西门子V20系列变频器6SL3210-5BB21-5UV0

4042948664933 | 6SL3210-5BB21-5UV0 SINAMICS V20 200-240 V 1 相交流 - 10/+ 10 标称功率 1.5 kW 有 60 秒 150 % 过载 未过滤 I/O 接口：4 DI，2 DO， 2 AI，1 AA 现场总线：USS/MODBUS RTU 安装有 BOP 防护等级 IP20/UL 开放 尺寸： 尺寸 B 140x160x165（宽x高x深）

上海丽丞工业自动化设备有限公司

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西门子HMI人机界面：触摸屏

西门子变频器：MM420、MM430、MM440、G110、G120、6SE70

西门子工业以太网：通讯网卡、通讯电缆、通讯接头、总线连接器 工控机、交换机、自动化软件等系型号齐全，快速报价，买我们的产品无忧所值，我们的产品都承诺质保一年，让您买的省心舒心，用的放心！

Smart 200通过 Modbus RTU通信实现V90内部位置控制的MDI功能

V90 PTI 固件版本 1.05 以上开始，伺服驱动器提供了 Modbus RTU 通信功能。PLC可以通过Modbus的FC3及 FC6功能代码读取或写入伺服驱动的寄存器，S7-200Smart可通过标准的Modbus功能块完成发送伺服驱动器的控制指令及读写驱动的参数。
1. 通信连接

V90 伺服驱动通过 RS485 接口（X12）使用 MODBUS 协议与 PLC RS485 （端口 0） 进行通讯

2. 通过 Modbus 通信实现 V90 内部位置控制的 MDI 功能控制

(1) V90 Modbus 寄存器说明

对于不同固件版本V90 PTI,内部控制的控制数据寄存器是不同的。

对于FW V1.07及后续版本：

对于FW V1.07以前版本：

IPOS控制模式寄存器 40100控制字的定义:

3. V90参数设置

按照下表设置伺服驱动器的相关参数：

4. PLC 的编程

1.初始化Modbus通信接口，需确保 PLC 的波特率与驱动设置一致，设置 PLC 校验方式为偶校验（parity = 2）。

2.通过寄存器 40100 写入需要的控制字。必须设置寄存器 40100 的位 10 为 1 以允许PLC 控制驱动。使能驱动器，先将16进制数 40E 写入寄存器 40100 中，然后再写入40F。

3.如果需要对带增量编码器驱动执行回参考点操作，保持驱动为伺服使能状态，可通过写控制字 40100 第13位，执行回参考点操作。

4.通过MBUS_MSG功能块，将位置设定值、速度设定值及加速度减速度倍率写入寄存器 40102、40103、40104、40105、40934 和40935 中。

5.MDI相对定位的40100控制寄存器操作：
(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=0选择相对定位模式(40F)
(2) 控制字的位5=0，设置使用上升沿来接收MDI 设定值(40F)
(3) 将寄存器写入需要的值 (如40934及40935写入十进制的10000(100%),40104/40105写入MDI速度值，40102/40103写入MDI的位置值) 后，通过PLC发送控制字的位4上升沿来接收设定值，驱动进行MDI运行(41F)。

MDI绝对定位的40100控制寄存器操作：
(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=1来选择绝对定位模式(44F)
(2) MDI设定值的生效有两种：
MDI设定值立即生效： 控制字的位5=1，设置接收的MDI设定值立即生效(46F)；
上升沿来接收MDI设定值：控制字的位5=0，设置使用上升沿来接收MDI 设定值(44F)
(3) 将寄存器写入需要的值 (如40934及40935写入十进制的10000(100%),40104/40105写入MDI速度值，40102/40103写入MDI的位置值)后，如果是MDI设定值立即生效，则驱动进行MDI运行。如果是通过上升沿接收MDI设定值，则通过PLC发送控制字的位4的上升沿来接收设定值(45F)，驱动进行MDI运行。

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常问问题

ModBus通信最多能带多少个站点？

最多32个。

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