武汉路易达自动化设备有限公司
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传送带B处于连续运行状态，故不需要用PLC控制。

    机械手及传送带C 顺序动作的要求是：

    1) 按下起动按钮SB1时，机械手系统工作。首先上升电磁阀通电，手臂上升，至上升限位开关动作；

    2) 左转电磁阀通电，手臂左转，至左转限位开关动作；

    3) 下降电磁阀通电，手臂下降，至下降限位开关动作；

    4) 启动传送带A运行，由光电开关SP检测传送带A上有无物品送来，若检测到物品，则抓紧电磁阀通电，机械手抓紧，至抓紧限位开关动作；

    5) 手臂再次上升，至上升限位开关再次动作；

    6) 右转电磁阀通电，手臂右转，至右转限位开关动作；

    7) 手臂再次下降，至下降限位开关再次动作；

    8) 放松电磁阀通电，机械手松开手爪，经延时2秒后，完成一次搬运任务，然后重复循环以上过程。

    9) 按下停止按钮SB2或断电时，机械手停止在现行工步上，重新起动时，机械手按停止前的动作继续工作。

    根据对机械手的顺序动作要求，可以画出时序图如图2所示。由时序图可作出图3所示的机械手动作流程图。

DSPC153  ABB Master CPU Memory Board (DSPC153)
DSPC154  ABB Master CPU Expander Board (DSPC154)
DSPC155  ABB Master CPU Module (DSPC155)
DSPC157  ABB Master Processor Board (DSPC157)
DSPC170  ABB Master CPU Board for MP 200 (DSPC170)
DSPC171  ABB Master Processor Module (DSPC171)
DSPC172  ABB Master Master CPU Module (DSPC172)
DSPC172H  ABB Master Master CPU Module (DSPC172H)
DSPC365  ABB Master Masterpice 1000 Main Board (DSPC365)
DSRA110  ABB Master Din Rail (DSRA110)
DSRB110  ABB Master Slot Filler Module (DSRB110)
DSRB310  ABB Master Filler Module (DSRB310)
DSRC113  ABB Master Cooling Fan (DSRC113)
DSRF150  ABB Master Rack (DSRF150)
DSRF160  ABB Master Rack (DSRF160)
DSRF180A  ABB Master MasterPiece Card File (DSRF180A)
DSSA165  ABB Master Power Supply 6A (DSSA165)
DSSB110  ABB Master Battery Controller Module (DSSB110)
DSSB120  ABB Master Battery Charger (DSSB120)
DSSB145  ABB Master Battery Control (DSSB145)
DSSB146  ABB Master Battery Module (DSSB146)
DSSR116  ABB Master Power Supply Module (DSSR116)
DSSR121  ABB Master Power Supply (DSSR121)
DSSR122  ABB Master Rack Power Supply (DSSR122)
DSSS170  ABB Master Fan Module (DSSS170)
DSTA121  ABB Master Termination Unit (DSTA121)
DSTA1331  ABB Master Termination Unit (DSTA1331)
DSTA170  ABB Master Termination Unit (DSTA170)
DSTC110  ABB Master Termination Module (DSTC110)
DSTC130  ABB Master Modem (DSTC130)
DSTC160  ABB Master Connect Unit (DSTC160)
DSTC454L  ABB Master LDB Modem (DSTC454L)
DSTD N001  ABB Master Relay Panel (DSTD N001)
DSTD150A  ABB Master Connection Unit (DSTD150A)
DSTD155  ABB Master Connect Unit (DSTD155)
DSTDN001  ABB Master Connection Unit (DSTDN001)
DSTK114  ABB Master Cable (DSTK114)
DSTK126  ABB Master Master Cable (DSTK126)
DSTK150  ABB Master Cable (DSTK150)
DSTK151V  ABB Master Cable (DSTK151V)
DSTK152  ABB Master Cable (DSTK152)
DSTK155  ABB Master Cable (DSTK155)
DSTK176  ABB Master Cable (DSTK176)
DSTK179  ABB Master Cable (DSTK179)
DSTV110  ABB Master Connection Unit (DSTV110)
DSTX001  ABB Master Connection Unit (DSTX001)
DSTXN001-0  ABB Master Back Plane Module (DSTXN001-0)
1771-NR
1771-NT1
1771-NT2
1771-OA
1771-OAD
1771-OADK
1771-OAN
1771-OBD
1771-OBDK
1771-OBN
1771-OD
1771-OD16
1771-OD16K
1771-ODD
1771-ODZ
1771-OFE1
1771-OFE1K
1771-OFE2
1771-OFE2K
1771-OFE3
1771-OG
1771-OGD
1771-OJ
1771-OM
1771-OP
1771-OQ
1771-OQ16
1771-OQ16K
1771-OR
1771-OVN
1771-OW
1771-OW16
1771-OW16K
1771-OWN
1771-OWNA
1771-OYL
1771-OZL
1771-P10
1771-P2
1771-P4R
1771-P4RK
1771-P4S
1771-P4S1
1771-P4SK
1771-P5
1771-P5E
1771-P5EK
1771-P5K
1771-P6R
1771-P6S
1771-P6S1
1771-P7
1771-P7K
1771-PCB