YASKAWA JARCR-XFL02 

MSP430是一款超低功耗的混合信号控制器，具有1 6位RISC结构，有着丰富的片内外设，主要包括有看门狗、定时器、比较器、硬件乘法器、液晶驱动器、ADC、I／0端口、串口（USART）等等，还集成有64 KB的Flas’E-ROM和2 KB的RAM。其功能强大，应用场合广泛。但是在大型复杂的场合或者实时性要求较高的场合，使用一个处理器处理所有的业务，总是显得有些不足。引入多个MsP430处理器协作工作的模式，可以提高系统的实时性、可靠性和适用性。

在多数场合，MSP430无须为每个处理器扩展FlashROM，也无须扩展RAM，采用共享内存的数据交换方式组成多处理器系统并非选择。此外，MSP430包括有两个串口（USART），在MSP430的应用中，可以把两组串行端口中的一个供外部通信使用，另一个串行端口供内部通信使用。采用串行总线中的串行通信方式组成多处理器系统是比较理想的选择。

2 技术要点

2.1 MSP430多处理器组成

MSP430具有两个串行端口（USART），可以使用其中的一个作为多处理器之间的通信端口。由于串行通信的架构限制，MSP430采用UART串行通信模式组成的多处理器系统，必须建立一个主处理器和若干从处理器。主处理器的TXD端与所有从处理器的RXD端相连，所有从处理器的TXD端与主处理器的RXD端相连。MSP43O多处理器拓扑结构如图1所示。

在这个结构中，主处理器通过TXD端发送出指令报文，传输到从处理器的RXD接收端；从处理器对指令报文进行解包并且对这个指令报文进行响应。从处理器的响应报文通过TXD发送到主处理器的RXD接收端，主处理器获取响应报文确认指令是否被正确执行。从这个结构上看，主处理器可以与任何从处理器进行通信，任何从处理器也可以和主处理器进行通信，但是从处理器与从处理器之间却不可以进行直接的通信。

2.2 多处理器系统串行通信协议

在多处理器系统的串行通信方式中，可以有若干种通信协议进行选择，如ModBus、Brooks、工业总线协议等等。在此，可以选择业界通用的MocBus通信协议作为处理器与处理器之间的通信协议。

2.3 ModBus通信协议

Modbus协议支持传统的RS232、RS422、RS485和以太网设备。ModBus协议包括ASCII、RTU、TCP等报文格式，并没有规定物理层。此协议定义了控制器能够认识和使用的消息结构，而不管它们是经过何种网络进行通信的。ModBtls的ASCII、RTU协议规定了消息和数据的结构、命令和就答的方式，数据通信采用Master／Slave方式。Master端发出数据请求消息，Slave端接收到正确消息后就可以发送数据到Mastez端，以响应请求；Master端也可以直接发消息修改Slave端的数据，实现双向读写。

2.4 ModBus在多处理器系统中的报文格式

由于是一个主服务器对应多个从处理器的系统，处理器与处理器之间的报文传输必须明确标注目标地址和源地址，以免不相干的处理器之间进行误导操作。除此以外，为了提高主处理器的处理能力，同时避免不同处理器存在报文相应速度差，以及不同指令任务之间存在处理量差异的问题，必须采用异步通信模式进行通信。要满足异步通信模式，必须在报文中对每次的通信操作加注请求报文的16位标示（可以称之为句柄），同时对这些句柄进行记录。

YASKAWA JARCR-XFL02 

YASKAWA JARCR-XFL02Foxboro I/A PM700WB
Foxboro CFT10 I/A
Foxboro FPS400-24
Foxboro I/A P0903ZE 
Foxboro DO117KP 
Foxboro P0971FB
Foxboro P0940BR 
Foxboro P0940DH
Foxboro P0940BW 
Foxboro P0940DK
P0961BC CP40B
FOXBORO P0960HA 
FOXBORO P0700WB 
FOXBORO P0971WV 
FOXBORO P0903ZE 
.............................................
P0400VE Field Bus Isolator 
P0400YL   FBM10, 120 VAC In/Out 
P0960GC Workstation Processor 30 
P0400QA  Keyboard Assy. 
P0400QB  QWERTY Keyboard Assy. 
P0500ZG Trackball w/conn. cable 
P0600TA    Annunciator Keypad (for P0400QA) 
P0600TC  QWERTY Assy. (for P0400QA) 
P0600TC-B6 Numeric Kbrd. Assy. (for P0400QA) 
P0600TV-F1 2x8 Annunc. Kbrd. Assy. (for P0400QA) 
P0900MR  Display Panel (for 2 Kbrds.)  
P0901AK  Auto/Manual Station 
P0901YT 19 Panel Mount CRT Display w/Touchscreen  
P0400VP  CMP10 Processor 
P0700WB NODEBUS Extender 
P0970BC  Dual NODEBUS Interface 
P0900JE LAN 2-port Passive Tap 
P0902DZ CMP15 Processor, Rev. 0E 
P0400VT Application Processor 20 
P51 Application Processor  
-000030132 50 - 120 VAC, No Disk Mirroring, 24 Mb RAM, NODEBUS I/F & 2nd Ethernet Port 
P0400QK  Streaming Tape Drive (SCSI) 
P0970JW 424 Mb Hard Drive 
P0970KT  Streaming Tape Drive (SCSI) 150 Mb  
P0400VR CP10 Processor 
P0960AW CP30 Processor 
P0400ZB IPM2, 120 to 240 VAC 
P0400ZB IPM3A, Backup Power 
P0400ZE IPM6, Backup/Battery Power 
P0500GM Dual Switch Junction Box w/P0800JB cables (3 wire) 
P0400CV  FT Module Connector (2 slot) 
P0400DL    Y Adapter 
P0970NM 19 Modular Mounting Structure 
1、老型号DCS

CP10/30/40/60

FBM01 P0400DA 0-20MA输入   8AI
FBM02 P0400YC 热电偶/毫伏输入  8AI
FBM03 P0400YD 热电阻输入(三线/四线制)  8AI
FBM04 P0400YE 0-20MA 输入/输出  4AI/4AO
FBM05 P0400YF 冗余0-20MA输入/输出   4AI/4AO 
FBM06 P0400YG 频率输入/0-20MA输出   4PI/4AO
FBM07 P0400YH 触点/直流电压输入   16DI 
FBM08 DM400YJ (P0400YJ) 120VAC 交流状态输入  16DI 
FBM09 CM400YK (P0400YK) 触点/直流电压输入/触点输出  8DI/8DO
FBM10 DM400YL (P0400YL) 120VAC交流状态输入/触点输出(2A)  8DI/8DO 
FBM11 CM400YM (P0400YM) 240VAC交流状态输入/触点输出(1A)   8DI/8DO 
FBM12 CM400YN (P0400YN) 触点/直流电压输入扩展  16DI 
FBM13 DM400YP (P0400YP) 120VAC 交流状态输入扩展  16DI 
FBM14 CM400YQ (P0400YQ) 触点/直流电压输入/触点输出扩展  8DI/8DO
FBM15 DM400YR (P0400YR) 120VAC交流状态输入/触点输出扩展(2A)  8DI/8DO 
FBM16 CM400YS (P0400YS) 240VAC交流状态输入/触点输出扩展(1A)   8DI/8DO 
FBM17 DM400YT (P0400YT) 0-10V 直流电压/触点输入/输出  4AI/2AO/4DI/4DO
FBM18 P0400YV 变送器输入   8AI 
FBM20 CM700QV (P0700QV) 240VAC  交流状态输入  16DI
FBM21 CM700TW (P0700TW) 240VAC  交流状态输入扩展 16DI
FBM22 P0900HS 手自动操作站接口   1AI/1AO
FBM24 DM900HT (P0900HT) 点/125V直流电压输入    16DI
FBM25 DM900NX (P0900NX) 点/125V直流电压输入扩展    16DI
FBM26 DM900HU (P0900HU) 触点/125V直流电压输入/输出  8DI/8DO
FBM27 DM900NY (P0900NY) 触点/125V直流电压输入/输出扩展  8DI/8DO
FBM39 P0902UT 智能变送器输入/0-20MA输出   4AI/4AO
FBM41 P0902XA 触点输入/触点输出(2.25A)    8DI/8DO
FBM42 P0902XB 触点输入/触点输出(2.25A)扩展   8DI/8DO
FBM46 P0950DA 冗余智能变送器输入/0-20MA输出  4AI/4AO
FBM201 P0914SQ DIN安装 0-20MA输入   8AI
FBM202 P0926EQ (P0914ST) DIN安装 热电偶/毫伏输入  8AI       
IPM03A P0904HB 后备AC/DC电源组件
IPM06A CM902WX AC/DC存储器后备电源组件
FBM201b P0922YH 8通道0-100mV输入接口组件
FBM201c P0922YJ 8通道0-5V输入接口组件
FBM201d P0922YK 8通道0-10V输入接口组件
FBM202 P0926EQ 8通道热电偶/毫伏输入接口组件
FBM203 P0914SV 8通道0-320热电阻输入接口组件
FBM203b P0922UA 8通道0-640热电阻输入接口组件 
FBM203c P0922UD 8通道0-30热电阻输入接口组件 
FBM204 P0914SY 8通道0-20mA输入输出接口组件 
FBM205 P0914XG 冗余8通道0-20mA输入/输出接口组件
FBM206 P0916CQ 8通道脉冲输入接口组件
FBM207 P0914TD 16通道电压监视输入接口组件(可选冗余)
FBM207b P0914WH 16通道24Vdc触点输入接口组件(可选冗余) 
FBM207c P0917GY 16通道48Vdc触点输入接口组件(可选冗余)
FBM208 P0914TB 4通道0-20mA输入/4通道0-20mA输出组件
FBM211 P0914TN 16通道0-20mA输入接口组件 FBM212模块
FBM213 P0914XL     14通道热电偶输入接口组件 FBM213模块
FBM214 P0914XN     8通道热电阻输入接口组件 FBM214模块
P0914XQ     8通道HART通讯输入接口组件 
FBM215 P0922VU 8通道HART通讯输出接口组件 
FBM216 P0922VV 冗余8通道0-20mA/HART输入接口组件
FBM217 P0914TR 32通道离散量输入接口组件(可选冗余)
FBM218 P0922VW 冗余8通道0-20mA/HART输出接口组件 
FBM219 P0916RH 24通道电压监视输入,8通道离散量输出接口组件
FBM220 P0917HA 1通道H1 FOUNDATION 现场总线接口组件
FBM221 P0917HB 4通道H1 FOUNDATION 现场总线接口组件
FBM223 P0917HD 2通道PROFIBUS-DP 现场总线接口组件 
FBM224 P0926GG 4口RS-232、RS-422或RS-485与Modbus组件
FBM237 P0914XS 冗余8通道0-20mA输入接口组件
FBM241 P0914TG 8通道电压监视输入,8通道离散量输出(外部源)     
FBM241b P0914WK 8通道电压监视输入,8通道离散量输出(内部源)
FBM241c P0914WM 8通道触点输入，8通道离散量输出（外部源）组件
FBM241d P0914WP 8通道触点输入，8通道离散量输出（内部源）组件
FBM240 P0917GZ 冗余输出接口组件
FBM242 P0916TA 16通道离散量输出（外部源）接口组件（可选冗余）
FBM243 P0914TK 8通道双向FoxCom双波特率智能设备接口组件 
FBM246 P0914XN 冗余8通道双向FoxCom双波特率智能设备组件 2、 现场总线通讯组件
FCM10E P0914YM (将10Mbps的以太网信号转换为2 Mbps信号，用于D型导轨安装式现场总线组件（成对冗余现场总线使用）
FCM10EF P0916CD (将10Mbps的光纤信号转换为2 Mbps信号，用于D型导轨安装式现场总线组件（成对冗余使用）
P0912XX
P0926DJ
P0972VA
FEM100
ZCP270
FCP270


FBM201卡件 P0914SQ
FBM201端子 P0916AA
FBM201电缆 P0916DC
FBM202卡件 P0926EQ
FBM202端子 P0916AC
FBM202电缆 P0916DW
FBM203卡件 P0914SV
FBM203端子 P0916AE
FBM203电缆 P0916DC
FBM204卡件 P0914SY
FBM204端子 P0916AG
FBM204电缆 P0916DC
FBM207b卡件P0914WH
FBM207b端子P0916JS