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西门子V90高惯量电机1FL6061-1AC61-2LA1

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上架日期：2020-07-06 11:57:49

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详细说明

西门子V90高惯量电机1FL6061-1AC61-2LA1

1FL6061-1AC61-2LA1

SIMOTICS S-1FL6-1FL6 工作电压三相交流 400 V PN=0.75 kW；NN=2000 U/min M0=4 Nm；MN=3.58 Nm 轴高度 65 mm 带弯插头；绝对值编码器 20 位（12 位多匝）带滑键，公差 N 无驻车制动器防护等级 IP65 带密封圈与变频器兼容 SINAMICS V70&V90

SIEMENS西门子

上海丽丞工业自动化设备有限公司

全新原装，质量保证，保修一年

销售及维修西门子各类工控自动化配件;

：S7-200CN、S7-200SMART、S7-300、S7-400、 S7-1200、S7-1500、ET200、LOGO逻辑控制模块、西门子可编程控制器

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参数表

可编辑参数

标有一个星号（*）的参数的数值在调试之后可进行修改。若需要更换电机，则需确保首先按需要备份参数。标有两个星号（**）的参数的默认值视电机而定。当连接不同电机时，这些参数可能具有不同的默认值。

参数编号	名称	最小	最大	出厂设置	单位	数据类型	生效	可更改
p0748	CU 数字量输出取反	-	-	0	-	U32	IM	T, U
p0748	描述：将数字量输出信号进行取反。位 0：信号 DO 1 取反 - 位 0 = 0：不取反 - 位 0 = 1：取反位 1：信号 DO 2 取反 - 位 1 = 0：不取反 - 位 1 = 1：取反
p0922	PROFIdrive：PZD 报文选择	1	111	105	-	U16	IM	T
p0922	描述：设置发送和接收报文。在速度控制模式下： 1：标准报文 1，PZD-2/2 2：标准报文 2，PZD-4/4 3：标准报文 3，PZD-5/9 5：标准报文 5，PZD-9/9 102：西门子报文 102，PZD-6/10 105：西门子报文 105，PZD-10/10 在基本定位器控制模式下： 7：标准报文 7，PZD-2/2 9：标准报文 9，PZD-10/5 110：西门子报文 110，PZD-12/7 111：西门子报文 111，PZD-12/12
p0925	PROFIdrive：等时同步生命符号故障数量	0	65535	1	-	U16	IM	T, U
p0925	描述：设置等时同步主站上允许连续出现的生命符号故障数量。通常，生命符号由主站接收到 PZD4（控制字 2）中。
p0927	参数设置权	0000 bin	0011 bin	0011 bin	-	U16	IM	T
	描述：设置参数更改通道。位定义： - 位 0：PROFINET 或 V-ASSISTANT - 位 1：BOP 位值含义： - 0：只读 - 1：读写
	说明：若 p927.0 = 0，V-ASSISTANT 仅可用于读取参数，其他所有功能均不可用。
p0972	复位驱动设备	0	2	0	-	U16	IM	T, U
	描述：执行驱动设备的硬件复位。 0：未激活 1：硬件立即复位 2：硬件准备复位
	危险：必须确保设备处于安全状态。不允许读写控制器单元上的存储卡/内存。
	说明：值 = 1：立即执行复位并中断通信。值 = 2：检查复位进度的辅助设置。首先设置 p0972 = 2，然后读取。接着设置 p0972 = 1（该任务可能不再应答）。通信中断。重新启动驱动设备并建立通信后读取 p0972 并检查： p0972 = 0？→ 已成功执行复位。 p0972 > 0？→ 没有执行复位。
p0977	保存所有参数	0	1	0	-	U16	IM	T, U
	描述：在非易失存储器中保存驱动系统的所有参数。保存时，仅考虑需要保存的可编辑参数。值 = 0:未激活值 = 1：非易失保存，在上电时载入
	注意：在结束保存后，才允许断开控制单元的电源（即，在开始存储后等待参数变为 0）。在保存参数时禁止参数写入。
p1058	JOG 1 速度设定值	0.00	210000.000	100.00	rpm	Float	IM	T
	描述：设置 JOG 1 的速度/速率。Jog 由电平触发，且允许电机增量运动。
	说明：BOP 上显示的参数值为整数。
p1082 *	最大速度	0.000	210000.000	1500.000	rpm	Float	IM	T
	描述：设定转速上限。
	注意：修改该参数值后，不可再进行修改。
	说明：BOP 上显示的参数值为整数。该参数对两个电机转向均适用。此参数效果有限，为所有斜坡上升和斜坡下降时间（下降斜坡、斜坡函数发生器、电动电位计）。当连接不同的电机时，参数的范围不同。
p1083 *	正旋转方向的速度限制	0.000	210000.000	210000.000	rpm	Float	IM	T, U
	描述：设置正向最大速度。
	说明：BOP 上显示的参数值为整数。
p1086 *	负旋转方向的速度限制	-210000.000	0.000	-210000.000	rpm	Float	IM	T, U
	描述：设置负向转速限制。
	说明：BOP 上显示的参数值为整数。
p1115	选择斜坡函数发生器	0	1	0	-	I16	IM	T
	描述：设置斜坡函数发生器类型。
	说明：仅当电机处于静止状态时才能选择另一斜坡函数发生器类型。
p1120	斜坡函数发生器斜坡上升时间	0.000	999999.000	1	s	Float	IM	T, U
	描述：在这段时间内斜坡函数发生器将速度设定值由静止（设定值 = 0）提高至最大速度（p1082）。
	相关性：参见 p1082
p1121	斜坡函数发生器斜坡下降时间	0.000	999999.000	1	s	Float	IM	T, U
	描述：设定斜坡函数发生器的斜坡下降时间。在这段时间内斜坡函数发生器将速度设定值由最大速度（p1082）降至静止（设定值 = 0）。且斜坡下降时间对 OFF 1 一直有效。
	相关性：参见 p1082
p1130	斜坡函数发生器初始圆弧段时间	0.000	30.000	0.000	s	Float	IM	T, U
	描述：设置扩展斜坡发生器的初始圆弧过渡时间。该值适用于斜坡上升和斜坡下降。
	说明：圆弧过渡时间可避免突然响应，并防止机械系统受到损坏。
p1131	斜坡函数发生器结束圆弧段时间	0.000	30.000	0.000	s	Float	IM	T, U
	描述：设置扩展斜坡发生器的最终圆弧过渡时间。该值适用于斜坡上升和斜坡下降。
	说明：圆弧过渡时间可避免突然响应，并防止机械系统受到损坏。
p1135	OFF3 斜坡下降时间	0	600	0	s	Float	IM	T, U
	描述：设置执行 OFF3 指令时由最大转速下降到静止的斜坡下降时间。
	说明：如果达到了最大直流母线电压，则可以超过该时间。
p1215 *	电机抱闸设置	0	2	0	-	I16	IM	T
	描述：设置抱闸配置。
	相关性：参见 p1216、p1217、p1226、p1227、p1228
	小心：当 p1215 = 0 时，如果使用抱闸，抱闸会保持关闭。电机移动时将会损坏抱闸。
	注意：如果 p1215 设为 1，那么当抑制脉冲时，即使电机依然旋转抱闸也是关闭的。
	说明：当禁止脉冲时，该参数只能设为零。
p1216 *	电机抱闸打开时间	0	10000	100	ms	Float	IM	T, U
	描述：设置电机抱闸打开时间。打开抱闸之后，速度/速率设定值依然为零。之后速度/速率设定值生效。
	相关性：参见 p1215 和 p1217
	说明：对于带集成抱闸的电机，该时间为预设值，保存在电机中。当 p1216 = 0 ms 时，禁用监控和报警提示 A7931“抱闸未打开”。
p1217 *	电机抱闸关闭时间	0	10000	100	ms	Float	IM	T, U
	描述：设置使用电机抱闸使用时间。在OFF1 或 OFF3 和抱闸受控（即关闭）之后，驱动在这段静止时间（速度/速率设定值为零）依然为闭环控制。超时后将抑制脉冲。
	相关性：参见 p1215 和 p1216
	说明：对于带集成抱闸的电机，该时间为预设值，保存在电机中。当 p1217 = 0 ms 时，禁用监控和信息提示 A07932 “抱闸未关闭”。
p1226	零速检测阈值	0.00	210000.00	20.00	rpm	Float	IM	T, U
	描述：设置用于静止识别的速度阈值。作用于实际转速值和设定值监控。当进行 OFF1 或 OFF3 制动时，阈值在低位时，则识别为静止。抱闸控制激活时：阈值在低位时，开始抱闸控制，系统等待抱闸关闭时间（p1217）。随后脉冲即被抑制。当未激活抱闸控制时：阈值在低位时，抑制脉冲，驱动自由停车。
	相关性：参见 p1215, p1216, p1217, p1227
	注意：由于同之前固件版本存在兼容性问题，当驱动启动时，参数下标 0 的值覆盖下标 1 至 31 的零值。
	说明：在以下情况下识别为静止： -实际转速值低于转速阈值（p1226），已经超过就此开始的时间（p1228）。 -速度设定值低于速度阈值（p1226），已经超过就此开始的时间（p1227）。识别的实际值还受到测量噪音的影响。因此当速度阈值太低时不能识别到静止状态。
p1227	零速度检测监控时间	0.000	300.000	300.000	s	Float	IM	T, U
	描述：设置静止识别的监控时间。当进行 OFF1 或 OFF3 制动时，速度设定值低于 p1226 且超时后则识别为静止。随后抱闸控制启动，系统等待关闭时间（p1217），然后抑制脉冲。
	相关性：参见 p1215、p1216、p1217、p1226
	注意：根据所选值，该设定值不等于零。这样会导致超过 p1227 的监控时间。此时不会抑制驱动电机的脉冲。
	说明：在以下情况下识别为静止： -实际转速值低于转速阈值（p1226），已经超过就此开始的时间（p1228）。 -速度设定值低于速度阈值（p1226），已经超过就此开始的时间（p1227）。当 p1227 = 300.000 s 时：禁用监控。当 p1227 = 0.000 s 时：如果 OFF1 或 OFF3 和斜坡下降时间 = 0，立即抑制脉冲且电机自由停车。
p1228	脉冲抑制时延	0.000	299.000	0.000	s	Float	IM	T, U
	描述：设置脉冲抑制延时。在 OFF1 或 OFF3 之后，当满足以下任一条件时，则抑制脉冲： -实际转速值低于转速阈值（p1226），已经超过就此开始的时间（p1228）。 -转速设定值低于速度阈值（p1226），已经超过就此开始的时间（p1227）。
	相关性：参见 p1226 和 p1227
	注意：当电机抱闸激活时，抱闸关闭时间（p1217）会额外延迟脉冲取消。
p1414	速度设定值滤波器激活	-	-	0000 bin	-	U16	IM	T, U
	描述：设置速度设定值过滤器的激活/禁用。位 0：激活滤波器 1 - 位 0 = 0：未激活 - 位 0 = 1：已激活位 1：激活滤波器 2 - 位 1 = 0：未激活 - 位 1 = 1：已激活
	相关性：单个速度设定值过滤器的参数设置从 p1415 开始。
	说明：驱动器以十六进制形式显示该值。要了解每位的逻辑值（高/低），必须将十六进制数值转换为二进制，例如，FF (hex)= 11111111 (bin)。
p1415	速度设定值过滤 1 类型	0	2	0	-	I16	IM	T, U
	描述：设置速度设定值过滤器 1 的类型。
	相关性： PT1 低通：p1416 PT2 低通：p1417，p1418 通用过滤器：p1417 ... p1420
p1416	速度设定值过滤器 1 时间常数	0.00	5000.00	0.00	ms	Float	IM	T, U
	描述：设置速度设定值过滤器 1（PT1）时间常数。
	相关性：参见 p1414 和 p1415
	说明：此参数只有在滤波器设为 PT1 低通时才会生效。
p1417	速度设定值过滤器 1 分母自然频率	0.5	16000.0	1999.0	Hz	Float	IM	T, U
	描述：设置速度设定值过滤器 1（PT2，通用过滤器）的分母自然频率。
	相关性：参见 p1414 和 p1415
	说明：此参数只有在速度滤波器设为 PT2 低通或通用滤波器时才会生效。滤波器只有在自然频率低于取样频率的一半时才会生效。
p1418	速度设定值过滤器 1 分母阻尼	0.001	10.000	0.700	-	Float	IM	T, U
	描述：设置速度设定值过滤器 1（PT2，通用过滤器）的分母阻尼。
	相关性：参见 p1414 和 p1415
	说明：此参数只有在速度滤波器设为 PT2 低通或通用滤波器时才会生效。
p1419	速度设定值过滤器 1 分子自然频率	0.5	16000.0	1999.0	Hz	Float	IM	T, U
	描述：设置速度设定值过滤器 1（通用过滤器）的分子自然频率。
	相关性：参见 p1414 和 p1415
	说明：此参数只有在速度滤波器设为通用滤波器时才会生效。滤波器只有在自然频率低于取样频率的一半时才会生效。
p1420	速度设定值过滤器 1 分子阻尼	0.001	10.000	0.700	-	Float	IM	T, U
	描述：设置速度设定值过滤器 1（通用过滤器）的分子阻尼。
	相关性：参见 p1414 和 p1415
	说明：此参数只有在速度滤波器设为通用滤波器时才会生效。
p1421	速度设定值过滤 2 类型	0	2	0	-	I16	IM	T, U
	描述：设置速度设定值过滤器 2 的类型。
	相关性： PT1 低通：p1422 PT2 低通：p1423, p1424 通用过滤器：p1423 ... p1426
p1422	速度设定值过滤器 2 时间常数	0.00	5000.00	0.00	ms	Float	IM	T, U
	描述：设置速度设定值过滤器 2（PT1）时间常数。
	相关性：参见 p1414 和 p1421
	说明：此参数只有在速度过滤器设为 PT1 低通时才会生效。
p1423	速度设定值过滤器 2 分母自然频率	0.5	16000.0	1999.0	Hz	Float	IM	T, U
	描述：设置速度设定值过滤器 2（PT2，通用过滤器）的分母自然频率。
	相关性：参见 p1414 和 p1421
	说明：此参数只有在速度滤波器设为 PT2 低通或通用滤波器时才会生效。滤波器只有在自然频率低于取样频率的一半时才会生效。
p1424	速度设定值过滤器 2 分母阻尼	0.001	10.000	0.700	-	Float	IM	T, U
	描述：设置速度设定值过滤器 2（PT2，通用过滤器）的分母阻尼。
	相关性：参见 p1414 和 p1421
	说明：此参数只有在速度滤波器设为 PT2 低通或通用滤波器时才会生效。
p1425	速度设定值过滤器 2 分子自然频率	0.5	16000.0	1999.0	Hz	Float	IM	T, U
	描述：设置速度设定值过滤器 2（通用过滤器）的分子自然频率。
	相关性：参见 p1414 和 p1421
	说明：此参数只有在速度滤波器设为通用滤波器时才会生效。滤波器只有在自然频率低于取样频率的一半时才会生效。
p1426	速度设定值过滤器 2 分子阻尼	0.000	10.000	0.700	-	Float	IM	T, U
	描述：设置速度设定值过滤器 2（通用过滤器）的分子阻尼。
	相关性：参见 p1414 和 p1421
	说明：此参数只有在速度滤波器设为通用滤波器时才会生效。
p1441	实际速度平滑时间	0.00	50.00	0.00	ms	Float	IM	T, U
	描述：为实际速度值设置平滑时间常数（PT1）。
	说明：在低线数的编码器上应当对转速实际值进行平滑。在修改该参数后，建议一同调整转速控制器或者转速控制器的设置 Kp (p29120) 和 Tn (p29121)。
p1520 *	扭矩上限	-1000000.00	20000000.00	0.00	Nm	Float	IM	T, U
	描述：设置固定扭矩上限。
	危险：设置扭矩上限为负值（p1520 < 0）会导致电机不可控式地加速。
	注意：最大值取决于所连电机的最大扭矩。
p1521 *	扭矩下限	-20000000.00	1000000.00	0.00	Nm	Float	IM	T, U
	描述：设置固定扭矩下限。
	危险：设置扭矩上限为正值（p1521 > 0）会导致电机不可控式地加速。
	注意：最大值取决于所连电机的最大扭矩。
p1656 *	激活电流设定值滤波器	-	-	0001 bin	-	U16	IM	T, U
	描述：设置电流设定值过滤器的激活/禁用。位 0：激活滤波器 1 - 位 0 = 0：未激活 - 位 0 = 1：已激活位 1：激活滤波器 2 - 位 1 = 0：未激活 - 位 1 = 1：已激活位 2：激活滤波器 3 - 位 2 = 0：未激活 - 位 2 = 1：已激活位 3：激活滤波器 4 - 位 3 = 0：未激活 - 位 3 = 1：已激活
	相关性：单个电流设定值滤波器的参数设置从 p1658 开始。
	说明：如果不需要所有的滤波器，应该从滤波器 1 开始依次使用滤波器。驱动器以十六进制形式显示该值。要了解每位的逻辑值（高/低），必须将十六进制数值转换为二进制，例如，FF (hex)= 11111111 (bin)。
p1658 *	电流设定值过滤器 1 分母固有频率	0.5	16000.0	1999.0	Hz	Float	IM	T, U
	描述：设置电流设定值过滤器 1（PT2，通用过滤器）的分母自然频率。
	相关性：通过 p1656.0 激活电流设定值过滤器 1，并设置参数 p1658 到 p1659。
p1659 *	电流设定值过滤器 1 分母阻尼	0.001	10.000	0.700	-	Float	IM	T, U
	描述：设置电流设定值过滤器 1 的分母阻尼。
	相关性：通过 p1656.0 激活电流设定值过滤器 1，并设置参数 p1658 到 p1659。
p1663	电流设定值过滤器 2 分母固有频率	0.5	16000.0	1000.0	Hz	Float	IM	T, U
	描述：设置电流设定值过滤器 2（PT2，通用过滤器）的分母自然频率。
	相关性：通过 p1656.1 激活电流设定值过滤器 2，并设置参数 p1663 到 p1666。
p1664	电流设定值过滤器 2 分母阻尼	0.001	10.000	0.300	-	Float	IM	T, U
	描述：设置电流设定值过滤器 2 的分母阻尼。
	相关性：通过 p1656.1 激活电流设定值过滤器 2，并设置参数 p1663 到 p1666。
p1665	电流设定值过滤器 2 分子固有频率	0.5	16000.0	1000.0	Hz	Float	IM	T, U
	描述：设置电流设定值滤波器 2（通用滤波器）的分子固有频率。
	相关性：通过 p1656.1 激活电流设定值过滤器 2，并设置参数 p1662 到 p1666。
p1666	电流设定值过滤器 2 分子阻尼	0.000	10.000	0.010	-	Float	IM	T, U
	描述：设置电流设定值滤波器 2 的分子阻尼。
	相关性：通过 p1656.1 激活电流设定值过滤器 2，并设置参数 p1663 到 p1666。
p1668	电流设定值过滤器 3 分母固有频率	0.5	16000.0	1000.0	Hz	Float	IM	T, U
	描述：设置电流设定值过滤器 3（PT2，通用过滤器）的分母自然频率。
	相关性：通过 p1656.2 激活电流设定值过滤器 3，并设置参数 p1668 到 p1671。
p1669	电流设定值过滤器 3 分母阻尼	0.001	10.000	0.300	-	Float	IM	T, U
	描述：设置电流设定值过滤器 3 的分母阻尼。
	相关性：通过 p1656.2 激活电流设定值过滤器 3，并设置参数 p1668 到 p1671。
p1670	电流设定值过滤器 3 分子固有频率	0.5	16000.0	1000.0	Hz	Float	IM	T, U
	描述：设置电流设定值滤波器 3（通用滤波器）的分子固有频率。
	相关性：通过 p1656.2 激活电流设定值过滤器 3，并设置参数 p1668 到 p1671。
p1671	电流设定值过滤器 3 分子阻尼	0.000	10.000	0.010	-	Float	IM	T, U
	描述：设置电流设定值滤波器 3 的分子阻尼。
	相关性：通过 p1656.2 激活电流设定值过滤器 3，并设置参数 p1668 到 p1671。
p1673	电流设定值过滤器 4 分母固有频率	0.5	16000.0	1000.0	Hz	Float	IM	T, U
	描述：设置电流设定值过滤器 4（PT2，通用过滤器）的分母自然频率。
	相关性：通过 p1656.3 激活电流设定值过滤器 4，并设置参数 p1673 到 p1675。
p1674	电流设定值过滤器 4 分母阻尼	0.001	10.000	0.300	-	Float	IM	T, U
	描述：设置电流设定值过滤器 4 的分母阻尼。
	相关性：通过 p1656.3 激活电流设定值过滤器 4，并设置参数 p1673 到 p1675。
p1675	电流设定值过滤器 4 分子固有频率	0.5	16000.0	1000.0	Hz	Float	IM	T, U
	描述：设置电流设定值滤波器 4（通用滤波器）的分子固有频率。
	相关性：通过 p1656.3 激活电流设定值过滤器 4，并设置参数 p1673 到 p1675。
p1676	电流设定值过滤器 4 分子阻尼	0.000	10.000	0.010	-	Float	IM	T, U
	描述：设置电流设定值滤波器 4 的分子阻尼。
	相关性：通过 p1656.3 激活电流设定值过滤器 4，并设置参数 p1673 到 p1675。

p2000	参考转速	6.00	210000.00	3000.00	rpm	Float	IM	T
	描述：设置转速和频率的参考量。所有速度或频率值都参照此基准值。基准值对应于 100% 或 4000 十六进制（字）或 40000000 十六进制（双字）。
	相关性：参考：p2003
p2002	基准电流	0.10	100000.00	100.00	Arms	Float	IM	T
	描述：设置电流的参考量。所有电流值都参照此基准值。基准值对应于 100% 或 4000 十六进制（字）或 4000 0000 十六进制（双字）。
	注意：如果以不同的 DDS、不同的电机数据运行，则参考值保持不变，因为它们不通过 DDS 切换。应计入由此得出的换算系数，例如：在 Trace 记录时。示例： p2002 = 100 A 参考值 100 A 等于 100 %
p2003	参考扭矩	0.01	20000000.00	1.00	Nm	Float	IM	T
p2003	描述：设置转矩的参考量。所有扭矩值都参照此基准值。基准值对应于 100% 或 4000 十六进制（字）或 40000000 十六进制（双字）。
p2118[0...19]	选择要更改类型消息的编号	0	65535	[0] 6310 [1] 7594 [2] 7566 [3] 32905 [4...19] 0	-	U16	IM	T, U
	描述：选择需要更改类型的故障或报警。
	相关性：选择故障或报警，并在统一下标下设置所需的消息类型。参考：p2119
	说明：在消息显示时，也可以更改消息类型。仅当消息消失后更改才生效。
p2119[0...19]	更改消息类型	1	3	[0] 2 [1...3] 3 [4...19] 1	-	I16	IM	T, U
	描述：为选定的故障或报警设置消息类型。值 = 1：故障（F）值 = 2：报警（A）值 = 3：无消息（N）
	相关性：选择故障或报警，并在统一下标下设置所需的消息类型。参考：p2118
	说明：在消息显示时，也可以更改消息类型。仅当消息消失后更改才生效。只有带相应标识的信息，才可以修改其类型（值＝ 0 时除外）。示例： F12345（A）：故障 F12345 可以被更改为报警 A12345。
p2153	实际速度值过滤器时间常数	0	1000000	0	ms	Float	IM	T, U
p2153	描述：设置 PT1 的时间常数以平滑速度/速率实际值。平滑实际速度/速率值会和阈值相比较，且仅用于提示和信号。
p2161 *	速度阈值 3	0.00	210000.00	10.00	rpm	Float	IM	T, U
p2161 *	描述：设置指示轴处于静止状态的信号的速度阈值。
p2162 *	磁滞速度 n_act > n_max	0.00	60000.00	0.00	rpm	Float	IM	T, U
	描述：设置信号“n_act > n_max”的磁滞速度（带宽）。
	说明：对于负向速度限制，磁滞低于限值时生效，而对于正向速度限制，磁滞高于限值时生效。当显著超调在最大速度范围内发生（例如，由于负载减少）时，建议增加速度控制器的动态响应（若可能）。如未充分增加该响应，则当电机的最大转速远大于速度限制 p1082 时，可增大磁滞 p2162，但其值不能大于以下公式的计算值。 p2162 ≤ 1.05 × 电机最大转速 - 速度限制（p1082）当连接不同的电机时，参数的范围不同。
p2175 *	电机堵转速度阈值	0.00	210000.00	210000.00	rpm	Float	IM	T, U
	描述：设置报告“电机堵转”消息的速度阈值。
	相关性：参见 p2177。
p2177 *	电机堵转延时	0.000	65.000	0.500	s	Float	IM	T, U
	描述：设置“电机堵转”消息的延时。
	相关性：参见 p2175。
p2525	LR 编码器调整偏置	0	4294967295	0	LU	U32	IM	T
	描述：调整绝对值编码器时的位置偏移量
	说明：位置偏移仅适用于绝对值编码器。当调整绝对值编码器时驱动决定该偏移，且用户不可更改。
p2533	LR 位置设定值过滤器时间常数	0.00	1000.00	0.00	ms	Float	IM	T, U
	描述：设置位置设定值过滤器（PT1）时间常数。
	说明：有效 Kv 系数（位置环增益）随滤波器降低。通过优化噪音/干扰的公差可以对其进行软控制。应用： -降低前馈动态响应。 -加加速度限制。
p2542 *	LR 静止窗口	0	2147483647	1000	LU	U32	IM	T, U
	描述：设置静止监控功能的静止窗口。静态监控时间结束后会循环检查，“设定-实际”差值是否在静态窗口中，必要时输出故障信息。值 = 0:取消激活静止监控。
	相关性：参考：p2543、p2544 和 F07450
	说明：在以下情况下设置静止和定位窗口：静止窗口（p2542） ≥ 定位窗口（p2544）
p2543 *	LR 静止监控时间	0.00	100000.00	200.00	ms	Float	IM	T, U
	描述：设置静止监控功能的静止监控时间。静态监控时间结束后会循环检查，“设定-实际”差值是否在静态窗口中，必要时输出故障信息。
	相关性：参考：p2542、p2545 和 F07450
	说明：静态及定位监控时间设置规定：静止监控时间（p2543） ≤ 定位监控时间（p2545）
p2544 *	LR 定位窗口	0	2147483647	40	LU	U32	IM	T, U
	描述：设置定位监控功能的定位窗口。定位监控时间到期之后，会再次检查设定值和实际位置间的差异。在定位窗口内，且如有需要会产生响应故障。值 = 0:禁用定位监控功能。
	相关性：参考：p2542、p2545 和 F07451
	说明：在以下情况下设置静止和定位窗口：静止窗口（p2542） ≥ 定位窗口（p2544）
p2545 *	LR 定位监控时间	0.00	100000.00	1000.00	ms	Float	IM	T, U
	描述：设置定位监控功能的定位监控时间。定位监控时间到期之后，会再次检查设定值和实际位置间的差异。在定位窗口内，且如有需要会产生响应故障。
	相关性：p2545 的范围取决于 p2543。参考：p2543、p2544 和 F07451
	说明：静态及定位监控时间设置规定：静止监控时间（p2543） ≤ 定位监控时间（p2545）
p2546 *	LR 动态跟随误差监控公差	0	2147483647	3000	LU	U32	IM	T, U
	描述：设置动态跟随误差监控公差。当动态跟随误差（r2563）超过所选公差时，发生相应故障。值 = 0:禁用动态跟随误差监控。
	相关性：参考：r2563，F07452
	说明：公差带宽用于防止操作控制顺序导致动态跟随误差监控不正确响应（如负载激增时）。
p2571	IPOS 最大速度	1	40000000	30000	1000 LU/min	U32	IM	T, U
	描述：设置“基本定位器”功能（EPOS）的最大速度。
	说明：最大速度在基本定位器的全部运行模式下都有效。利用转速控制器的最大转速调整基本定位器的最大速度： p2571[1000 LU/min] = max_speed[rpm] x p29248/p29249 x p29247/1000
p2572 **	EPOS 最大加速度	1	2000000	100	1000 LU/s²	U32	IM	T
	描述：设置“基本定位器”功能（EPOS）的最大加速度。
	相关性：参考：p2619
	说明：最大加速度倾向于激增（无加加速度）。 “运行程序段”运行模式：编程加速度倍率（p2619）作用于最大加速度。 “直接设定值输入/MDI”模式：加速度倍率生效（p2644，4000 hex = 100%）。 “Jog”和“参考点搜索”模式：无加速度倍率生效。轴以最大加速度开始。
p2573 **	EPOS 最大减速度	1	2000000	100	1000 LU/s²	U32	IM	T
	描述：设置“基本定位器”功能（EPOS）的最大减速度。
	相关性：参考：p2620
	说明：最大减速度倾向于激增（无加加速度）。 “运行程序段”运行模式：编程减速度倍率（p2620）作用于最大减速度。 “直接设定值输入/MDI”模式：减速度倍率生效（p2645，4000 hex = 100%）。 “Jog”和“参考点搜索”模式：无减速度倍率生效。轴以最大减速度停止。
p2574 **	EPOS 加加速度限制	1	100000000	2000000	1000 LU/s³	U32	IM	T, U
	描述：设置加加速限制。
	相关性：参考 p2572，p2573 和 p2575
	说明：加加速度限制在内部按如下方式换算成加加速度时间：加加速度时间 Tr = max（p2572, p2573）/p2574
p2575	EPOS 加加速度限制激活	0	1	0	-	U32	IM	T
	描述：激活加加速限制。 0：禁用加加速限制。 1：激活加加速限制。
	相关性：参考 p2574
p2580	EPOS 负向软限位开关	-2147482648	2147482647	-2147482648	LU	I32	IM	T, U
	描述：设置负向的软限位开关。
	相关性：参考 p2581, p2582
p2581	EPOS 正向软限位开关	-2147482648	2147482647	2147482647	LU	I32	IM	T, U
	描述：设置正向的软限位开关。
	相关性：参考 p2580, p2582
p2582	激活 EPOS 软限位开关	-	-	0	-	U32 / 二进制	IM	T
	描述：设置信号源以激活“软限位开关”。
	相关性：参考 p2580, p2581
	小心：软限位开关生效： -轴已回参考点软限位开关失效： -模数校正生效。 -执行参考点搜索。
	注意：软限位之外相对定位的目标位置：运行程序段开始，轴移动至软限位开关处静止。发生相应报警，运行程序段中断。带有有效位置的运行程序段是可被激活的。在执行绝对定位时，目标位置在软限位开关之外：在“运行程序段”模式下，运行程序段不启动且发生相应故障。轴位于有效运行范围之外：当轴已经位于有效运行范围之外时，发生相应故障。故障可在静止时应答。带有有效位置的运行程序段是可被激活的。
	说明：还可以通过 STOP 挡块限制移动范围。
p2583	EPOS 反向间隙补偿	-200000	200000	0	LU	I32	IM	T, U
	描述：设置正向或负向的（间隙）偏移量。 = 0:禁止反向间隙补偿。 > 0:正向间隙(正常情况) 当颠倒方向时，编码器实际值指向实际值。 < 0：负向反向间隙当颠倒方向时，实际值指向编码器实际值。
	相关性：当通过设置参考点来使静止轴回参考点或带绝对值编码器的调整轴上电时，设置 p2604 将与输入补偿值相关。 p2604 = 1：正向移动 -> 立即输入补偿值。负向移动 -> 不输入补偿值。 p2604 = 0：正向移动 -> 不输入补偿值。负向移动 -> 立即输入补偿值。当再次设置参考点（回参考点的轴）或“立即回零”时，与 p2604 无关，而与该轴的历史信息相关。参考：p2604
p2585	EPOS JOG 1 设定值速度	-40000000	40000000	-300	1000 LU/min	I32	IM	T, U
	描述：设置 JOG 1 的设定值速度。
	相关性：参考：p2587
p2586	EPOS JOG 2 设定值速度	-40000000	40000000	300	1000 LU/min	I32	IM	T, U
	描述：设置 JOG 2 的设定值速度。
	相关性：参考：p2588
p2587	EPOS JOG 1 运行距离	0	2147482647	1000	LU	U32	IM	T, U
	描述：设置增量 JOG 1 的运行距离。
	相关性：参考：p2585
p2588	EPOS JOG 2 运行距离	0	2147482647	1000	LU	U32	IM	T, U
	描述：设置增量 JOG 2 的运行距离。
	相关性：参考：p2586
p2599	EPOS 参考点坐标值	-2147482648	2147482647	0	LU	I32	IM	T, U
	描述：设置参考点坐标轴的位置值。在回参考点或调整后该值用作实际轴位置。
	相关性：参考：p2525
p2600	EPOS 参考点参考点搜索的零点偏移	-2147482648	2147482647	0	LU	I32	IM	T, U
p2600	描述：设置参考点搜索的零点偏移。
p2604	EPOS 参考点搜索开始方向	-	-	0	-	U32 / 二进制	IM	T
	描述：设置参考点搜索开始方向的信号源。 1信号：以负向开始。 0 信号：以正向开始。
	相关性：参考 p2583
p2605	EPOS 参考点搜索接近速率参考点挡块	1	40000000	5000	1000 LU/min	U32	IM	T, U
	描述：为参考点设置到参考点挡块的接近速率。
	相关性：当存在参考点挡块时，参考点搜索开始以接近速率移向参考点挡块。参考：p2604，p2606
	说明：在移向参考点挡块时，速率倍率生效。在刚开始参考点搜索时，如果轴已经位于参考点挡块，那么轴立即开始移向零脉冲。
p2606	EPOS 参考点搜索参考点挡块最大行程	0	2147482647	2147482647	LU	U32	IM	T, U
	描述：在移向挡块时时，设置参考点搜索开始后的最大行程。
	相关性：参考：p2604、p2605 及 F07458
	说明：当使用反向挡块时，设置的最大行程必须适当延长。
p2608	EPOS 参考点搜索接近速率零脉冲	1	40000000	300	1000 LU/min	U32	IM	T, U
	描述：为参考点搜索设置参考点挡块向零点标记的接近速率。
	相关性：当没有参考点挡块时，参考点搜索立即开始于移向零脉冲的轴。参考：p2604，p2609
	小心：当参考点挡块没有调整，每次参考点搜索都检测到相同的同步零点标记时，则会获取到误差的轴参考点。在离开参考点挡块后，由于内部原因会以一定时延来激活零脉冲搜索。因此参考点挡块应该调整在两个零脉冲的中间点，接近速率应适用于两个零脉冲之间的距离。
	说明：当移向零点标记时速率倍率不生效。
p2609	EPOS 参考点搜索最大行程参考点挡块和零脉冲	0	2147482647	20000	LU	U32	IM	T, U
	描述：在移向零点标记时，设置离开参考点挡块后的最大行程。
	相关性：参考：p2604、p2608 及 F07459
p2611	EPOS 参考点搜索接近速率参考点	1	40000000	300	1000 LU/min	U32	IM	T, U
	描述：设置检测到零点标记移后移向参考点的接近速率。
	相关性：参考：p2604，p2609
	说明：在移向参考点时，速率倍率不生效。
p2617[0...15]	EPOS 运行程序段位置	-2147482648	2147482647	0	LU	I32	IM	T, U
	描述：设置运行程序段的目标位置。
	相关性：参考：p2618，p2619，p2620，p2621，p2622，p2623
	说明：在相对坐标和绝对坐标上，根据 p2623 接近目标位置。
p2618[0...15]	EPOS 运行程序段速度	1	40000000	600	1000 LU/min	I32	IM	T, U
	描述：设置运行程序段的速率。
	相关性：参考：p2617，p2619，p2620，p2621，p2622，p2623
	说明：速率受过速率倍率影响。
p2619[0...15]	EPOS 运行程序段加速度倍率	1.0	100.0	100.0	%	Float	IM	T, U
	描述：设置运行程序段的加速度倍率。倍率相对于数值字段中的最大加速度而言（p2572）。
	相关性：参考：p2572，p2617，p2618，p2620，p2621，p2622，p2623
p2620[0...15]	EPOS 运行减速度倍率	1.0	100.0	100.0	%	Float	IM	T, U
	描述：设置运行程序段的减速度倍率。倍率相对于数值字段中的最大减速度而言（p2573）。
	相关性：参考：p2573，p2617，p2618，p2619，p2621，p2622，p2623
p2621[0...15]	EPOS 运行程序段任务	1	9	1	%	-	IM	T, U
	描述：设置运行程序段的任务。 1：POSITIONING 2：FIXED STOP 3：ENDLESS_POS 4：ENDLESS_NEG 5：WAIT 6：GOTO 7：SET_O 8：RESET_O 9：JERK
	相关性：参考：p2617，p2618，p2619，p2620，p2622，p2623
p2622[0...15]	EPOS 运行程序段任务参数	-2147483648	2147483647	0	-	I32	IM	T, U
	描述：设置运行程序段任务的附加信息。
	相关性：参考：p2617，p2618，p2619，p2620，p2621，p2623
	说明：视任务而定进行下列设置： FIXED STOP:夹紧转矩或夹紧力（旋转 0...65536 [0.01 Nm]，直线 0...65536 [N]） WAIT:等待时间 [ms] GOTO:程序段编号 SET_O:1、2 或者 3 - 设置直接输出 1、2 或者 3（两者） RESET_O:1、2 或者 3 - 复位直接输出 1、2 或者 3（两者） JERK:0 - 禁用，1 - 激活
p2623[0...15]	EPOS 运行程序段任务模式	0	65535	0	-	U16	IM	T, U
	描述：该参数可以设置运行程序段的任务。值 = 0000 cccc bbbb aaaa cccc：定位模式 cccc = 0000：绝对 cccc = 0001：相对 cccc = 0010：绝对正向 ( 仅在带有模数补偿的回转轴时) cccc = 0011：绝对负向 ( 仅在带有模数补偿的回转轴时) bbbb：后续条件 bbbb = 0000：结束 bbbb = 0001：间歇执行 bbbb = 0010：连续执行 bbbb = 0011：继续外部执行 bbbb = 0100：继续外部等待 bbbb = 0101：继续外部报警 aaaa：标识 aaaa = 000x：显示/隐藏程序段（x = 0：显示；x = 1：隐藏）
	相关性：参考：p2617，p2618，p2619，p2620，p2621，p2622
p2634	EPOS 固定挡块最大跟随误差	0	2147482647	1000	LU	U32	IM	T, U
	描述：设置检测状态“到达固定挡块”的跟随误差。
	相关性：参考：p2621
	说明：当跟随误差比理论计算的跟随误差值超出 p2634 时，表明“到达固定挡块”。
p2635	EPOS 固定挡块监控窗口	0	2147482647	100	LU	U32	IM	T, U
	描述：设置到达固定挡块后的实际位置监控窗口。
	相关性：参考：F07484
	说明：如果在到达固定挡块后，挡块向正或负方向移动超过了这里的设置值，则输出相应的消息。
p2690	MDI 位置固定设定值	-2147482648	2147482647	0	-	I32	IM	T, U
p2690	描述：设置位置固定设定值。
p2691	MDI 速度固定设定值	1	40000000	600	1000 LU/min	U32	IM	T, U
p2691	描述：设置固定速度设定值。
p2692	MDI 加速度倍率，固定设定值	0.100	100.000	100.000	%	Float	IM	T, U
	描述：为加速度倍率设置一个固定的值。
	相关性：参考：p2572
	说明：百分比相对于数值字段中的最大加速度而言（p2572）。
p2693	MDI 减速度倍率，固定设定值	0.100	100.000	100.000	%	Float	IM	T, U
	描述：为减速度倍率设置一个固定的值。
	相关性：参考：p2572
	说明：百分比相对于数值字段中的最大减速度而言（p2573）。
p8864	PROFIdrive 辅助报文选择	750	999	999	-	U16	IM	T
	描述：设置辅助报文。 p8864 = 750：辅助报文 750，PZD-3/1 p8864 = 999：无报文
	说明：在更改 p0922 之后，必须重新设置 p8864。
p8920[0...239]	PROFIdrive：站的名称	-	-	-	-	U8	IM	T, U
	描述：设置控制单元上板载 PROFINET 接口的站名称。生效的站名称在 r8930 中显示。
	说明：接口配置（p8920 及之后）通过 p8925 激活。此参数不受“恢复出厂设置”影响。
p8921[0...3]	PROFIdrive：站的 IP 地址	0	255	0	-	U8	IM	T, U
	描述：设置控制单元上板载 PROFINET 接口的 IP 地址。生效的 IP 地址在 r8931 中显示。
	说明：接口配置（p8920 及之后）通过 p8925 激活。此参数不受“恢复出厂设置”影响。
p8922[0...3]	PROFIdrive：站的默认网关	0	255	0	-	U8	IM	T, U
	描述：设置控制单元上板载 PROFINET 接口的默认网关。生效的默认网关在 r8932 中显示。
	说明：接口配置（p8920 及之后）通过 p8925 激活。此参数不受“恢复出厂设置”影响。
p8923[0...3]	PROFIdrive：站的子网掩码	0	255	0	-	U8	IM	T, U
	描述：设置控制单元上板载 PROFINET 接口的子网掩码。生效的子网掩码在 r8933 中显示。
	说明：接口配置（p8920 及之后）通过 p8925 激活。此参数不受“恢复出厂设置”影响。
p8925	PROFIdrive：接口配置	0	3	0	-	U8	IM	T, U
p8925	描述：设置激活控制单元上板载 PROFINET 接口的接口配置。此过程执行完毕后自动设置 p8925 = 0。 p8925 = 0：无功能 p8925 = 2：保存并激活配置接口配置（p8920 及之后）在重新上电后保存并激活。

p29000 *	电机 ID	0	65535	0	-	U16	IM	T
p29000 *	描述：电机类型号在电机铭牌上的名称为电机 ID。对于带增量式编码器的电机，用户需要手动输入参数值。对于带绝对值编码器的电机，驱动自动读取参数值。
p29001	颠倒电机转向	0	1	0	-	I16	IM	T
p29001	描述：颠倒电机转向默认顺时针方向为正向，逆时针方向为负向。修改了 p29001 之后，参考点会丢失，A7461 将提醒用户重新回参考点。 0：不颠倒 1：反转
p29002	BOP 显示选择	0	4	0	-	I16	IM	T, U
p29002	描述：选择 BOP 操作显示。 0：实际速度（默认值） 1：直流电压 2：实际扭矩 3：实际位置 4：位置跟随误差
p29003	控制模式	1	2	2	-	I16	IM	T
p29003	描述：选择控制模式 1：基本定位器控制模式（EPOS） 2：速度控制模式（S）
p29005	制动电阻容量报警阈值（百分比）	1	100	100	%	Float	IM	T
p29005	描述：内部制动电阻容量的报警阈值。报警号：A52901
p29006	电源电压	200	480	400/230	V	U16	IM	T
p29006	描述：额定电源电压，线间电压的有效值。驱动在 -15% 至 +10% 的误差范围内可正常运行。对于 400 V 系列，该参数值的范围为 380 V 至 480 V，默认值为 400 V。对于 200 V 系列，该参数值的范围为 200 V 至 240 V，默认值为 230 V。
p29020[0...1]	优化：动态因子	1	35	18	-	U16	IM	T, U
	描述：自动优化的动态系数。总共有 35 个动态系数可选。
	下标： [0]：一键自动优化的动态系数 [1]：实时自动优化的动态因子
p29021	优化：模式选择	0	5	0	-	I16	IM	T
p29021	描述：选择优化模式。 0：禁止 1：一键自动优化 3：实时自动优化 5：通过默认的控制器参数禁止
p29022	优化：总惯量和电机惯量之比	1.00	10000.00	1.00	-	Float	IM	T, U
p29022	描述：总惯量和电机惯量之比。

p29023	优化：一键自动优化配置	-	-	0x0007	-	U16	IM	T
p29023	描述：一键自动优化配置位 0：使用内置信号检测并设置速度控制环增益。位 1：使用内置信号检测并设置所需的电流设定值滤波器。从而在速度控制环中达到更好的动态性能。位 2：改功能使能后，可自动估算转动惯量比（p29022）。若该位未设置，必须在 p29022 中手动输入转动惯量比。位 7：通过设置该位，多轴可以根据 p29028 中的设置匹配动态响应。这是设置插补轴的必要设置。p29028 中的时间常数必须根据动态响应最低的轴进行设置。
p29024	优化：实时自动优化配置	-	-	0x004c	-	U16	IM	T
p29024	描述：实时自动优化配置位 2：转动惯量比（p29022）可在电机运转时进行设置；若该位未设置，必须在 p29022 中手动输入转动惯量比。位 3：若该位未设置，转动惯量比（p29022）仅被估算一次，惯量估算器会在估算完成后自动禁用。若该位被设置为 1，转动惯量会被实时持续估算，控制器自动进行参数匹配。推荐在估算结果满意时保存参数。参数保存后，在下次启动驱动时，控制器可以使用已获得的优化后的参数进行工作。位 6：匹配电流设定值滤波器。若果运行过程中机械谐振频率发生变化，则必须进行该匹配。它也可用于抑制一个固定的谐振频率。当控制环稳定后，需要禁用该位并将参数保存至非易失性存储器中。位 7：通过设置该位，多轴可以根据 p29028 中的设置匹配动态响应。这是设置插补轴的必要设置。p29028 中的时间常数必须根据动态响应最低的轴进行设置。
p29025	优化：通用配置	-	-	0x0004	-	U16	IM	T
	描述：自动优化通用配置，适用于一键自动优化和实时自动优化。位 0：用于电机与负载惯量之间存在显著差异时，或用于控制器动态性能较低时，P 控制器变为位置控制环中的 PD 控制器。从而提升位置控制器的动态性能。该功能应仅用于速度预控（位 3 ＝ 1）或扭矩预控（位 4 ＝ 1）生效时。位 1：在较低速度下，控制器增益系数自动降低，从而在静止状态下避免噪音和振动。建议该设置用于增量式编码器。位 2：对于速度控制器增益，需考虑预估负载惯量。位 3：对位置控制器激活速度预控。位 4：对位置控制器激活扭矩预控。位 5:调整加速度限制。
	说明：速度前馈在恢复出厂设置后，p29025 的位 3 会被自动置为 1。在所有控制模式中，均可以手动更改 p29025 的位 3。扭矩前馈若以下条件同时满足，p29025 的位 4 会被自动置为 1： - 驱动为 200 V 系列 - 驱动工作在 S 控制模式下（p29003 = 2）若满足以下任一条件，p29025 的位 4 会被自动置为 1： - 驱动为 400 V 系列 - 驱动工作在除 S 控制模式以外的任何模式（p29003 ≠ 2）在所有控制模式中，均可以手动更改 p29025 的位 4。
p29026	优化：内置信号持续时间	0	5000	2000	ms	U32	IM	T
p29026	描述：一键自动优化内置信号的持续时间。
p29027	优化：电机旋转限位	0	30000	0	°	U32	IM	T
p29027	描述：一键自动优化时的电机旋转限位。运行范围限制为 +/- p29027 度（电机运转一周为360度）。
p29028	优化：前馈时间常数	0.0	60.0	7.5	ms	Float	IM	T, U
	描述：设置自动优化中用于对称前馈的时间常数。它可以使驱动通过前馈达到指定的动态响应。在相互插补的驱动上必须在此处输入相同值。时间常数越高，驱动的位置设定值越平滑。
	说明：该时间常数仅在使用多轴插补功能时可用（p29023 和 p29024 的位 7 被激活时）。
p29035	VIBSUP 激活	0	1	0	-	I16	IM	T
p29035	描述：选择 VIBSUP 开/关。位置设定值滤波器在 EPOS 控制模式下被激活（P29035）。 0：禁用滤波器未激活。 1：使能滤波器激活。
p29050[0...1]	扭矩上限	-150	300	300	%	Float	IM	T, U
p29050[0...1]	描述：扭矩正限值。共有两个内部扭矩限值可选。通过数字量输入信号 TLIM 可以选择内部参数作为扭矩限值源。
p29051[0...1]	扭矩下限	-300	150	-300	%	Float	IM	T, U
p29051[0...1]	描述：扭矩负限值。共有两个内部扭矩限值可选。通过数字量输入信号 TLIM 可以选择内部参数作为扭矩限值源。
p29070[0...1] *	速度正限值	0	210000	210000	rpm	Float	IM	T, U
p29070[0...1] *	描述：转速正限值。共有两个内部速度限值可选。通过数字量输入信号 SLIM 可以选择内部参数作为速度限值源。
p29071[0...1] *	速度负限值	-210000	0	-210000	rpm	Float	IM	T, U
p29071[0...1] *	描述：速度负限值。共有两个内部速度限值可选。通过数字量输入信号 SLIM 可以选择内部参数作为速度限值源。
p29080	触发输出信号的过载阈值	10	300	100	%	Float	IM	T
p29080	描述：输出功率的过载阈值。
p29108	功能模块激活	0	0xffffffff	0	-	U32	RE	T
	描述：位 0：激活扩展设定值通道，包括斜坡功能发生器（RFG），转速限值（SLIM）及 JOG 功能。位 0 = 0：未激活位 0 = 1：激活
	说明：保存重启后更改生效。在当前版本仅可设置位 0。
p29110 **	位置环增益	0.000	300.000	1.800	1000/min	Float	IM	T, U
	描述：位置环增益。共有两个位置环增益可用。通过配置数字量输入信号 G-CHANGE 或设置相关条件参数可以在两个增益间进行切换。第一个位置环增益为默认设置。
	相关性：在配置了新的电机 ID （p29000）之后，该参数值会被设为默认值。
p29111	速度前馈系数（前馈）	0.00	200.00	0.00	%	Float	IM	T, U
p29111	描述：设置激活并加权速度预控值。值＝ 0%：禁用前馈。
p29120**	速度环增益	0.00	999999.00	视电机而定	Nms/rad	Float	IM	T, U
	描述：速度环增益。
	相关性：在配置了新的电机 ID （p29000）之后，该参数值会被设为默认值。
p29121*	速度环积分时间	0.00	100000.00	15	ms	Float	IM	T, U
	描述：速度环积分时间。
	相关性：在配置了新的电机 ID （p29000）之后，该参数值会被设为默认值。
p29150	用户自定义 PZD 接收字	0	2	0	-	I16	IM	T
p29150	描述：在使用报文 111 时选择控制字 PZD12 的功能。 0：无功能 1：附加扭矩设定值 2：附加转速设定值
p29151	用户自定义 PZD 发送字	0	3	0	-	I16	IM	T
p29151	描述：在使用报文 111 时选择状态字 PZD12 的功能。 0：无功能 1：实际扭矩 2：实际电流绝对值 3：DI 状态
p29230	MDI 方向选择	0	2	0	-	I16	IM	T
	描述：MDI 方向选择： 0：通过最短距离进行绝对定位 1：在正方向上进行绝对定位 2：在负方向上进行绝对定位
	相关性：该参数仅对模态轴有效（p29245 = 1）。
p29231	MDI 定位方式	0	1	0	-	I16	IM	T
p29231	描述：MDI 定位方式： 0：相对定位 1：绝对定位
p29240	选择回参考点模式	0	2	1	-	I16	IM	T
p29240	描述：选择回参考点模式。 0：通过外部信号 REF 回参考点 1：通过外部参考挡块（信号 REF）和编码器零脉冲回参考点 2：仅通过零脉冲回参考点
p29243	位置跟踪激活	0	1	0	-	I16	IM	T
p29243	描述：激活位置跟踪功能。 0：未激活 1：已激活
p29244	绝对值编码器虚拟旋转分辨率	0	4096	0	-	U32	IM	T
p29244	描述：为已激活位置跟踪功能（p29243 = 1）的编码器设置可分辨的旋转圈数。
p29245	轴模式状态	0	1	0	-	U32	IM	T
p29245	描述：线性/模数模式： 0：线性轴 1：模态轴
p29246 *	模数校正范围	1	2147482647	360000	-	U32	IM	T
p29246 *	描述：模数号，在模数模式下生效（P29245=1）。
p29247 *	机械齿轮：LU 每转	1	2147483647	10000	-	U32	IM	T
p29247 *	描述：LU 负载每转。
p29248 *	机械齿轮：分子	1	1048576	1	-	U32	IM	T
p29248 *	描述：（负载/电机）负载转数。
p29249 *	机械齿轮：分母	1	1048576	1	-	U32	IM	T
p29249 *	描述：（负载/电机）电机转数。

p29301	分配数字量输入 1	0	29	2	-	I16	IM	T
p29301	描述：定义数字量输入信号 DI1 的功能 0: NA 2: RESET 3: CWL 4: CCWL 11: TLIM 20: SLIM 24: REF 29: EMGS
p29302	分配数字量输入 2	0	29	11	-	I16	IM	T
p29302	描述：定义数字量输入信号 DI2 的功能
p29303	分配数字量输入 3	0	29	0	-	I16	IM	T
p29303	描述：定义数字量输入信号 DI3 的功能
p29304	分配数字量输入 4	0	29	0	-	I16	IM	T
p29304	描述：定义数字量输入信号 DI4 的功能
p29330	分配数字量输出 1	1	15	2	-	I16	IM	T
p29330	描述：定义数字量输出信号 DO1 的功能 1: RDY 2: FAULT 3: INP 4: ZSP 6: TLR 8: MBR 9: OLL 12: REFOK 14: RDY_ON 15: STO_EP
p29331	分配数字量输出 2	1	15	9	-	I16	IM	T
p29331	描述：定义数字量输出信号 DO2 的功能
p29360	制动电阻报警激活	0	1	1	-	I16	IM	T, U
p29360	描述：配置制动电阻报警的激活状态。 0：激活 A52901 监控。 1：禁用 A52901 监控。
p29418	细分分辨率 G1_XIST1（位格式）	2	18	11	-	U8	IM	T
	描述：以位格式设置增量位置实际值 G1_XIST1 的细分分辨率。
	说明：细分分辨率是两个编码器脉冲之间的划分。一个编码器分辨率的脉冲数为 2048，因此实际生效的分辨率为 2048 × 2^p29418。默认值根据编码器类型自动调整。
p29419	细分分辨率 G1_XIST2（位格式）	2	18	9	-	U8	IM	T
	描述：以位格式设置绝对位置实际值 G1_XIST2 的细分分辨率。
	说明：细分分辨率是两个编码器脉冲之间的划分。一个编码器分辨率的脉冲数为 2048，因此实际生效的分辨率为 2048 × 2^p29419。默认值根据编码器类型自动调整。
p31581	VIBSUP 滤波器类型	0	1	0	-	I16	IM	T
p31581	描述：设置 VIBSUP 滤波器类型。VIBSUP 滤波器会导致长时间的运动过程，时间长度取决于所选滤波类型。 0：相对于敏感性的滤波器类型，耐用的 VIBSUP 滤波器对频率偏移的灵敏度较低，但运动过程延迟时间较长。总运动过程延长了一个周期时间 T_d（T_d = 1/f_d）。 1：相对于耐用的滤波类型，敏感的 VIBSUP 滤波器对频率偏移的灵敏度较高，但运动过程延迟时间较短。总运动过程延长了半个周期时间 T_d/2（T_d = 1/f_d）。
p31585	VIBSUP 滤波器频率	0.5	62.5	1	Hz	Float	IM	T
	描述：设置机械系统需要抑制的固有振动频率。通过测量装置测出该频率。
	说明：可设置的最大频率与滤波器的采样时间有关。
p31586	VIBSUP 滤波器阻尼	0	0.99	0.03	-	Float	IM	T
p31586	描述：设置待滤波的机械固有振动的阻尼值。阻尼值通常约为 0.03，并且可以通过执行定位测试来进行优化。

只读参数

参数编号	名称	单位	数据类型
r0020	平滑速度设定值	rpm	Float
	描述：显示插补后转速控制器或 U/f 特性曲线输入端当前的转速平滑设定值。
	说明：平滑时间常数 = 100 ms 该信号不适合用作过程量，只可用作显示量。平滑速度设定值（r0020）和未平滑的速度设定值可用。
r0021	平滑实际速度	rpm	Float
	描述：显示电机速度的实际平滑值。
	说明：平滑时间常数 = 100 ms 该信号不适合用作过程量，只可用作显示量。平滑速度实际值（r0021）和未平滑的速度实际值可用。
r0026	平滑的直流母线电压	V	Float
	描述：显示直流电压的实际平滑电压值。
	说明：平滑时间常数 = 100 ms 该信号不适合用作过程量，只可用作显示量。提供已平滑的直流母线电压。
r0027	平滑的实际电流绝对值	Arms	Float
	描述：显示实际平滑电流绝对值。
	注意：该平滑信号不适用于诊断或动态运行评估。此时应使用未平滑的值。
	说明：平滑时间常数 = 100 ms 该信号不适合用作过程量，只可用作显示量。平滑的实际电流绝对值（r0027）和未平滑的实际电流绝对值可用。
r0029	平滑的实际磁场电流值	Arms	Float
	描述：显示平滑的实际磁场电流值。
	说明：平滑时间常数 = 100 ms 该信号不适合用作过程量，只可用作显示量。平滑的实际磁场电流值（r0029）和未平滑的实际磁场电流值可用。
r0030	平滑的实际扭矩生成电流值	Arms	Float
	描述：显示平滑的实际扭矩生成电流值。
	说明：平滑时间常数 = 100 ms 该信号不适合用作过程量，只可用作显示量。提供已滤波的扭矩电流实际值。
r0031	平滑的实际扭矩值	Nm	Float
	描述：显示实际平滑扭矩值。
	说明：平滑时间常数 = 100 ms 该信号不适合用作过程量，只可用作显示量。平滑的实际扭矩值（r0031）和未平滑的实际扭矩值可用。
r0034	电机热负载功率	%	Float
r0034	描述：显示电机温度模型 1（I²t）或者 3 中的电机负载率。
r0037[0...19]	功率单元温度	°C	Float
	描述：显示功率单元内部的温度。
	下标： [0]：逆变器最大值 [1]：耗尽层最大值 [2]：整流器最大值 [3]：进风口 [4]：功率单元内部 [5]：逆变器 1 [6]：逆变器 2 [7]：逆变器 3 [8]：逆变器 4 [9]：逆变器 5 [10]：逆变器 6 [11]：整流器 1 [12]：整流器 2 [13]：耗尽层 1 [14]：耗尽层 2 [15]：耗尽层 3 [16]：耗尽层 4 [17]：耗尽层 5 [18]：耗尽层 6 [19]：冷却单元进液口
	相关性：参见 A01009
	注意：仅供西门子内部故障处理时使用。
	说明：值 -200 表示不存在测量信号。 r0037[0]：逆变器最高温度（r0037[5...10]）。 r0037[1]：耗尽层最高温度（r0037[13...18]）。 r0037[2]：整流器最高温度（r0037[11..12]）。最高温度值为温度最高的逆变器、耗尽层或整流器的温度。
r0079[0...1]	总扭矩设定值	Nm	Float
	描述：显示速度控制器输出端扭矩设定值的连接器输出（在时钟循环插补之前）。
	下标： [0]：未平滑 [1]：已平滑
r0296	直流母线欠压阈值	V	U16
	描述：用于检测直流母线欠电压的阈值。当直流母线电压低于该阈值时，驱动会由于直流母线欠电压而跳闸。
	说明：该参数值取决于设备类型和所选的设备额定电压。
r0297	直流母线过压阈值	V	U16
	描述：当直流母线电压超过此处指定的阈值时，驱动单元会由于直流母线过压而跳闸。
	相关性：参见 F30002。
r0311	额定电机转速	rpm	Float
r0311	描述：显示额定电机速度（铭牌）。
r0333	额定电机扭矩	Nm	Float
r0333	描述：显示电机的额定扭矩。 IEC 驱动：单位 Nm NEMA 驱动：单位 lbf ft
r0482[0...2]	编码器实际位置值 Gn_XIST1	-	U32
	描述：显示编码器实际位置值 Gn_XIST1。
	下标： [0]：编码器 1 [1]：编码器 2 [2]：保留
	说明：在该值中，当激活位置跟踪功能时，只考虑测量齿轮。位置控制（EPOS）的更新时间对应于位置控制器时钟循环。等时运行的更新时间对应于总线循环时间。等时运行和位置控制（EPOS）的更新时间对应于位置控制器时钟循环。非等时运行或不带位置控制的更新时间包含： - 更新时间 = 4 x 驱动组（进给 + 驱动）中所有电流控制器时钟循环的最小公倍数（LCM）。最小更新时间为 1 ms。 - 示例 1：进给，伺服更新时间 = 4 x LCM（250 μs, 125 μs） = 4 x 250 μs = 1 ms - 示例 2：进给，伺服，矢量更新时间 = 4 x LCM（250 μs, 125 μs, 500 μs） = 4 x 500 μs = 2 ms
r0632	电机温度模型，定子绕组温度	°C	Float
r0632	描述：显示电机温度模型的定子绕组温度。
r0722	CU 数字量输入状态	-	U32
	描述：显示数字量输入的状态。
	说明： DI：数字量输入 DI/DO：双向数字量输入/输出可将十六进制数转换为二进制数，例如，FF (hex)= 11111111 (bin)。
r0747	CU 数字量输出状态	-	U32
	描述：显示数字量输出的状态。
	说明： DI/DO：双向数字量输入/输出可将十六进制数转换为二进制数，例如，FF (hex)= 11111111 (bin)。
r0930	PROFIdrive 运行模式	-	U16
r0930	描述：显示运行模式。 1：带有斜坡函数发生器的转速控制模式 2：位置控制模式 3：无斜坡函数发生器的转速控制模式
r0945[0...63]	故障代码	-	U16
	描述：显示出现故障的编号。
	相关性：参见 r0949
	说明：缓冲器参数在后台循环更新。故障缓冲器结构（一般原则）： r0945[0], r0949[0] → 实际故障情况，故障 1 ... r0945[7], r0949[7] → 实际故障情况，故障 8 r0945[8], r0949[8] → 第 1 个已应答的故障情况，故障 1 ... r0945[15], r0949[15] → 第 1 个已应答的故障情况，故障 8 ... r0945[56], r0949[56] → 第 7 个已应答的故障情况，故障 1 ... r0945[63], r0949[63] → 第 7 个已应答的故障情况，故障 8
r0949[0...63]	故障值	-	I32
	描述：显示已发生的故障的附加信息（作为整数）。
	相关性：参见 r0945
	说明：缓冲器参数在后台循环更新。故障缓冲器的结构和下标在 r0945 中说明。
r0964[0...6]	设备识别	-	U16
	描述：显示设备识别数据
	下标： [0]：公司（西门子 = 42） [1]：设备类型 [2]：固件版本 [3]：固件版本日期（年） [4]：固件版本日期（日/月） [5]：驱动对象数量 [6]：固件补丁
	说明：示例： r0964[0] = 42 → 西门子 r0964[1] = 设备类型 r0964[2] = 403 → 固件版本第一部分 V04.03（关于第二部分，参见下标 6） r0964[3] = 2010 → 2010 年 r0964[4] = 1705 → 五月 17 日 r0964[5] = 2 → 2 个驱动对象 r0964[6] = 200 → 固件版本第二部分（完整版本：V04.03.02.00）
r0965	PROFIdrive 协议编号	-	U16
	描述：显示 PROFIdrive 协议编号和协议版本。常数值 = 0329 hex 字节 1：协议编号 = 03 hex = PROFIdrive 协议字节 2：协议版本 = 29 hex = 版本 4.1
	说明：在通过 PROFIdrive 读取数据时，数据类型为 Octet String 2。
r0975[0...10]	驱动对象识别	-	U16
	描述：显示驱动对象识别数据。
	下标： [0]：公司（西门子 = 42） [1]：驱动对象类型 [2]：固件版本 [3]：固件版本日期（年） [4]：固件版本日期（日/月） [5]：PROFIdrive 驱动对象类型等级 [6]：PROFIdrive 驱动对象类型等级 1 [7]：驱动对象编号 [8]：保留 [9]：保留 [10]：固件补丁
	说明：示例： r0975[0] = 42 → 西门子 r0975[1] = 驱动对象类型伺服 r0975[2] = 102 → 固件版本第一部分 V01.02（关于第二部分，参见下标 10） r0975[3] = 2003 → 2003 年 r0975[4] = 1401 → 一月 14 日 r0975[5] = 1 → PROFIdrive 驱动驱动对象，类型等级 r0975[6] = 9 → PROFIdrive 驱动对象类型等级 1 r0975[7] = 2 → 驱动对象编号 = 2 r0975[8] = 0（保留） r0975[9] = 0（保留） r0975[10] = 600 → 固件版本第二部分（完整版本：V01.02.06.00）
r0979[0...30]	PROFIdrive：编码器格式	-	U32
	描述：显示复合 PROFIdrive 的位置实际值编码器。
	下标： [0]：标题 [1]：编码器 1 类型 [2]：编码器 1 分辨率 [3]：偏移系数 G1_XIST1 [4]：偏移系数 G1_XIST2 [5]：编码器 1 可分辨的转数 [6]...[30]：保留
	说明：各下标的信息，请参见下列文献： PROFIdrive Profile Drive Technology
r2043.0...2	PROFIdrive：PZD 状态	-	U8
	描述：显示 PROFIdrive PZD 状态。位 0：设定值异常值 = 1：是值 = 0：否位 1：等时同步有效值 = 1：是值 = 0：否位 2：现场总线正在运行值 = 1：是值 = 0：否
	说明：使用信号“设定值异常”可以监视总线状态，在设定值出现异常时，按照应用情况作出反应。
r2050[0...19]	PROFIdrive：PZD 接收字	-	I16
	描述：显示以字格式从上位机接收到的现场总线 PZD（设定值）。
	相关性：参见 r2060。
	下标：索引 0 至索引 19 分别代表 PZD1 至 PZD20。
r2053[0...27]	PROFIdrive：诊断 PZD 发送字	-	U16
	描述：显示以字格式发送至上位机的现场总线 PZD（实际值）。
	下标：索引 0 至索引 27 分别代表 PZD1 至 PZD28。
	位字段：每个 PZD 有 16 位，分别从位 0 至位 15。对于控制字，若该位等于 0，表示该位对应的功能关闭；若该位等于 1，表示该位对应的功能打开。
r2060[0...18]	PROFIdrive：PZD 接收双字	-	I32
	描述：显示以双字格式从上位机接收到的现场总线 PZD（设定值）。
	相关性：参见 r2050
	下标： [n] = PZD[n + 1] + n +2 式中，n = 0...18。
	注意：“Trace”功能最多可以使用 4 个下标。
r2063[0...26]	PROFIdrive：诊断 PZD 发送双字	-	U32
	描述：显示以双字格式发送至上位机的现场总线 PZD（实际值）。
	下标： [n] = PZD[n + 1] + n +2 式中，n = 0...26。
	位字段：每个 PZD 有 32 位，分别从位 0 至位 31。对于控制字，若该位等于 0，表示该位对应的功能关闭；若该位等于 1，表示该位对应的功能打开。
	注意：“Trace”功能最多可以使用 4 个下标。
r2090.0...15	PROFIdrive：PZD1 接收位序列	-	U16
r2090.0...15	描述：从 PROFIdrive 上位机接收的 PZD1 的位序列描述（通常为控制字 1）。若该位值为 0，表示该位对应的功能被禁用。若该位值为 1，表示该位对应的功能被激活。
r2091	PROFIdrive：PZD2 接收位序列	-	U16
r2091	描述：开关量连接器输出，用于以位方式连接 PROFIdrive 控制器接收到的 PZD2。
r2092	PROFIdrive：PZD3 接收位序列	-	U16
r2092	描述：开关量连接器输出，用于以位方式连接 PROFIdrive 控制器接收到的 PZD3。
r2093.0...15	PROFIdrive：PZD4 接收位序列	-	U16
r2093.0...15	描述：从 PROFIdrive 上位机接收的 PZD4 的位序列描述（通常为控制字 2）。若该位值为 0，表示该位对应的功能被禁用。若该位值为 1，表示该位对应的功能被激活。
r2094	PROFIdrive：报文 9 的 MDI_MOD 接收位序列	-	U16
r2094	描述：开关量连接器输出，用于以位方式继续连接 PROFIdrive 控制器接收到的一个 PZD 字。
r2122[0...63]	报警代码	-	U16
	描述：显示出现故障的编号。
	相关性：参见 r2124
	说明：缓冲器参数在后台循环更新。报警缓冲器结构（一般原则）： r2122[0], r2124[0] → 报警 1（最早的） ... r2122[7], r2124[7] → 报警 8（最新的）报警缓冲器已满时，报警会传送到报警历史中： r2122[8], r2124[8] → 报警 1（最新的） ... r2122[63], r2124[63] → 报警 1（最早的）
r2124[0...63]	报警值	-	I32
	描述：显示当前报警的附加信息（作为整数）。
	相关性：参见 r2122
	说明：缓冲器参数在后台循环更新。报警缓冲器的结构和下标在 r2122 中说明。
r2521[0...3]	LR 实际位置值	LU	I32
	描述：当前通过位置实际值处理得出的位置实际值的显示和连接器输出。
	下标： [0]：位置控制 [1]：编码器 1 [2]：编码器 2 [3]：保留
r2556	LR 设定值平滑后的位置设定值	LU	I32
r2556	描述：设定值平滑后位置设定值的显示和模拟量互联输出。
r2563	LR 动态跟随误差模型	LU	I32
r2563	描述：动态跟随误差的显示和连接器输出。该值为位置设定值和实际位置值之间的偏差值，经速率依赖型分量校正。
r2665	EPOS 位置设定值	LU	I32
r2665	描述：显示实际位置绝对设定值。
r8909	PROFIdrive：设备 ID	-	U16
r8909	描述：显示 PROFINET 设备 ID。每种 SINAMICS 设备类型有单独的 PROFINET 设备 ID 和 PROFINET GSD。
r8930[0...239]	PROFIdrive：站的名称生效	-	U8
r8930[0...239]	描述：显示控制单元上板载 PROFINET 接口的有效站名称。
r8931[0...3]	PROFIdrive：站的 IP 地址生效	-	U8
r8931[0...3]	描述：显示控制单元上板载 PROFINET 接口的有效 IP 地址。
r8932[0...3]	PROFIdrive：站的默认网关生效	-	U8
r8932[0...3]	描述：显示控制单元上板载 PROFINET 接口的有效默认网关。
r8933[0...3]	PROFIdrive：站的子网掩码生效	-	U8
r8933[0...3]	描述：显示控制单元上板载 PROFINET 接口的有效子网掩码。
r8935	PROFIdrive：站的 MAC 地址	-	U8
r8935	描述：显示控制单元上板载 PROFINET 接口的 MAC 地址。
r8939	PROFIdrive：设备访问点（DAP）ID	-	U32
r8939	描述：显示控制单元上板载 PROFINET 接口的设备访问点 ID。设备 ID（r8909）和 DAP ID 组合在一起，构成了唯一的 PROFINET 访问点 ID。
r29018[0...1]	OA 版本	-	Float
	描述：显示 OA 版本。
	下标： [0]：固件版本 [1]：编译号
r29400	内部控制信号状态显示	-	U32
r29400	描述：控制信号状态标识该参数中，除下列位外，其他位均为保留位。位 1：RESET 位 2：CWL 位 3：CCWL 位 10：TLIM 位 19：SLIM 位 23：REF 位 28：EMGS
r29942	DO 信号状态显示	-	U32
r29942	描述：显示 DO 信号的状态。位 0：RDY 位 1：FAULT 位 2：保留位 3：ZSP 位 4：保留位 5：TLR 位 6：保留位 7：MBR 位 8：OLL 位 9：保留位 10：保留位 11：保留位 12：保留位 13：RDY_ON 位 14：STO_EP

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