ABB 3HAC040406-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC040406-001

力士乐 DKC02.3-040-7-FW BGR-DKC02.3-LK-SCK02
ABB 3BHE004468R0011
SMC MGPM12-40Z
西门子 6SL3211-0AB21-5UA1
力士乐 MHD112B-024-NPO-BN R911277128
西门子 6ES7460-0AA01-0AB0
发那科 A06B-6096-H108
AB 1756-L60M03SE
松下 MADHT1105
ABB 3HNE00421-1 DSQC 378B
发那科 A20B-1003-0300
欧陆 3208/CC/VH/RRRX/R/4CL
力士乐 CLM01.4-N-E-4-B-FW
力士乐 TDM 1.2-30-300-W1
AB 1756-RMC10
WOODWARD 8271-468
AB 1394C-AM03
WOODWARD 5463-095
发那科 A06B-6151-H045#H580
发那科 A860-2109-T309
发那科 A20B-3900-0284
施耐德 TSXSCY11601
GE TB13070BWE09
发那科 A20B-1001-0120
力士乐 DSS1.3 DSS1**-SER-03V03-NN 01.03/02
KUKA KCP1 69-000-398
西门子 6ES5300-3AB11
力士乐 MAC112D-0-FD-2-C/180-A-2/S029
西门子 6FX2001-5FE25
GE TB13060BWE09
力士乐 MDD093A-N-030-N2M-110PB1
ABB 3HNA023716-001
GE DS200IQXSG1AAA
LS XP80-TTA/DC
发那科 A20B-0006-0090
发那科 A20B-1006-0290
LS G6I-A21A
力士乐 INK0532/7072414 10m
发那科 A20B-3300-0476
西门子 6ES7413-2XG01-0AB0
发那科 A20B-2002-0032
施耐德 BMXCPS3020
西门子 6ES7341-1BH01-0AE0
SMC CDQ2L20-50DMZ
ABB 3HNA014330-001
WOODWARD G8516-039
发那科 A06B-6134-H302#A
AB 1791ES-IB16
LS G7M-M256B
LS SV450IP5A-4
发那科 A06B-6079-H291
施耐德 490NRP95400
安川 SGMG-09AWA
发那科 A20B-8200-0543
LS G7L-PBEA
三菱 MR-J2S-40A/HC-MFS43
AB 1794-IF2XOF2I
LS XGQ-RY2A
MOTOROLA VME MVME 6100-0161
力士乐 MKD071B-061-KP0
发那科 A16B-1210-0460
SMC SY5220-3LZD-01
西门子 6ES7322-1HF01-0AA0
力士乐 INK0448
力士乐 FWA-ECODR3-SMT-01VRS
发那科 A16B-1212-0350
施耐德 BMXDAI1604
发那科 A860-0214-T301
力士乐 MDD093B-N-020-N2L-110PB0
发那科 A20B-3900-0230
欧陆 3204/CC/VH/DDR/R/4CL
SMC SYJ3130-5MZ
三菱 PM100RSA060 E90AA31
SMC CY3B10-100
AB 1336F-MCB-SP2G
SMC ITV3050-314S
力士乐 MHD071B-061-PG1-UN R911273676
发那科 A20B-1000-0913
LS SV110iG5A-2
欧陆 3216/CC/VH/LRXX/R/XXX/G/ENG/ENG/XXXX/F0729
西门子 6ES5267-8MA11
XYCOM 9986-3338-1000
发那科 A860-0203-T010
KUKA 00-105-413 00-122-284 00-122-285 00-122-286
发那科 A16B-2200-0121
Triconex 3604E
西门子 6ES5377-0AA32
GE VMIC VMIVME 7452
LS SV150IG5A-2
IAI RCA-S-RSW
WOODWARD 5500-159D
发那科 A06B-6130-H401
西门子 6ES7212-1AB23-0XB0
安川 SGMSS-20A2A-YR11
SMC SY5100-5U1
欧陆 2500M/FI2/EXTPWR/XXXXX/NONE
松下 MSMD042G1U
力士乐 MKD112B-048-KP1-BN
WOODWARD 8406-116
AB 1770-CD1

XYCOM 9487 9487-2446616010000
GE 6A01KXA003XT
发那科 A20B-2101-0800
发那科 A20B-9101-0191
AB 1606-XLS480E
西门子 7ML1510-3KE01
力士乐 RD51.1-4B-007-L-V1-FW-1
西门子 6ES5464-8MD11
AB 1794-IE8
ABB 3HAB3700-1 3HAB2213-1 DSQC313
富士 DCR4-160B
欧陆 T2550/L10/F32/ELIN/SERIAL/NONE
SMC SY5340-5MOZE-02
发那科 A03B-0807-C154
力士乐 IKG-4018, 25 M
WOODWARD 8271-464
西门子 6ES5374-2KH21
AB 1756-TBCH
XYCOM 70400-001
MOTOROLA VME MVME 147-012
SMC CDM2B20-250Z
IAI RCP2-CG-SM-I-PM-0-P
SMC ITV2030-322BL
SMC SY5220-3DZ-01
WOODWARD 5461-643
发那科 A20B-8200-0383
欧陆 2216E/CC/VH/LH/LC/FH/2FE/ENG/XXXXX/XXXXXX
发那科 A16B-2201-0440
GE DS3800XTFP1E1C
西门子 6ES7400-1TA01-0AA0
ABB 3HAC026254-001 DSQC 662
WOODWARD 5464-554
西门子 6ES7322-1BL00-0AA0
GE IC694DNM200
西门子 6ES7400-1TA11-0AA0
西门子 6ES7332-8TF01-0AB0
LS G6L-CUEC
欧陆 CH402FD-V
发那科 A20B-3300-0363
力士乐 DDC01.1-K200A-DL01-01-FW R911266488
AB MPL-B320P-MJ74AA
SMC CDQ2B50-15DMZ-M9BWL
松下 MBDJT2210
发那科 A20B-1004-0730
LS XGQ-RY1A
富士 FRN0.75E1S-4C
力士乐 RME02.2-32-DC024-050
GE DS3800NMEC1C1B
发那科 A20B-3900-0161
GE VMIC VMIVME 2540 332-002540-300K
LS G3L-PUEB
力士乐 R-IB IL 24 DO 8-2A 289298
WOODWARD 9907-027
GE IC695CMM004
LS SV040iG5A-2
发那科 A20B-3900-0395
XYCOM 3715 KPM
发那科 A16B-2201-0010
欧陆 2208E/CC/VH/LH/XX/FH/FL/2XX/ENG
IAI RCS-SA4I-20-M-150-S
发那科 A06B-6130-H002
西门子 6ES7181-0AA01-0AA0
LS G4L-EUFB
GE IC697MEM719
发那科 A860-0370-T211
发那科 A20B-8200-0381
KUKA KPS-600/20 E93CE143I4B531
LS XGF-TC4UE
发那科 A20B-1003-0014
西门子 6ES7322-1BL00-0AA0
AB 1769-OF8V
ABB FS450R17KE3/AGDR-71C
西门子 6SN1123-1AB00-0HA1
AB RZ08BA1AN3
欧姆龙 Z4LC-CD2
ABB 3HNA012283-001 3HNA008698-001
ABB INNPM12
力士乐 TDM1-100-300-W1/S102
ABB IEMMU21
XYCOM 9450-0343312011000
ABB 3HAC023930-001 DSQC 635A
西门子 6ES7412-1XF04-0AB0
安川 jzrcr-ypp01-1
力士乐 CZM01.3-02-07
欧陆 7100A/200A/400V/SELF/XXXX/NONE/PA/XXXX/4MA20
发那科 A20B-3300-0341
AB 1746SC-OAP8I
发那科 A03B-0807-C162
AB 1783-ETAP2F
AB 1786-FS60
西门子 6FC5210-0DF00-0AA0
西门子 6ES5374-2AJ21
发那科 A20B-2000-0220
SEW MDF60A-0022-5A3-4-00
发那科 A860-0392-v161
LS PK7M-DR30UE

SMC SY7320-5MZ-02
SMC CDQ2B63-30DZ
欧陆 2500E/S/8LOOPUW/PROFIBUS
发那科 A06B-6102-H222#H520
SMC MY1B63-450
AB 1771-OW16
发那科 A16B-1211-0970
LS XGI-CPUE
SMC SY5420-5DD-01
MOTOROLA VME MVME 162510A
KUKA KSD-16
力士乐 MKD112B-024-GP0-BN P/N: 272636
西门子 6ES5456-7LA11
松下 MHDA053A1A
MOTOROLA VME MVME 761-011
LS XP30-BTE/DC
GE DS3827AMCLF
西门子 6ES7322-1BH10-0AA0
西门子 6ES5095-8MD03
安川 SGDA-04AS
欧陆 7100A/25A/500V/230
力士乐 R-IB IL 24 PWR IN
AB 1734-APB
力士乐 MAC090B-0-PD-3-C/110-B-1/S001 p/n 223969
AB 2094-BC07-M05-M
力士乐 PPC-R02.2N-N-T2-NN-NN-FW
安川 SGML-04AF13
GE DS3827AMCCF
发那科 A860-2014-T301
施耐德 140DRC83000
GE DS3800DGRA1F1C
发那科 A16B-1212-0250
ABB 3HAC020665-001 DSQC 630
安川 SGM-08AF14B
西门子 6ES7212-1BA01-0XB0
ABB 3HAC17971-1 DSQC 327A
MOTOROLA VME MVME 712-11
东方 PK543AW-T3.6
XYCOM 9465 KPM
发那科 A20B-3900-0040
GE DS3800HFPC1L1H
GE DS200SLCCG1A
西门子 6ES7322-1BL00-4AA2
西门子 6ES7322-1HF01-4AA2
AB 1771-WH
OKUMA E4809-820-004-C
SMC MDBF80-75Z-M9PS
欧陆 3216/CC/VH/RRXX/R/XCL/G/ENG/ENG/XXXXX/XXXXXX
SMC SY9220-5D-03
MOTOROLA VME MVME 147-010
ABB 3HNE00442-1
发那科 A06B-6130-H002
GE DS3800HPBD
WOODWARD 5461-652
SMC SY7420-5LZ-02
LS SV0370IS7-4NO
力士乐 CCD01.1-KE01-01-FW
WOODWARD 8272-536
力士乐 MHD112D-027-PG0-BN
西门子 6ES5300-5CA11
Triconex 2651-100
发那科 A860-0304-T113
XYCOM 81987-001-D
GE SELA36AT0030
SMC E-MY2H25-300TANA-M9BL
ABB 3HAC10674-1
力士乐 2AD100D-B050B1-AS01-S001
施耐德 990NAD21110
西门子 6ES7331-7PF01-4AB1
西门子 6ES7331-1KF02-9CM0
施耐德 TSXDEY16A3
发那科 A16B-2200-0091
西门子 6ES7215-1HG31-0XB0
XYCOM 92023-001 90440C
西门子 6ES7321-1EL00-0AA0
GE IC695PBM300
ABB 3BSE008520R1
力士乐 MHD112D-027-PP0-LN P/N: 287427
西门子 6SN1118-0DG11-0AA0
安川 SGDL-08BP
发那科 A20B-2001-0890
SMC MY1B63G-2400-XB11
XYCOM XVME-955
ABB 3BSC610039R1
松下 MADHT1505
力士乐 R-IBS IL 24 BK-DSUB
ABB 3HAC041006-001
AB 1769-L18ER-BB1B
发那科 A03B-0815-C004
GE DS3815PMMA1D1B
LS LSLV0008C100-4N
欧姆龙 NS5-SQ10B-ECV
XYCOM 3512 KP
安川 SGDS-A5A01A
AB 2711P-K4M20D8
AB 1756-IT6I2
发那科 A20B-0004-0170
力士乐 MAC112D-F020-N2L-130GB3
发那科 A16B-1211-0920
AB 1783-MX08S

LS G4Q-TR8A
SMC MGPM50-25-M9N
力士乐 BTV06.1HN-RS-FW
西门子 6ES7314-6BG03-0AB0
LS XBC-DR30E
力士乐 RMA02.2-16DC024-200
LS XP3070C-T
发那科 A16B-2202-0980
西门子 6AV6643-0CD01-1AX1
西门子 6ES7331-1KF02-9AM0
发那科 A20B-8100-0664
WOODWARD 5503-267
西门子 6SN1118-0DG21-0AA0
GE IC693PCM301M
MOTOROLA VME MVME 147SB-2
AB 1746-NO4I
ABB 3HAC029924-002
GE DS3800NTDA1B1E
GE DS303A1A01EXA002
发那科 A16B-1211-0940
MOTOROLA VME MVME 162-533A
GE DS3815PCLA1A1A
SMC ITV1030-311L
LS GDL-DT4C
Triconex 9000011-000
发那科 A20B-8201-0081
ABB 3HAC14209-3 3HAC025819-001 3HAC025819-003
WOODWARD 309-1583
施耐德 TSXESF08T22
ABB 3HAC15591-1
欧陆 3208/CC/VH/DDDX/R
发那科 A16B-1200-0670
LS k1c-50A
富士 GYS101D5-RA2
LS XGF-RD4S
力士乐 BZM01.1-01-07
ABB 3HAC17333-1
发那科 A06B-6140-H011
GE DS3820MSAB1A1A
GE IC697VAL324
发那科 A06B-6121-H030#H550
LS SV220IG5A-2
SMC CY3B10-200
欧陆 TE10A/50A/240V/4MA20/PA/ENG
IAI RCS-C-RA552-60-1
西门子 6ES7407-0KR00-0AA0
NEC NL6448BC33-53
施耐德 990NAA26320
Triconex 4000043-325
MOTOROLA VME MVME 133S
发那科 A20B-2000-0175
AB 1746-FIO4I
三菱 HA-FF43C-UE
GE IC200PWR002
力士乐 MAC093B-0-GS-4-C/110-A-0
LS XGQ-TR2A
SMC CDQ2B63-50DMZ
LS G4L-CUEA
LS XGC-E301
MOTOROLA VME MVME 410
发那科 A16B-2203-0871
安川 SGME-04AF14
AB 1771-CP3
松下 MSDA103A1A
ABB 3HAC024385-001 3HAC029840-003
发那科 A20B-8100-0460
IAI RCP2-SS8R-I-56P-10-500-P1-R03-ML
力士乐 DKR02. 1-W200B-BE23-01-FW FWA-DIAX03-ELS-05VRS-MS
LS G6F-TC2A
欧陆 2116/TC/VH/ENG/XXXXX/XXXXXX
AB 1734-OW4
穆勒 SN4-025-B17
ABB 3HAC2530-1
西门子 6ES7214-1AD23-0XB8
西门子 6ES5373-1AA81
GE DS303A5C01JXA003
GE DS3800DMEA1D1C
西门子 6FC5210-0DF00-1AA1
GE IC697VDQ120
LS GM3-B08E
发那科 A20B-2002-0031
XYCOM 70401-001
松下 MHMD042P1V
LS XGF-AC8A
施耐德 BMXXBP0600
AB 1784-CP14
ABB 3HNA011053-010
XYCOM 101331-097
施耐德 140DDO84300
GE IC698PSA100D
ABB 1SAP250100R0001
发那科 A20B-2004-0690
力士乐 MHD112B-024-PG1-BN
GE IC697VAL304
AB 1771-P5EK
力士乐 DKC11.3-040-7-FW
LS LSLV0008S100-4EONNS
力士乐 SUP-HS12
ABB 3HAB8101-16 DSQC 358G
LS G3Q-TR2A
力士乐 PLCB09-02-FW 266355
LS GM4-CPUA
AB 1756-OV32E
施耐德 BMXDDI1603H
AB 2711P-T10C4D1
欧陆 32H8/CC/VH/RRRX/R/2CL/G/ENG
施耐德 TSXCAY22
发那科 A20B-2900-0310

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