依据本运用来说6ES76568CE324CB0 当碰到挨近开关信号时减速慢行中止；然后以低速反向慢行，脱离挨近信号的刹那间（挨近开关感应信号由1→0）当作机械原点，程序相对对比费事。作业流程如图4-2。
图4-2机械原点复归
图4-2机械原点复归
4.3.2指令6ES76568CE324CB0 回原点
永宏PLC有专门的高速定位指令（FUN140）,供应三种原点回来办法：MD0、MD1和MD2，一同要协作运用专门的伺服参数表指令（FUN141）进行参数设定，才干完结原点复位的操控。
依据本运用来说，运用MD1回原点方法并协作伺服参数表格一同运用。当原点复归动作一发动，先以原点复归速度朝原点复归方向行进(参数9_1)；当遇到近点感应开关DOGsensor(参数15-0)时，以加/减速时刻(参数8)之斜率作减速动作，直到彻底中止中止(频率=0)；延迟了0.5秒钟后，再以加/减速时刻(参数8)之斜率做低速反向慢行直至到达原点复归减速速度(参数6)，当脱离近点感应开关DOGsensor(参数15-0)之刹那间（近点感应信号由1→0），归零铲除信号(参数15_3)当即输出(“ON”≧20mS+1次扫描时刻，能够用此输出点来铲除伺服马达之ErrorCounter)，最终将机械原点方位值(参数16)搬至现在方位(PS0=DR4088;PS1=DR4090;PS2=DR4092;PS3=DR4094)，归零动作即算完结。伺服参数表格如图4-3，作业流程如图4-4。
图4-3伺服参数表格图4-4MOD1方法原点复归
图4-3伺服参数表格图4-4MOD1方法原点复归
经过机械回原点和指令回原点对比，指令回原点协作伺服指令表格和伺服参数表格一同运用，程序对比简略，能供应程序的易读性以及操控操作的便利性。
图4-5绕线圈数设置图4-6PLC操控程序
4.4永宏多段匀速脉冲输出（DRVC）运用

76 6EC1 010-0A 1 SIEMENS
 
77 6EC2 120-0A 1 SIEMENS
 
78 E89100-B1501-L1 3 SIEMENS
 
79 6DC2 015-1AC 2 SIEMENS
 
80 6FW2 102-0 1 SIEMENS
 
81 6PC1 001-8DC 1 SIEMENS
 
82 6DC2 021-8AC 1 SIEMENS
 
83 6EV3 110-0CC 1 SIEMENS
 
84 6DC2 021-8AC 1 SIEMENS
 
85 6EC1 710-0A 1 SIEMENS
 
86 6FW2 102-3 1 SIEMENS
 
87 6EC1 002-0A 1 SIEMENS
 
88 6EC2 491-0A 1 SIEMENS
 
89 6QN1 013-3AD 5 SIEMENS
 
90 6FW2 101-3 1 SIEMENS
 
91 6EC1 700-0A 1 SIEMENS
 
92 6DC1 014-1BC 1 SIEMENS
 
93 6FW2 101-3 2 SIEMENS
 
94 6DC2 003-1AC 1 SIEMENS
 
95 E89100-B1501-L1 2 SIEMENS
 
96 6PA3 691-1BC 1 SIEMENS
 
97 7TL 4400-0/BB 1 SIEMENS
 
98 6EC2 480-0A 1 SIEMENS
 
99 6EC2 340-0A 1 SIEMENS
 
100 6PA1 102-1BC 2 SIEMENS
 
101 6DC2 005-8BC 1 SIEMENS