18， 我如何为我的使用挑选恰当的供电电源? 
推荐挑选电源电压值比最大所需的电压高10%-50%。此百分比因Kt, Ke,以及体系内的电压降而不一样。驱动器的电流值应当满足传送使用所需的能量。记住驱动器的输出电压值与供电电压不一样, 因而驱动器输出电流也与输入电流不一样。为断定适宜的供电电流，需求核算此使用一切的功率需求，再添加5%。按I = P/V公式核算即可得到所需电流值。
19，关于伺服驱动器我能够挑选那种作业方式？ 
请见下表（以下形式并不悉数存在于一切类型的驱动器中）
开环形式 输入指令电压操控驱动器的输出负载率。此形式用于无刷电机驱动器，和有刷电机驱动器的电压形式一样。 
电压形式 输入指令电压操控驱动器的输出电压。此形式用于有刷电机驱动器，和无刷电机驱动器的开环形式一样。 
电流形式(力矩形式) 输入指令电压操控驱动器的输出电流（力矩）。驱动器调整负载率以坚持指令电流值。假如驱动器能够速度或方位环作业，通常都含有此形式。 
IR抵偿形式 输入指令操控电机速度。IR抵偿形式可用于操控无速度反应设备电机的速度。驱动器会调整负载率来抵偿输出电流的改变。当指令响应为线性时，在力矩扰动情况下，此形式的精度就比不上闭环速度形式了。 
Hall速度形式 输入指令电压操控电机速度。此形式使用电机上hall传感器的频率来构成速度闭环。 因为hall传感器的低分辨率，此形式通常不用于低速运动使用。 
编码器速度形式 输入指令电压操控电机速度。此形式使用电机上编码器脉冲的频率来构成速度闭环。因为编码器的高分辨率，此形式可用于各种速度的滑润运动操控。 
测速机形式 输入指令电压操控电机速度。此形式使用电机上模仿测速机来构成速度闭环。因为直流测速机的电压为模仿连续性，此形式合适很高精度的速度操控。当然，在低速情况下，它也简单遭到搅扰。 
模仿方位环形式(ANP 形式) 输入指令电压操控电机的滚动方位。这其实是一种在模仿设备中供给方位反应的改变的速度形式（如可调电位器、变压器等）。在此形式下，电机速度正比于方位误差。且具有更快速的响应和更小的稳态误差。 

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Kuka 69-157-010 69157010 Circuit Board Refurbished
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