ABB 3HAC040499-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC040499-001

发那科 A20B-2003-0270
AB 1769-STRT11
GE DS3800NPSE1C1C
菲尼克斯 IB IL 24 LSKIP-PAC
发那科 A20B-8101-0661
LS SV0550IS7-4NOW
西门子 6ES7478-2DA10-0AC0
西门子 6AV6645-0AC01-0AX0
MAC 35A-AAA-DFBJ-1KA
力士乐 MDD071A-N-060-N2T-095GB0
欧陆 EPOWER/1PH-160A/600V/230V/XXX/XXX/XXX/00
GE DS3800NFCD1N1E
POWER-ONE HE48-4-A
ABB 3HAB8101-3 DSQC 345C
LS G3L-EUTB
AB 22A-A2P3N114
施耐德 140NOE77101
伦茨 E84AVSCE2224VX0
发那科 A06B-6141-H045#H580
GE sgda32at0400
力士乐 MHD093C-035-PP0-AN P/N: 283965
发那科 A20B-3300-0071
发那科 A16B-1212-0651
LS GM3-B06M
ABB DO810 3BSE013230R1
发那科 A20B-2900-0380
西门子 6ES7321-1BH02-4AA1
GE SGHB36CA0150
AB 1394C-SJT22-d/d
力士乐 MAC112C-0-ED-2-C/130-B-2/S018
LS XBE-TN16A
施耐德 BMXCPS3500
西门子 6ES7331-7PF11-0AB0
ABB NTDI01
LS SV0220IS7-2SP
发那科 A16B-2100-0030
GE DS3800NFED
GE VMIC VMIVME 2232 332-002320110G
西门子 6ES7461-3AA01-0AA0
发那科 A06B-6079-H104
WOODWARD 3077-421
LS SV022iC5-1F
西门子 6ES7441-2AA04-0AE0
西门子 6FC5210-0DA21-0AA1
AB 1794-IE8H
松下 MDDA083A1A
AB PROSOFT MVI56-GSC
欧陆 2116I/AL/VH/ENG/AC/HA/A/0/100/X/XX/XX/A1
AB 1756-PSCA2
LS XGF-DV8A
ABB 3HNA012825-001
发那科 A860-0360-T011
GE IC694BEM331
西门子 6ES5460-4UA13
普洛菲斯 CA5-PFSALL/EX-01
AB 1784-PCIDS
发那科 A20B-2002-0030
欧陆 T2550/L30/F32/ELIN/SERIAL/NONE/XXXXX/XXXXX
GE IC693CPU367
欧陆 TC3001/440V/220V/240
XYCOM FN-CABLE2010-31-MS
三菱 MDS-B-SPJ2-22
施耐德 140DAI44000
AB 1783-NATR
SMC CDQSB20-30D
施耐德 BMXDDI1603
发那科 A20B-8100-0191
GE IC697CGR772
AB 1756-PH75
发那科 A76L-0300-0164
松下 MDDHT5540E
AB 1769-L16ER-BB1B
LS sv0110IS7-4
松下 MDDHT5540
欧陆 3216/CC/VH/LXX/RR/ENG
WOODWARD 5464-552
AB 1746-P6
发那科 A20B-3300-0478
发那科 A20B-2101-0024
力士乐 MKD041B-144-KP1-KS
力士乐 DKC 03.1-040-7-FW
西门子 6FC5210-0DF00-1AA3
GE DS3800NEPA1E1D
GE FCV36TE020R2
发那科 A16B-3200-0491
AB 1771-OBD
施耐德 LC1D80M7C
GE DS3800NMEA1K1H
ABB 3HAC14363-1 DSQC 541
西门子 6ES7441-1AA04-0AE0
西门子 6GK7343-1EX30-0XE0
欧陆 2132I/AL/VH/ENG/AC/FH/Z/-200/800/C/XX/XX
西门子 6ES5482-4UA20
欧陆 7100S/40A/500V/FILT/XXXX/NONE/ATP/ENG/YES/
GE DS3820FDCA1A1A
力士乐 DMD01.1-W022N
MOTOROLA VME MVME 337-1
松下 MHMD042P1U
LS XGF-PO2A
LS SV075iS5-2N

LS XGI-CPUU/D
发那科 A860-0304-T111
SMC SY5220-4GD-C8
西门子 CTI-2589-A
ABB 07KT92C GJR5250500R0262
LS XGF-TF4RT
GE IC697CMM711
力士乐 MAC071A-0-0S-3-C/095-B-0/S001
GE T6M9HH T60-H00-HCH
西门子 6ES7214-1BG31-0XB0
SMC CY1L6H-150
施耐德 BMXDDO1602H
AB 1756-BATA
GE VMIC VMIVME 5550
发那科 A06B-6150-H045
AB 1771-IT
发那科 A860-2000-T321
明纬 NES100-12
GE IC697VAL134
西门子 6ES7313-5BF03-9AM0
西门子 6ES5135-3UA42
发那科 A03B-0819-C117
西门子 6ES5185-3UA33
霍尼韦尔 STD720-E1HC2AS-1-A-EH0-11S-A-10A0-00-0000
SMC SY5120-5GD-01
XYCOM 70113-003
LS SV0002C100-1AN
西门子 6ES7322-1HF20-0AA0
西门子 6ES7315-1AF02-0AB0
SMC CDQMB20-5-M9NVL
西门子 6DD1681-0AJ1
LS XEC-DR32H
欧陆 2108I/AL/GN/VH/FH/RF/ENG
西门子 6ES7323-1BL00-0AA0
欧陆 7100A/80A/400V/SELF/XXXX/NONE/PA/XXXX/4MA20/
发那科 A16B-1210-0480
PULS PUSL10.105
施耐德 140CPU53414B
OKUMA E4809-045-153-A
西门子 6ES7322-8BH01-0AB0
LS XGL-FMEA
发那科 A20B-8001-0910
发那科 A20B-0009-0320
GE DS3800DI0H1D1E
西门子 6ES7331-7KF02-9BJ0
力士乐 KDV 2.3-100-220/300-000
PI E-665.XR
GE IC695DEM004
发那科 A06B-6088-H245#H500
发那科 A06B-6120-H211#H520
GE VMIC VMIVME 5588DMA 332-000348-200C
发那科 A860-2120-V001
三菱 MDS-D-V1-20
AB 1747-SN
AB 2711P-RP1
发那科 A16B-1211-0311
西门子 6ES7416-3XL04-0AB0
发那科 A06B-6088-H222#H500
发那科 A20B-0007-0070
西门子 6ES5377-0BB41
GE DS3815PIOA1C1A
SMC SYJ5120-5LZD-M5
力士乐 MHD093B-058-NP0-BA P/N: 287126
施耐德 TSXAEY800
GE IC697GDS701
AB 1794-ACN15K
SMC SY9220-5LZD-C8
SMC CDQ2B25-25DMZ
AB 1771-IBN
NSK M-EDC-PS3015AB502
安川 SGM7J-01AFC6S
西门子 6ES7321-1BH02-0AA0
发那科 A16B-1200-0310
SMC CDQ2D40-50DZ
欧陆 T640/MAINS/422/HI/HI/M001/T710/-/-/FR/GREEN/
施耐德 TSXP572634M
西门子 6ES7332-5HD01-0AB0
力士乐 MKD112B-024-KPO-BN
SMC ITV2030-013BL2
AB PROSOFT MVI94-GSC
发那科 A860-0321-T131
LAMBDA JWS300-2
安川 JZNC-NIF01B
SMC CY3R15-400
西门子 6ES5095-8MA05
发那科 A20B-1003-0120
GE DS3880AIPA
发那科 A06B-6141-H002#H580
ABB 3HAC17326-1 3HAC021346-001
ABB 3HAC029236-002
ABB ICSI16D1
LS XBC-DR20E
GE IC697CPX935
富士 TP-E1U
LS G4F-RD2A
西门子 6ES7416-2FK02-0AB0
东方 MSM315-412
太平洋 P22NRXB-LNN-NS-00
发那科 A20B-2902-0352
IAI DS-S5M-100-CR-G

西门子 6SL3040-0PA00-0AA1
MOTOROLA VME MVME 705A
施耐德 140XBE10000
AB MPL-B420P-MJ72AA
AB 1771-IH
IAI RCS-C-SSR-I-60-1
赫斯曼 RS20-0800M4M4SDAP
发那科 A03B-0819-C114
AB 2711P-RN15S
WOODWARD 8273-140
WOODWARD 16-6951 P-701A
ABB 3HAC17810-1
ABB 3HNE06225-1/3HNA006386-001
XYCOM XVME-404
GE IC200TBX520
FOXBORO P0971UC
LS XGI-D21A
AB 1746-NI4
GE VMIC VMIVME 6015 332-006015-000R
AB PROSOFT MVI56-WA-PWP
ABB 3HAC3616-1 DSQC 500
发那科 A16B-2202-0774
松下 MSM042A1A
发那科 A20B-1006-0272
发那科 A20B-8001-0961
西门子 6ES5375-1LA61
富士 FRN15E1S-4C
力士乐 MDD071B-N-030-N2S-095GB0
MOTOROLA VME XR 712-121
欧陆 T2550/L80/F32/ELIN/SERIAL/NONE/XXXXX/XXXXXX
SMC SY114-5LOZ
LS XGF-HD2A
MOTOROLA VME MVME 332PA1
欧陆 TE10A/25A/240V/4MA20/PA/ENG/CL/00
发那科 A16B-1210-0560
MOTOROLA VME MVME 172-432
GE VMIC VMIVME 2534
GE DS3820CJ1A
发那科 A20B-8200-0545
富士 v808cd
力士乐 DKC01.3-040-7
AB 1794-OB8EPXT
欧陆 TE200A/63A/400V/230V/4MA20/FC1/BKD/ENG
GE DS3800DFXB1B1B
RS OEMAX NX70-X16D
力士乐 DKC01.1-030-3-FW
欧陆 2604/VH/121
欧陆 32H8/CC/VH/TTRX/R/G/ENG
XYCOM XVME-212
LS K4P-15AS
GE DS3800HPMA1E1D
GE IC693PCM301M
ABB SPNIS21/SPNPM22
SMC SY9320-5GD-02
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAEHH04.1.01
AB 1783-US06T01F
欧陆 2500M/DI8CONTACT
LS SV185iS5-2N
GE DS3800DFXB
发那科 A20B-9000-0300
西门子 6ES7321-1EH01-0AA0
GE DS3820MAUA-1B1A
LS G7L-CUEB
AB 1761-L20BWA
西门子 6ES5374-1KK21
FOXBORO A2048CB
施耐德 140DAI54300
力士乐 MAC090C-0-GD-3-C/130-A-1/S012
发那科 A20B-1003-0140
LS SV300IP5A-4N
力士乐 MDD112C-N-030-N2M-130PB0
施耐德 140DAO84220
西门子 6GK7343-1CX10-0XE0
GE IC697MCS704
发那科 A20B-2004-0420
GE DS3800NCIA1B1C
发那科 A16B-1200-0800
WOODWARD 5463-747
LS XGK-CPUU
松下 MSMA202P1G
MOTOROLA VME MVME 147-013
AB 1756-L55M16
GE DS3800HSCG
西门子 6FC5357-0BB13-0AA0
ABB 3HAC026787-001
发那科 A20B-2900-0630
IAI RCS2CR-SA5D-I-20-6-150-T1-S
MOTOROLA VME MVME 162-223
欧陆 2132I/ND/VH/ENG/XX/XX/V/-20/350/X/XX
Triconex 8305A
LS SV022iC5-1
西门子 6FC5111-0CA02-0AA2
LS SV0900IS7-4SOD
发那科 A20B-8200-0310
富士 FRN160G1S-4C
WOODWARD 9903-470
西门子 6ES5464-8MC11
力士乐 DKR02.1-W300N-B P/N: 261354
ABB 3HNE09099-1
西门子 6ES7307-1KA01-0AA0

发那科 A02B-0309-C001
ABB 3HNM02937-1
SMC ITV2050-04F3L
发那科 A20B-2003-0311
力士乐 MKD090B-058-KG1-KN
Minarik PCM21010A-SPEC.0047
欧陆 2408/CC/VH/XX/V2/W2/XX/XX/XX/ENG
力士乐 MHD090B-035-PG1-UN P/N: 281235
西门子 6ES7331-7PF11-4AB2
发那科 A06B-6140-H030
力士乐 MDD112C-N-030-N2M-130GB0
WOODWARD 8250-102 9312GH
发那科 A16B-1212-0900
LS GSL-D22A
XYCOM XVME-505/2
发那科 A06B-6114-H210
FOXBORO P0914XA
AB MPL-B660F-MJ74AA
西门子 1FK7063-2AF71-1EH0
安川 SGDL-03BS
LS XGI-D21
IAI RCS-SA5A-20-H-200-M
AB 1770-CD7
MOTOROLA VME MVME 167PA-36SE
力士乐 DKC11.3-040-7-FW + FWA-ECODR3-SMT-01VRS-MS
AB 1783-US4T1H
GE IC200MDL241
欧陆 TC2000/02/400A/440V/220/4MA20
安川 SGML-02BF12
西门子 6ES5375-0LC41
GE DS3860HIOC
发那科 A06B-6120-H018
西门子 6ES5458-7LA12
富士 FRN11E1S-4C
XYCOM XVME-540
发那科 A02B-0236-C221
力士乐 MHD 115C-024-NG0-AA
GE IC695PNC001
发那科 A20B-3300-0244
西门子 6ES5246-4UA31
ABB 3HAC036567-001
施耐德 BMXCPS2000
SMC MDBB50-150Z
发那科 A20B-2002-0300
GE DS3800DFPF1B1C
发那科 A860-2000-t351
发那科 A20B-2900-0070
发那科 A16B-2203-0021
XYCOM 70301-002
西门子 6ES5581-6LA11
力士乐 MAC071B-0-FS-3-C/095-A-0/S001 p/n:225859
AB 1201-HAS2
WOODWARD 9907-1198 CPCII
力士乐 DIAX03-ELS-05VRS
ABB 3HAC046408-001 DSQC 1003
西门子 6ES7468-1DC50-0AA0
西门子 6ES7412-2EK06-0AB0
LS SV0185IS7-4NO.H
MOTOROLA VME MVME 2303
SMC SY3240-5LZ-01
MOTOROLA VME MVME 133-1
发那科 A20B-2901-0942
LS SV001IE5-1C
发那科 A860-2150-T051
力士乐 MKE037B-144-GP0-BENN MNR: R911296024
欧陆 T2550/L40/F32/MB-TCPM/SERIAL/NONE
AB 1746-NI8
LS LSLV0185S100-4EOFNS
GE DS3800HFXD
SMC LECP6N3-LEFB25T-1700
SMC CDQ2B80-75DZ
LS G7E-RTCA
XYCOM 1504
西门子 6SL3351-1AE33-8AA2
欧陆 3208/CC/VH/RRDR/4CL
发那科 A06B-6114-H202
AB 1747-L542
IAI RCP2-C-RMW-I-PM-0
西门子 6ES7400-1JA00-0AA0
GE IC695CMX128
松下 MDMA202A1G
ABB 3HAB2136-1
GE IC698PSD300
西门子 6ES7414-3XM05-0AB0
MOTOROLA VME MVME 162-410
GE IC697CMM742
海德汉 376886-31
AB 1746-C16
科尔摩根 DIGIFAS7116
SMC SY5220-5DZD-C6
GE IC695STK001
富士 FRN355GL1S-4C
发那科 A20B-3300-0293
松下 MHMD012P1U
ABB 3HAC5105-1
GE IC695ALG628
欧陆 3204/CP/DRR/R
发那科 A06B-6121-H030#H550
西门子 6ES5306-7LA11
力士乐 MDD093B-L-030-N2M-110GA2

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