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带增量编码器V90，使用参考挡块+编码器零脉冲方式回零时，参考挡块回零开关接到哪里，怎样配置
回零开关连接到一个PLC的数字量输入点，PLC内编程将其状态关联到FB284功能块ConfigEPos输入引脚的bit6。
（1）将V90参数P29240设置为1(选择参考挡块+零脉冲方式回零);
（2）将回零开关连接到一个PLC的数字量输入点;
（3）在PLC内编程，将回零开关DI点的状态关联到FB284功能ConfigEPos输入引脚的bit6;
（4）FB284功能块选择工作模式ModPos=4;
（5）通过输入参数OverV、OverAcc、OverDec速度、加减速度的倍率(*);
（6）驱动的运行命令EnableAxis=1;
（7）运行条件 "CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必须设置为 "1"，Jog1 及 Jog2 必须设置为 "0"。
通过ExecuteMode 的上升沿触发回零运动。回零完成后"AxisRef"输出为1。
FB284怎样实现定位控制
? 运行模式选择 ModePos=2
? Jog1 及Jog2 必须设置为 "0"
? 轴必须已回零或编码器已被校准
? CancelTransing=1，IntermediateS*，
? ConfigEpos=16#00000003
? 设置目标位置Position和速度Velocity，参数 Positive 及 Negative 必须为 "0"
? 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可（*）。
? 驱动的运行命令 EnableAxis=1
? ExecuteMode上升沿触发定位运动
FB284怎样实现相对定位控制
? 运行模式选择 ModePos=1
? Jog1 及Jog2 必须设置为 "0"
? 轴可以不回零或不校正值编码器
? CancelTransing=1，IntermediateS*
? ConfigEpos=16#00000003
? 设置定位长度Position和速度Velocity，运动方向由Postion给定的正负决定
? 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可（*）。
? 驱动的运行命令 EnableAxis=1
? ExecuteMode上升沿触发定位运动
FB284怎样实现连续运行模式控制
"连续运行"模式允许轴的位置控制器在正向或反向以一个恒定的速度运行
? 运行模式选择 ModePos=3
? Jog1 及Jog2 必须设置为 "0"
? 轴不必回零或编码器未被校正
? CancelTransing=1，IntermediateS*
? ConfigEpos=16#00000003
? 通过输入参数 Velocity 运行速度，运行方向由 Positive 及 Negative 决定
? 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可（*）。
? 驱动的运行命令 EnableAxis=1
? ExecuteMode 的上升沿触发定位运动
FB284怎样实现程序块运行控制
此程序块运行模式通过驱动功能"Traversing blocks"来实现，它允许自动创建程序块、运行至档块、设置及复位输出。
要求:
? 运行模式选择ModePos=6
? ConfigEpos=16#00000003
? 轴静止
? 轴必须已回零或值编码器已校正
步骤：
? 工作模式、目标位置及动态响应已在V90 PN驱动的运行块参数中进行设置，输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可（*）。
? 运行条件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必须设置为 "1"，Jog1 及 Jog2 必须设置为 "0"
? 程序块号在输入参数 "Position" 中设置，取值应为 0~ 16
? 运动的方向由与工作模式及程序块中的设置决定，与Positive 及Negative参数无关，必须将它们设置为"0"。
? 驱动的运行命令AxisEnable=1
选择程序块号后通过Execute Mode的上升沿来触发运行。
FB284怎样实现点动"Jog"控制
点动运行模式通过驱动的"Jog"功能来实现。
要求:
? 运行模式选择ModePos=7
? ConfigEpos=16#00000003
? 轴静止
? 轴不必回零或值编码器校正
步骤：
? 点动速度在V90 PN中设置，速度的OverV参数对于点动速度设定值进行倍率缩放，建议使用默认值
数字量输入的属性
板载数字量 I/O 模块的数字量输入具有以下属性：
属性 说明 更多信息
标准输入和高速输入 板载数字量 I/O 模块具有 16 个高速输入，支持
的信号频率高达 100 kHz。输入既可用作标准输
入，也可用作工艺功能的输入。
输入的额定输入电压为 24 V DC。
输入适用于 2/3/4 线制接近开关以及其它开关。
章节接线 (页 84)
可组态的诊断 板载数字量 I/O 模块可诊断错误。该模块会通过
诊断错误中断向 CPU 报告诊断状态。可特定于
通道对诊断类型进行参数化。
章节板载数字量 I/O 的属性
(页 128)
硬件中断 可通过组态硬件中断来响应过程事件（例如上升
沿和下降沿）。硬件中断可在通道级进行参数
化。
章节板载数字量 I/O 的属性
(页 128)
章节板载数字量 I/O 中输入通道
的数据记录结构 (页 189)
STEP 7 在线帮助
数字量输出的属性
板载数字量 I/O 模块的数字量输出具有以下属性：
属性 说明 更多信息
可组态的诊断 板载数字量 I/O 模块可诊断错误。该模块会通过
诊断错误中断向 CPU 报告诊断状态。可特定于
通道对诊断类型进行参数化。
章节输入的互连概览 (页 114)
标准输出和高速输出
标准输出 板载数字量 I/O 模块具有 16 个标准输出。 章节接线 (页 84)
高速输出 在 16 个标准输出中，还可以使用 8 个输出作为
工艺功能的高速输出。
额定输出电压 输出的额定输出电压为 24 V DC。
属性 说明 更多信息
频率和输出电流 额定输出电流（作为标准模式的输出时）：每个
通道 0.5 A。
作为工艺功能的输出时，可在大 0.5 A 的输出
电流（输出频率大 10 kHz（与负载有关））
与低 0.1 A 的降额输出电流（输出频率可增大
为高 100 kHz）之间进行选择。
章节输入的互连概览 (页 114)
例如，输出适用于电磁阀、直流接触器和指示
灯、信号传输和比例阀。
推拉式输出的驱动
数字量输出采用推拉式输出驱动模块。根据其基
本功能设计，这类驱动模块始终含有寄生二极
管，当感性负载切断时此类二极管可充当续流二
极管。关断电压限制在 -0.8 V。因此，感性负载
的消磁需要更长的时间，可使用以下公式近似计
算得出。
tau = L / R（tau 为时间常数；L 为电感值；R 为
欧姆电阻值）
在一个 5 * tau 的周期过去后，电流由于感性负
载实际上已经下降到 0 A。
大值通过以下公式计算：
tau = 1.15H / 48 Ohm = 24 ms。
5 * 24 ms = 120 ms 后，电流实际上已经下降到
0 A。
比较而言：对于标准模块，若电感关断电压受
限，例如，限制在 Vcc - 53 V（电源电压 –
53 V），则将导致电流在约 15 ms 后下降到
0 A。
板载数字量 I/O 的接线和方框图
(页 97)章节中的“以板载数字量
I/O X11 为例，正确接线时的电
流”图。
使用工艺功能和标准功能
如果硬件设备支持，则可同时使用工艺功能和标准功能。例如，可将未给计数、测
量、位置检测或 PTO 工艺功能的所有数字量输入都用作标准数字量输入。
对于那些给工艺功能的输入，可进行读取访问；而不能写入那些给工艺功能的输入
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S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 89
溢出
如果未遵循设置的应用循环（例如由于应用循环过短），则可能发生溢出。
CPU 不会容许发生 MC-Servo [OB91] 溢出。 溢出将 CPU 切换至 STOP 。
下图显示了发生 MC-Servo [OB91] 溢出时的操作顺序：
MC-Interpolator [OB92] 的执行只能由 MC-Servo [OB91] 调用中断。
如果发生多次中断，CPU 将切换到 STOP 。
下图显示了当 MC-Interpolator [OB92] 在 2 个时间片上被中断时的顺序：
基本知识
3.20 操作顺序
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
90 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
CPU 容许 MC-Interpolator [OB92] 多连续溢出三次。 如果发生多次溢出，CPU
将切换到 STOP 。
下图显示了 MC-Interpolator [OB92] 连续溢出 4 次时的顺序：
3.20.4 操作
本节描述各个操作下以及转换期间的运动控制特性。
有关操作的一般性描述，请参见《手册 S7-1500》。
操作和转换
CPU 有 3 个操作： STOP、STARTUP 和 RUN。
下图描述了这些操作和操作转换：
STOP
在 STOP 下，不执行用户程序，所有输出均被禁用。
因此，不执行任何运动控制作业。
工艺对象数据块被更新。
基本知识
3.20 操作顺序
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 91
STARTUP
CPU 开始循环地执行用户程序之前，会运行启动 OB 一次。
在启动 (STARTUP) 下，输出被禁用。 运动控制作业被拒绝。
工艺对象数据块被更新。
RUN
用户程序在 RUN 执行。
在 RUN 下，循环地调用、执行已经编程的运动控制作业。
工艺对象数据块被更新。
操作的转换
下表列出了操作转换中的运动控制特性。
编号 操作转换 特性
① POWER ON → STOP CPU 重启工艺对象。 工艺对象使用装载存储器中的值重新初始化。
② STOP → STARTUP 与运动控制无关。
③ STARTUP → RUN 输出被启用。
④ RUN → STOP CPU 从 RUN 变为 STOP
时，将根据响应“取消启用”禁用所有的工艺对象。
运行中的运动控制作业被终止。
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
92 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
准则 4
4.1 运动控制使用指南
该指南介绍了使用 CPU S7-1500 进行运动控制所需的基本步骤。这些指南仅供参考。
要求
● 已创建具有 CPU S7-1500 的项目。
步骤
要使用 CPU S7-1500 实现运动控制，请按以下步骤操作：
1. 添加工艺对象 (页 109)
2. 使用组态编辑器 (页 110)
3. 编程 (页 190)
4. 下载到 CPU (页 218)
5. 在调试窗进行功能 (页 219)
6. 诊断 (页 236)
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 93
使用版本 5
5.1 版本概述
S7-1500 运动控制的工艺版本包括工艺对象的版本和运动控制指令的版本。 一个 CPU
上只能运行一个工艺版本。 这意味着一个 CPU 上不能同时运行两种不同的工艺版本。
更改为 CPU V1.6 时，必须将工艺版本更改为 V2.0。不允许将低于 V1.6 的 CPU
中的卡更换到 CPU V1.6。 在 TIA Portal 中，只能使用 CPU V 1.6 处理工艺版本为 V2.0
的项目。
更改工艺版本的有两种：
● 更改运动控制指令的版本
在“工艺 > 运动控制 > S7-1500 运动控制”(Technology > Motion Control > S7-1500
Motion Control) 文件夹内的“指令”(Instructions) 任务卡中更改运动控制指令的版本。
如果使用的运动控制指令版本与兼容性列表不符，相关的运动控制指令将在程序编辑
器中以红色突出显示
