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液压系统设计

2.1液压回路的选择

确定液压执行元件以后，根据设备的共组特点和工作要求确定对主要性能起决定性影响的主要回路，机械手液压系统主要有针对伸缩运动，升降运动和回转运动的三个主要运动回路。

2.2液压元件和液压回路综合

液压回路的综合就是把选择的液压回路放在一起，进行归并整理，增加必要的液压元件和辅助回路，确定完整的液压传动系统。同时注意：a.尽量简化系统机构，减少不必要的液压元件使用；b.保证整个液压系统运动动作的可靠，安全，没有元件与机构之间的相互干涉问题的存在；c.尽可能的去提高系统的工作效率，减少不必要的功耗的浪费；d.尽可能采用标准通用的液压元件。

2.3驱动设计要求

1）满足工业机械手动作顺序要求。动作顺序的各个动作均由电控系统发讯号控制相应的电磁铁，按程序依次步进动作而实现。

2）机械手伸缩臂安装在升降大臂上，前端安装夹持器，按控制系统的指令，完成工件的自动换位工作。伸缩要平稳灵活，动作快捷，定位准确，工作协调；

3）控制系统设计要满足伸缩臂动作逻辑要求，液压缸及其控制元件的选择要满足伸缩臂动力要求和运动时间要求。

本次设计采用液压传动的控制方式，相比其他传动方式有以下几点优点：

1）液压传动能在运行中实行无极调速，调速方便且调速范围比较大；

2）在同等功率条件下，液压传动装置的体积小，重量轻，惯性小，结构紧凑，而且能传递较大的力或转矩

3）液压传动工作比较平稳，反应快，冲击小，能高速启动、制动和换向。液压传动装置的换向，回转运动每分可达500次

4）液压传动装置的控制、调节比较简单，操纵比较方便、省力，易于实现自动化，与电气控制配合使用，能实现复杂的顺序动作和远程控制

5）液压传动装置易于实现过载保护，系统超负荷，油液经溢流阀回油箱。由于采用油液作工作介质，能自行润滑，所以寿命比较长

6）液压传动易于实现系列化、标准化、通用化，利于设计，制造和推广使用

7）液压传动易于实现回转、直线运动，且元件排列布置灵活

8）液压传动中，由于功率损失所产生的热量可由流动着的油带走，所以可避免在系统某些局部位置产生过度温升

M96 Kniel DC 5.10/24 380-000-02
PP9597 Honeywell 621-3575
PP9605 Honeywell 621-3580
PP7572 Bedienpanel Siemens C73451-A3001-B1?00
PP2491 Dold TE31 TE 3151 TE3151.68
               PP1035 Honeywell ZD1-0009-0.4 MC1368C
DD261 Toshiba Thyristor MG50JSYS45
DD264 IOR Thyristor 91MT160K
PP2124 Siemens Tastartur C79458-L7000-B1?4
PP6814 Regler Platine Eurotherm 422 Mobus AH135684U002 
PP6815 Regler Platine Eurotherm 026596 ISS 6 AH135302 
PP6816 Regler Platine Eurotherm AH025159
PP6581 Tastatur Honeywell UDC 6000 Switch BD 30757007-0
PP6586 Honeywell UDC 6000 30754385-001
PP8981 Power Supply Phoenix Contact UNO-PS/1AC/24DC?/240
PP8982 Power Supply Phoenix Contact QUINT-PS/48DC/2?4DC
HA789 EAE VGA Controller Board Vampower 1-03 AE16072
MP3 Microscan MS-515 Barcodescanner Laser FIS-0515-0107
ML9 Pepperl Fuchs Drehgeber RVI78N-10CK2A31?N-00360
MH91 SPS Modul AEG MEA 842 6058-042.233499
PP6059 Adapter Drehgeber Sick AD-ATM60-KA3PR
PP6117 ABB DSQC 335 3HAB6182-1
PP3234 Power Supply Kniel DC5.10/24
PP927 SEW Steuerplatine 8223076.1B
HT19 Siemens Schütz 3TB4817-0BB4
M568 Eurotherm Input Converter D005 D005/DC/V/0-100?/mV
KU436 Balluff BLE 25K BLE 25K-5-F5-P-S4
               TU199 Phoenix Contact MSTB 2,5/5-ST 1754504
PV465 Cerutti RE-52165
HA158 Posten Siemens 6ES5 420-7LA11 6ES5420-7LA11
DG99 Klaschka Ausgabe SAL B16-1.03 33.04-03
DD400 ABB SAFT 166 APC SAFT166APC