姓名：钟宁健
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01、转矩控制,转速是自由的(随负载变)
转矩控制是我们平时使用比较多的一种控制方式，我们通过外部模拟量或直接地址赋值来设定输出转矩的大小，那么对应的速度我们是不一定的，因为设备老化摩擦系数的变化，负载的变化，都会影响到速度的输出，这种使用情况下我们基本不会需要调整速度，因为是自动调节，我们需要的是系统的稳定度，持续长时间的转矩稳定。
可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如绕线装置或拉光纤设备，使用伺服的目的是防止缠绕物料的变化改变受力。
02、位置控制,精准定位,转速与扭矩均可严格控制
位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。
由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。我们在使用当中需要了解PLC或者其他发送脉冲额定频率，实际需要移动的距离，对应伺服选定的脉冲当量，我们就可以计算出伺服移动到位置的上限运行速度和时间。
伺服上线速度是我们必须计算出来的，只有选择合适的伺服型号才能满足现场的使用要求。伺服上线运行速度=指令脉冲额定频率×伺服上限速度
伺服控制器一般带有编码器，并可接收编码器接收反馈脉冲，在速度环上设定编码器反馈脉冲频率编码器反馈脉冲频率=编码器周反馈脉冲数×伺服电机设定速度(r/s)
又因为，指令脉冲频率=编码器反馈脉冲频率/电子齿轮比所以也可以设定“指令脉冲频率”，来设定伺服电机速度。
03、速度模式,转矩是自由的(随负载变)
通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。
速度模式和位置模式相对应，位置信号存在误差，位置模式的信号由终端负载检测装置提供，减少中间传动误差，相对增加了整个系统的定位精度。
速度控制的应用场合相当广：需要快速相应的连续调速系统；由上位闭环的定位系统；需要多段速度进行快速切换的系统。速度控制模式主要采用的是0~10V电压信号来控制电机转速，模拟量幅值的大小决定了给定速度的大小，正负决定电机的转向，而模拟量与转速的对应关系取决于速度指令增益。在负载惯量大的场合使用速度模式，我们需要设定速度环增益，让系统响应更迅速。调整时需要兼顾设备的振动，不能因为响应速度而产生系统振动。
我们使用速度控制时，还需注意加减速的设定，如果没有闭环控制时，我们需要通过零钳位或比例控制使得电机完全停止。用上位机作位置闭环时，模拟量不能自动调零。
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PP9527 Siemens 6FX1122-2AC02
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