/CL/NOFUSE/-//00
GE DS3820HSMC1C1F
IAI RCA-5-S5
AB 1394C-SJT10-D
西门子 6ES7138-4DC00-0AB0
SMC CDQSB16-25DM
AB 1746-IV32
发那科 A860-0370-T001
ABB IMMFP03
发那科 A20B-3400-0010
欧陆 7100S/100A/500V/XXXX/XXXX/NONE/LDC/ENG/NONE
LS SV370DBU-4
力士乐 MAC090C-0-GD-4-C/110-A-1/WI520LV/S001 p/n 224542
发那科 A20B-3400-0020
WOODWARD 8270-747
LS GSL-TR2A
AB 1784-U2DHP
SMC LEFS32B-200-R3AN1D
发那科 A20B-2100-0470
欧陆 2116/CC/VH/ENG/XXXXX/XXXXXX/LH/FL/Z/0/200/C/
发那科 A20B-3300-0472
发那科 A16B-2203-0690
Triconex 4000029-020
LS G3I-D22C
力士乐 HDS04.2-W200N-HA07-01-FW
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